【技术实现步骤摘要】
本申请属于交通仿真，尤其涉及一种车辆排队状态模拟方法和装置。
技术介绍
1、在对路口的交通情况进行检测时，在存在被大车遮挡的车辆的情况下，容易造成车辆检测丢失，从而导致对车流量等交通情况的检测精度较低。相关技术在检测交通情况时，对于大车较多的路况环境无法检测到被大车遮挡的车辆，导致对路口处的交通情况的检测精度较低，检测存在较大波动。
技术实现思路
1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种车辆排队状态模拟方法和装置，确保了在雷达再次检测车辆时能够关联上轨迹数据，检测结果较稳定，进而使得在复杂道路环境下也能精准检测路口的交通情况等，适用场景较广泛且检测精度较高，解决了在复杂道路下由于大车遮挡导致交通情况检测结果精度降低的问题。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆排队状态模拟方法，该方法包括：
3、对起始位置至目标路口之间的至少一个第一排队车辆对应的雷达数据以及视频数据进行融合处理，得到目标雷视轨迹数据；
4、基于所述目标雷视轨迹数据，确定所述至少一个第一排队车辆中被遮挡车辆以及遮挡所述被遮挡车辆的目标车辆；
5、基于所述目标车辆的实际行驶状态、所述目标车辆与所述目标车辆的后方的第一车辆之间的第一距离以及所述目标车辆的后方对应的车辆排队情况中的至少一种，对所述被遮挡车辆进行模拟排队处理；所述第一车辆为所述至少一个第一排队车辆中除所述目标车辆外的第一个车辆。
6、根据本申请实施例提供的车辆排队状态模
7、本申请一个实施例的车辆排队状态模拟方法，所述基于所述目标车辆的实际行驶状态、所述目标车辆与所述目标车辆的后方的第一车辆之间的第一距离以及所述目标车辆的后方对应的车辆排队情况中的至少一种，对所述被遮挡车辆进行模拟排队处理，包括：
8、在基于所述目标车辆对应的目标雷视轨迹数据确定所述目标车辆出现过停止状态，所述第一距离大于第一距离阈值，所述目标车辆的后方存在目标数量的第二排队车辆，所述第二排队车辆为非静止状态，且所述目标车辆与所述目标路口对应的停止线之间的第二距离小于第二距离阈值的情况下，基于所述目标路口对应的路况信息生成模拟排队目标与所述目标车辆之间的第三距离；所述模拟排队目标为对所述被遮挡车辆进行模拟排队处理之后生成的仿真车辆；所述路况信息包括所述被遮挡车辆对应的被遮挡面积；
9、基于所述第三距离对所述被遮挡车辆进行模拟排队处理。
10、本申请一个实施例的车辆排队状态模拟方法，所述基于所述目标车辆的实际行驶状态、所述目标车辆与所述目标车辆的后方的第一车辆之间的第一距离以及所述目标车辆的后方对应的车辆排队情况中的至少一种，对所述被遮挡车辆进行模拟排队处理，还包括：
11、在所述目标车辆为静止状态，所述目标车辆的后方的第四距离内不存在车辆，在第五距离外存在车辆，且所述车辆为所述静止状态的情况下，基于所述第五距离对所述被遮挡车辆进行模拟排队处理。
12、本申请一个实施例的车辆排队状态模拟方法，所述基于所述目标车辆的实际行驶状态、所述目标车辆与所述目标车辆的后方的第一车辆之间的第一距离以及所述目标车辆的后方对应的车辆排队情况中的至少一种，对所述被遮挡车辆进行模拟排队处理，包括：
13、在所述目标车辆为静止状态或基于所述目标车辆对应的目标雷视轨迹数据确定所述目标车辆未出现过停止状态的情况下，且在所述第一距离小于第三距离阈值，所述被遮挡车辆对应的目标雷视轨迹数据消失的情况下，获取所述被遮挡车辆对应的原始行驶速度；所述原始行驶速度为在所述第一距离不小于所述第三距离阈值的情况下，所述被遮挡车辆对应的行驶速度；
14、基于所述原始行驶速度，对所述被遮挡车辆进行模拟排队处理。
15、本申请一个实施例的车辆排队状态模拟方法，所述基于所述原始行驶速度，对所述被遮挡车辆进行模拟排队处理，得到所述模拟排队目标，包括：
16、将所述原始行驶速度作为初始速度；且放大所述被遮挡车辆对应的模拟排队目标所对应的检测波门，得到所述模拟排队目标对应的目标波门；所述目标波门用于在所述被遮挡车辆变道的情况下，关联所述被遮挡车辆与所述模拟排队目标；
17、基于所述目标波门以及所述初始速度对所述被遮挡车辆进行模拟排队处理，得到所述模拟排队目标。
18、本申请一个实施例的车辆排队状态模拟方法，在所述对起始位置至目标路口之间的至少一个第一排队车辆对应的雷达数据以及视频数据进行融合处理，得到目标雷视轨迹数据之前，所述方法还包括：
19、获取所述起始位置至所述目标路口之间的所述至少一个第一排队车辆对应的初始雷达数据以及初始视频数据；
20、将所述初始雷达数据和所述初始视频数据转换至同一坐标系下，得到所述雷达数据和所述视频数据。
21、本申请一个实施例的车辆排队状态模拟方法，所述基于所述目标雷视轨迹数据，确定所述至少一个第一排队车辆中被遮挡车辆以及遮挡所述被遮挡车辆的目标车辆，包括：
22、在所述目标雷视轨迹数据消失，所述目标雷视轨迹数据的存在时长大于第一时长阈值，且所述目标雷视轨迹数据对应的第一排队车辆的前方存在所述目标车辆的情况下，将所述第一排队车辆确定为所述被遮挡车辆。
23、第二方面，本申请提供了一种车辆排队状态模拟装置，该装置包括：
24、第一处理模块，用于对起始位置至目标路口之间的至少一个第一排队车辆对应的雷达数据以及视频数据进行融合处理，得到目标雷视轨迹数据；
25、第二处理模块，用于基于所述目标雷视轨迹数据，确定所述至少一个第一排队车辆中被遮挡车辆以及遮挡所述被遮挡车辆的目标车辆；
26、第三处理模块，用于基于所述目标车辆的实际行驶状态、所述目标车辆与所述目标车辆的后方的第一车辆之间的第一距离以及所述目标车辆的后方对应的车辆排队情况中的至少一种，对所述被遮挡车辆进行模拟排队处理；所述第一车辆为所述至少一个第一排队车辆中除所述目标车辆外的第一个车辆。
27、根据本申请实施例提供的车辆排队状态模拟装置，通过对采集到的第一排队车辆的雷达数据和视频数据进行融合处理，以得到机动车对应的目标雷视轨迹，在排除了路口处非机动车的干扰的情况下，还能够基于目标车辆的实际行驶状态、目标车辆与第一车辆之间的第一距离以及目本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆排队状态模拟方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆排队状态模拟方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的实际行驶状态、所述目标车辆与所述目标车辆的后方的第一车辆之间的第一距离以及所述目标车辆的后方对应的车辆排队情况中的至少一种，对所述被遮挡车辆进行模拟排队处理，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆排队状态模拟方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的实际行驶状态、所述目标车辆与所述目标车辆的后方的第一车辆之间的第一距离以及所述目标车辆的后方对应的车辆排队情况中的至少一种，对所述被遮挡车辆进行模拟排队处理，还包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆排队状态模拟方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的实际行驶状态、所述目标车辆与所述目标车辆的后方的第一车辆之间的第一距离以及所述目标车辆的后方对应的车辆排队情况中的至少一种，对所述被遮挡车辆进行模拟排队处理，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆排队状态模拟方法，其特征在于，所述基于所述原始行驶速度，对所述被遮挡车辆进行模拟排队处理包括：
6.根据权
7.根据权利要求1-3任一项所述的车辆排队状态模拟方法，其特征在于，所述基于所述目标雷视轨迹数据，确定所述至少一个第一排队车辆中被遮挡车辆以及遮挡所述被遮挡车辆的目标车辆，包括：
8.一种车辆排队状态模拟装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆排队状态模拟方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆排队状态模拟方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆排队状态模拟方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆排队状态模拟方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的实际行驶状态、所述目标车辆与所述目标车辆的后方的第一车辆之间的第一距离以及所述目标车辆的后方对应的车辆排队情况中的至少一种，对所述被遮挡车辆进行模拟排队处理，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆排队状态模拟方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的实际行驶状态、所述目标车辆与所述目标车辆的后方的第一车辆之间的第一距离以及所述目标车辆的后方对应的车辆排队情况中的至少一种，对所述被遮挡车辆进行模拟排队处理，还包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆排队状态模拟方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的实际行驶状态、所述目标车辆与所述目标车辆的后方的第一车辆之间的第一距离以及所述目标车辆的后方对应的车辆排队情况中的至少一种，对所述被遮挡车辆进行模拟排队处理，包括：
5.根据权利要求4所述的车辆排队状态模拟方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖杰颖，韩小平，胡建良，林楚清，王浩斌，
申请(专利权)人：广州广电运通智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。