【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及点云数据处理领域，尤其涉及一种激光点云去噪方法、装置及设备。
技术介绍
1、激光雷达因为可以高频率获取当前环境的稠密点云信息，在机器人定位、环境三维重建等领域有着广泛的应用。但是煤矿井下环境粉尘水雾较多，导致其无法准确获取点云数据。
2、目前在高粉尘烟雾环境的激光点云去噪方案主要有以下两种：
3、方案1：公开了一种基于激光雷达和毫米波雷达深度融合的障碍物检测方法，包括如下步骤：步骤1，需要将激光雷达的原始点云数据进行预处理和目标提取，然后进行二者之间的联合在线标定；步骤2，排除毫米波雷达虚警感知模型；步骤3，将毫米波返回来的障碍物的距离信息与激光雷达返回的点距离信息进行比较，从而滤除雨雾尘的干扰；步骤4，基于上述步骤3和步骤4分别去除毫米波雷达和激光雷达的误检信息。
4、方案2：公开了基于多传感器融合的点云强度自适应滤波方法，涉及矿井无人驾驶点云滤波
该方法针对井下多水雾、多粉尘环境激光雷达点云识别效果差的问题，引入了基于pca的雾尘浓度识别算法，构建雾尘浓度点云强度滤波参数自适...
【技术保护点】
1.一种激光点云去噪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云点与所述第二点云点的距离确定应删除的噪声点，并将噪声点删除，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取激光点云和毫米波点云数据，将所述激光点云和毫米波点云投射到同一三维点云坐标系内，具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将激光点云中的每一个第一点云点在毫米波点云中进行最近邻搜索，确定与当前第一点云点最临近的第二点云点，获取所述第一点云点与所述第二点云点的距离，具体包括：
5.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种激光点云去噪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云点与所述第二点云点的距离确定应删除的噪声点，并将噪声点删除，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取激光点云和毫米波点云数据，将所述激光点云和毫米波点云投射到同一三维点云坐标系内，具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将激光点云中的每一个第一点云点在毫米波点云中进行最近邻搜索，确定与当前第一点云点最临近的第二点云点，获取所述第一点云点与所述第二点云点的距离，具体包括：
5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：高海跃，王凯，王保兵，首云锋，王丹丹，
申请(专利权)人：北京天玛智控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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