一种融合虚拟队列与换道规则的匝道汇入纵向控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种融合虚拟队列与换道规则的匝道汇入纵向控制方法及装置。匝道汇入区域内的智能网联车辆获取位置和速度信息；将匝道车辆位置投影到主路，形成虚拟队列；确定换道规则，通过换道规则确定控制模型，最终确定车辆纵向加速度。将匝道汇入过程转化为特殊的跟驰过程，使汇入过程更加顺畅；建立基于换道规则的控制模型，使车辆速度和位置经过调整后，在到达可汇入区域后能够顺利汇入。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能交通控制领域，具体涉及一种融合虚拟队列与换道规则的匝道汇入纵向控制方法及装置。

技术介绍

1、匝道合流区是高速道路的事故易发段，也是驾驶人局限性表现最明显的区域之一。在汇入过程中，驾驶员不理智、无配合的决策会使该区域的车流稳定性下降以及通行效率降低，同时也会引起车辆延误增加、车辆排放升高等一系列的负面影响。现有的控制算法大多采用结合交通运行现状的信号灯控制，但是这种方法无法做到对汇入行为的精细控制，且控制具有滞后性，无法满足现代匝道流量较大的控制需求。

2、近年来，随着智能驾驶和车联网技术的日益成熟，在智能网联环境中，车辆间的信息传输与车辆运动轨迹的控制成为可能，在这样车路协同的背景下，实现匝道汇入的微观控制是进行匝道合流区控制的新思路。

3、在已有的匝道汇入纵向控制研究中，绝大多数研究将匝道汇入分成间隙选择和轨迹规划两部分进行。其中，大部分研究考虑的是两者共同优化的集中式控制方法，少数研究分布式的控制方法；大部分研究目的是使整体车辆运行状况更好，而并未考虑到车辆的先来后到所产生的路权问题。p>

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【技术保护点】

1.一种融合虚拟队列与换道规则的匝道汇入纵向控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

2.根据权利要1所述的一种融合虚拟队列与换道规则的匝道汇入纵向控制方法，其特征在于，步骤(1)的具体方法如下：

3.根据权利要2所述的一种融合虚拟队列与换道规则的匝道汇入纵向控制方法，其特征在于，步骤(2)的具体方法如下：

4.根据权利要3所述的一种融合虚拟队列与换道规则的匝道汇入纵向控制方法，其特征在于，步骤(3)中的汇入时的换道规则为：

5.根据权利要4所述的一种融合虚拟队列与换道规则的匝道汇入纵向控制方法，其特征在于，步骤(4)中的虚拟队列下车辆控...

【技术特征摘要】

1.一种融合虚拟队列与换道规则的匝道汇入纵向控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

2.根据权利要1所述的一种融合虚拟队列与换道规则的匝道汇入纵向控制方法，其特征在于，步骤(1)的具体方法如下：

3.根据权利要2所述的一种融合虚拟队列与换道规则的匝道汇入纵向控制方法，其特征在于，步骤(2)的具体方法如下：

4.根据权利要3所述的一种融合虚拟队列与换道规则的匝道汇入纵向控制方法，其特征在于，步骤(3)中的汇入时的换道规则为：

5.根据权利要4所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王昊，侯宇轩，董长印，刘云杰，陈雨佳，陈旭，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：