【技术实现步骤摘要】
本公开涉及随动控制，具体涉及一种随动控制方法、装置及系统。
技术介绍
1、当海上升压站等无人值守场景出现突发情况，例如升压站出现异常断电，需要紧急启动柴油发电机时，通常需要用户去操作设备。而此时可能无法保证用户的安全，且处理效率较低。
技术实现思路
1、本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本公开的目的在于提出一种随动控制方法、装置、系统、计算机设备和存储介质，由此，可以基于巡检机器人和控制设备实现对待操作对象的远程控制操作，提升操作过程的安全性和操作效率。
3、为达到上述目的，本公开第一方面实施例提出的随动控制方法，应用于带机械臂的巡检机器人，所述方法包括：
4、在所述巡检机器人的工作模式切换为随动控制模式的情况下，位移至机器人操作位置并控制所述机械臂调整为初始姿态；
5、确定待操作对象相对于所述巡检机器人的位置信息，并向所述控制设备发送所述位置信息，其中，所述待操作对象为按钮或旋钮；
6、接收所述控制设备发送的机械臂操作指令和末端操作指令，其中，所述机械臂操作指令由所述控制设备根据所述位置信息生成；
7、根据所述机械臂操作指令，控制所述机械臂的末端到达所述待操作对象的位置；
8、基于所述末端操作指令控制所述机械臂的末端对所述待操作对象进行相应操作。
9、为达到上述目的，本公开第二方面实施例提出的随动控制方法，应用于控制设备，所述方法包括：
1
11、根据所述位置信息生成机械臂操作指令和末端操作指令，其中，所述机械臂操作指令用于控制所述机械臂的末端到达所述待操作对象的位置，所述末端操作指令用于控制所述机械臂的末端对所述待操作对象进行相应操作；
12、向所述巡检机器人发送所述机械臂操作指令和所述末端操作指令。
13、为达到上述目的，本公开第三方面实施例提出的随动控制装置，应用于带机械臂的巡检机器人，所述装置包括：
14、第一控制模块，用于在所述巡检机器人的工作模式切换为随动控制模式的情况下，位移至机器人操作位置并控制所述机械臂调整为初始姿态；
15、确定模块，用于确定待操作对象相对于所述巡检机器人的位置信息，并向所述控制设备发送所述位置信息，其中，所述待操作对象为按钮或旋钮；
16、第一接收模块，用于接收所述控制设备发送的机械臂操作指令和末端操作指令，其中，所述机械臂操作指令由所述控制设备根据所述位置信息生成；
17、第二控制模块，用于根据所述机械臂操作指令，控制所述机械臂的末端到达所述待操作对象的位置；
18、第三控制模块，用于基于所述末端操作指令控制所述机械臂的末端对所述待操作对象进行相应操作。
19、为达到上述目的，本公开第四方面实施例提出的随动控制装置，应用于控制设备，所述装置包括：
20、第二接收模块，用于在所述控制设备的工作模式切换为随动控制模式的情况下，接收巡检机器人发送的位置信息，其中，所述巡检机器人配置有机械臂，所述位置信息用于指示待操作对象相对于所述巡检机器人的位置，所述待操作对象为按钮或旋钮；
21、生成模块，用于根据所述位置信息生成机械臂操作指令和末端操作指令，其中，所述机械臂操作指令用于控制所述机械臂的末端到达所述待操作对象的位置，所述末端操作指令用于控制所述机械臂的末端对所述待操作对象进行相应操作；
22、发送模块，用于向所述巡检机器人发送所述机械臂操作指令和所述末端操作指令。
23、为达到上述目的，本公开第五方面实施例提出的随动控制系统，包括带机械臂的巡检机器人，以及控制设备，其中，所述带机械臂的巡检机器人用于执行如本公开第一方面实施例提出的随动控制方法，所述控制设备用于实现如本公开第二方面实施例提出的随动控制方法。
24、本公开第六方面实施例提出的计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本公开第一方面实施例提出的随动控制方法，和/或实现如本公开第二方面实施例提出的随动控制方法。
25、本公开第七方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开第一方面实施例提出的随动控制方法，和/或实现如本公开第二方面实施例提出的随动控制方法。
26、本公开第八方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本公开第一方面实施例提出的随动控制方法，和/或执行如本公开第二方面实施例提出的随动控制方法。
27、本公开提供的随动控制方法、装置、系统、计算机设备和存储介质，应用于带机械臂的巡检机器人时，通过在巡检机器人的工作模式切换为随动控制模式的情况下，位移至机器人操作位置并控制机械臂调整为初始姿态；确定待操作对象相对于巡检机器人的位置信息，并向控制设备发送位置信息，其中，待操作对象为按钮或旋钮；接收控制设备发送的机械臂操作指令和末端操作指令，其中，机械臂操作指令由控制设备根据位置信息生成；根据机械臂操作指令，控制机械臂的末端到达待操作对象的位置；基于末端操作指令控制机械臂的末端对待操作对象进行相应操作。由此，可以基于巡检机器人和控制设备实现对待操作对象的远程控制操作，提升操作过程的安全性和操作效率。
28、本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
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1.一种随动控制方法，其特征在于，应用于带机械臂的巡检机器人，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定待操作对象相对于所述巡检机器人的位置信息，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标特征描述子进行模板匹配，以从多个候选模板中确定目标模板，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械臂操作指令，控制所述机械臂的末端到达所述待操作对象的位置，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述末端操作指令控制所述机械臂的末端对所述待操作对象进行相应操作之后，还包括：
7.一种随动控制方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括：
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息生成机械臂操作指令和末端操作指令，包括：
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述用户手势信息，确
11.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述向所述巡检机器人发送所述机械臂操作指令和所述末端操作指令，包括：
12.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制设备配置有混合现实(MixedReality，MR)应用程序，所述MR应用程序基于虚幻引擎和WinRT C++开发获取。
13.一种随动控制装置，其特征在于，应用于带机械臂的巡检机器人，所述装置包括：
14.一种随动控制装置，其特征在于，应用于控制设备，所述装置包括：
15.一种随动控制系统，其特征在于，包括带机械臂的巡检机器人，以及控制设备，其中，
...【技术特征摘要】
1.一种随动控制方法，其特征在于，应用于带机械臂的巡检机器人，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定待操作对象相对于所述巡检机器人的位置信息，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标特征描述子进行模板匹配，以从多个候选模板中确定目标模板，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械臂操作指令，控制所述机械臂的末端到达所述待操作对象的位置，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述末端操作指令控制所述机械臂的末端对所述待操作对象进行相应操作之后，还包括：
7.一种随动控制方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括：
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏昂昂，常伯胜，孟欣，许青松，徐硕，周凡，于景龙，王介昌，张俊东，葛鎣，翟强，尹大为，吴昊，张梦楠，
申请(专利权)人：中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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