【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人领域，特别涉及一种室内可移动智能垃圾收拾装置及其控制方法。
技术介绍
1、智能垃圾桶是人工智能技术的产物，它解决了人们繁琐的家庭清洁和垃圾分类问题，改善了人类生活质量，成为室内清洁助手。新型室内可移动的智能垃圾桶，可以在语音控制下实现巡航和避障，并且能通过机械臂进行垃圾拾取并自主进行垃圾分类，这给生活提供了极大的便利。目前服务机器人在复杂环境下的环境感知与视觉伺服技术是机器人领域的共性关键技术。视觉传感器是机器人最重要的感知模块，也是服务机器人获取外部信息的主要渠道，具有快速检测、信息丰富等优点。通过智能路径规划，机器人能够高效清扫整个区域，减少重复清扫，提升清扫效率。有效的路径规划不仅节省时间和电能，还避免碰撞障碍物，保护机器人和周围环境。但是，目前国内市面上的智能垃圾桶大多只有简单的自动开合盖子、自动套袋等功能，具有可移动及垃圾分类检测的智能垃圾桶并不多见。
技术实现思路
1、本专利技术提供室内可移动智能垃圾收拾装置，旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
2、本专利技术的技术方案涉及一种室内可移动智能垃圾收拾装置，包括车体，所述车体至少包括底盘、机械臂和至少一个垃圾分类收集箱，所述机械臂和所述垃圾分类收集箱设置在所述底盘上，所述车体上还安装有控制模块、信息采集模块、远程控制模块、障碍检测模块、语音识别模块和电源模块；
3、所述控制模块包括相互连接的主控制器和副控制器，所述主控制器和所述副控制器设置在所述底盘上，所述主控制器用于基
4、所述控制模块、所述信息采集模块、所述远程控制模块、所述障碍检测模块和所述语音识别模块分别与所述电源模块连接。
5、进一步，所述信息采集模块包括设置在所述车体上的深度摄像头和监测摄像头，所述深度摄像头用于使用内置算法得到视野内各个点的深度信息，再通过调用深度信息达到地图构建和避障，所述监测摄像头用于采集图像信息，用于辅助实现地图构建和避障功能，所述信息采集模块与所述主控制器连接。
6、进一步，所述远程控制模块与所述主控制器连接，所述远程控制模块为上位机或移动终端设备的应用程序，所述远程控制模块用于用户远程控制室内可移动智能垃圾收拾装置。
7、进一步，所述障碍检测模块包括超声波测距模块、红外线感应模块和激光雷达，所述障碍检测模块与所述副控制器连接。
8、进一步，所述语音识别模块包括用于实现语音识别功能的ld3320芯片。
9、进一步，所述车体包括：
10、底盘；
11、垫块，所述垫块设置在所述底盘上；
12、机械臂，所述机械臂设置在所述垫块的一端，所述机械臂包括依次连接的机械臂底座、第一手臂部、第二手臂部和手腕部；
13、垃圾分类收集箱，所述垃圾分类收集箱设置在所述垫块的另一端，所述垃圾分类收集箱包括多个相互间断的垃圾收集区。
14、进一步，所述底盘为阿克曼底盘。
15、进一步，所述底盘包括电机和车轮组件，所述电机和所述车轮组件设置在所述底盘上，所述电机用于驱动所述车轮组件运动，所述车轮组件包括四个麦克纳姆轮。
16、进一步，所述底座和所述第一手臂部之间设置有第一转向电机，所述第一手臂部和所述第二手臂部之间设置有第二转向电机。
17、进一步，本专利技术还提出一种室内可移动智能垃圾收拾方法，用于控制室内可移动智能垃圾收拾装置，所述的室内可移动智能垃圾收拾方法包括以下步骤：
18、s100、信息采集模块采集数据并进行数据处理，所述数据处理包括对信息采集模块采集的数据进行信息融合，得到室内可移动智能垃圾收拾装置的位姿和局部障碍信息；
19、s200、基于slam规划，得到栅格模型，通过滤波定位得到全局地图；
20、s300、基于全局地图进行全局路径规划，基于局部障碍信息进行局部路径规划，得到混合算法后输出速度控制信息，从而控制底盘的运动；
21、s400、采集信息采集模块的图像，包括深度图像和彩色图像；
22、s500、基于优化训练后的模型，对深度图像和彩色图像进行目标检测，获取目标坐标框，所述优化训练后的模型包括基于yolov8模型的小目标检测头、注意力机制层和ghost卷积层；
23、s600、基于目标跟踪算法，获取目标位置和距离，控制底盘运动到垃圾的位置，控制机械臂进行垃圾拾取和投放到设定的垃圾分类收集箱。
24、与现有的技术相比，本专利技术具有以下的特点：
25、本专利技术提供了一种室内可移动智能垃圾收拾装置，能实现目标定位以及追踪，并且能够通过机械臂自主拾取垃圾，使得人们从繁杂的家庭劳动中解脱出来，人口的老龄化和社会福利制度的完善也为某些服务机器人提供了广泛的市场应用前景。
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1.一种室内可移动智能垃圾收拾装置，包括车体，所述车体至少包括底盘(100)、机械臂(300)和垃圾分类收集箱(400)，所述机械臂(300)和所述垃圾分类收集箱(400)设置在所述底盘(100)上，其特征在于，所述车体上还安装有控制模块、信息采集模块、远程控制模块、障碍检测模块、语音识别模块和电源模块；
2.根据权利要求1所述的室内可移动智能垃圾收拾装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的室内可移动智能垃圾收拾装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的室内可移动智能垃圾收拾装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的室内可移动智能垃圾收拾装置，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的室内可移动智能垃圾收拾装置，其特征在于，所述车体包括：
7.根据权利要求6所述的室内可移动智能垃圾收拾装置，其特征在于，
8.根据权利要求6所述的室内可移动智能垃圾收拾装置，其特征在于，
9.根据权利要求6所述的室内可移动智能垃圾收拾装置，其特征在于，
10.一种室内可移动智能垃圾收拾方法
...【技术特征摘要】
1.一种室内可移动智能垃圾收拾装置，包括车体，所述车体至少包括底盘(100)、机械臂(300)和垃圾分类收集箱(400)，所述机械臂(300)和所述垃圾分类收集箱(400)设置在所述底盘(100)上，其特征在于，所述车体上还安装有控制模块、信息采集模块、远程控制模块、障碍检测模块、语音识别模块和电源模块；
2.根据权利要求1所述的室内可移动智能垃圾收拾装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的室内可移动智能垃圾收拾装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的室内可移动智能垃圾收拾装置，其特征在于，
5.根...
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