【技术实现步骤摘要】
本申请涉及船舶，具体涉及一种养殖作业工船。
技术介绍
1、随着我国水产养殖行业的迅速发展，渔场养殖规模日渐增大，已逐渐由近海往深远海发展。养殖网箱可在养殖水体中构筑封闭的养殖空间，已在渔业养殖领域得到广泛应用并展现出良好的经济社会效益。
2、然而，在传统的网箱养殖模式中，当需要对养殖网箱中的鱼类进行饲料投喂时，往往需要养殖人员驾驶船只进入养殖海域，并逐一行进至每一养殖网箱处进行人工投喂操作，投喂效率较为低下，且较为耗费人力成本，自动化及智能化程度不高。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种养殖作业工船，旨在解决目前通过人工方式对养殖网箱进行饲料投喂的模式效率较为低下，且较为耗费人力成本，自动化及智能化程度不高的技术问题。
2、本申请为达到其目的，所采用的技术方案如下：
3、一种养殖作业工船，所述养殖作业工船包括：
4、船体；
5、推进装置，设置于所述船体上；
6、船载巡航控制模块，所述船载巡航控制模块与所述推进装置电连接；所述船载巡航控制模块用于获取岸基监控系统发送的网箱坐标并基于路径规划算法将所述网箱坐标转换为巡航路径；且所述船载巡航控制模块用于将所述巡航路径对应的角度参数转换为动力参数并发送至所述推进装置，以控制所述推进装置驱动所述船体按所述巡航路径行进至每一养殖网箱处；
7、至少两个饲料舱，设置于所述船体上；所述至少两个饲料舱分别用于贮存不同种类的鱼类饲料；
8、投喂装置，所
9、网箱识别模块，所述网箱识别模块与所述投喂装置电连接；所述网箱识别模块用于基于图像识别算法识别所述养殖网箱的类型并发送对应的投喂信号至所述投喂装置，以控制所述投喂装置吸取对应的所述饲料舱内的鱼类饲料并通过所述投喂装置的投喂端投送至对应的所述养殖网箱中。
10、进一步地，所述养殖作业工船包括水下巡检装置和提示装置；所述水下巡检装置安装于所述船体上，所述水下巡检装置预存有目标网衣图像，所述水下巡检装置与所述提示装置电连接；
11、所述水下巡检装置用于随所述船体的移动而环绕所述养殖网箱运动；所述水下巡检装置具有拍摄端，所述拍摄端用于获取所述养殖网箱的当前网衣图像；所述水下巡检装置用于将获取的所述当前网衣图像与所述目标网衣图像进行比对，以得到比对结果；且所述水下巡检装置用于当所述比对结果满足第一预设告警条件时发送第一告警信号至所述提示装置，以触发所述提示装置执行报警操作。
12、进一步地，所述养殖作业工船包括水下巡检装置和提示装置；所述水下巡检装置安装于所述船体上，所述水下巡检装置与所述提示装置电连接；
13、所述水下巡检装置用于随所述船体的移动而环绕所述养殖网箱运动；所述水下巡检装置具有激光发射端和拍摄端，所述激光发射端用于向所述养殖网箱发射线激光束，所述拍摄端用于获取线激光束打在所述养殖网箱的网衣部分所形成的离散光斑图像；所述水下巡检装置用于当所述离散光斑图像中存在的光斑空隙满足第二预设告警条件时发送第二告警信号至所述提示装置，以触发所述提示装置执行报警操作。
14、进一步地，所述养殖作业工船包括鱼类拍摄装置、鱼类图像分析模块、计数模块和提示装置；所述鱼类图像分析模块具有gmm高斯混合模型和yolo神经网络模型，所述鱼类图像分析模块与所述鱼类拍摄装置、所述计数模块电连接，所述计数模块与所述提示装置电连接；
15、所述鱼类拍摄装置用于获取所述养殖网箱的水面部分的鱼类关键帧图像集，并将获取的所述鱼类关键帧图像集分别输入所述gmm高斯混合模型和所述yolo神经网络模型进行运动目标检测操作，以分别得到gmm鱼类目标边框和yolo鱼类目标边框；
16、所述鱼类图像分析模块用于选取所述gmm鱼类目标边框或所述yolo鱼类目标边框作为死鱼目标边框；所述计数模块用于统计所述死鱼目标边框的数量，且所述计数模块用于当所述死鱼目标边框的数量达到预设数量阈值时发送第三告警信号至所述提示装置，以触发所述提示装置执行报警操作。
17、进一步地，所述船体设有养殖舱，所述养殖作业工船包括抽吸装置；所述抽吸装置的一端与所述养殖舱连通，所述抽吸装置用于将所述养殖网箱中的活鱼抽吸至所述养殖舱中。
18、进一步地，所述养殖舱中设有至少两个具有高度差的抽排管道；所述抽排管道用于对所述养殖舱内的水体进行供水操作或排水操作，以在所述养殖舱内形成模拟流场。
19、进一步地，所述养殖作业工船包括卫星定位模块和提示装置；所述卫星定位模块与所述船载巡航控制模块电连接，所述船载巡航控制模块与所述提示装置电连接；
20、所述卫星定位模块用于当所述船体行进至每一所述养殖网箱时获取对应的所述养殖网箱的当前位置信息并发送至所述船载巡航控制模块；所述船载巡航控制模块用于根据所述当前位置信息修正所述网箱坐标，且所述船载巡航控制模块用于当所述当前位置信息与所述网箱坐标的差值达到预设距离阈值时发送第四告警信号至所述提示装置，以触发所述提示装置执行报警操作。
21、进一步地，所述养殖作业工船包括流向检测装置和流速检测装置；所述流向检测装置、所述流速检测装置与所述船载巡航控制模块电连接；
22、所述流向检测装置用于获取以所述养殖网箱为中心的预设区域内的流向信息并发送至所述船载巡航控制模块，所述流速检测装置用于获取以所述养殖网箱为中心的预设区域内的流速信息并发送至所述船载巡航控制模块；
23、所述船载巡航控制模块用于将水流方向指向所述养殖网箱的路径作为投喂路径，且所述船载巡航控制模块用于将所述投喂路径上的流速达到预设流速阈值的区域作为投喂区域；所述船载巡航控制模块用于将所述投喂区域对应的位置参数转换为动力参数并发送至所述推进装置，以控制所述推进装置驱动所述船体行进至所述投喂区域并进行投喂操作。
24、进一步地，所述养殖作业工船包括海上通信模块；所述海上通信模块与所述推进装置、所述投喂装置电连接；
25、所述海上通信模块用于接收岸基监控系统发送的实时遥控指令；所述海上通信模块用于将所述实时遥控指令转换为动力参数并发送至所述推进装置，以控制所述推进装置驱动所述船体行进；且所述海上通信模块用于将所述实时遥控指令转换为驱动参数并发送至所述投喂装置，以控制所述投喂装置执行投喂操作。
26、进一步地，所述船体设有雷达监测装置和视觉监测装置，所述养殖作业工船包括提示装置；所述雷达监测装置、所述视觉监测装置与所述提示装置电连接；所述雷达监测装置、所述视觉监测装置用于在检测到不明目标物时发送第五告警信号至所述提示装置，以触发所述提示装置执行报警操作。
27、与现有技术相比，本申请的有益效果是：
28、本申请提出的养殖作业工船，通过船载巡航控制模块获取岸基监控系统发送的网箱坐标并基于路径规划算法将网箱坐标转换为巡航路径，再将巡航路径对应的角度参数转换本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种养殖作业工船，其特征在于，所述养殖作业工船包括：
2.根据权利要求1所述的养殖作业工船，其特征在于，所述养殖作业工船包括水下巡检装置和提示装置；所述水下巡检装置安装于所述船体上，所述水下巡检装置预存有目标网衣图像，所述水下巡检装置与所述提示装置电连接；
3.根据权利要求1所述的养殖作业工船，其特征在于，所述养殖作业工船包括水下巡检装置和提示装置；所述水下巡检装置安装于所述船体上，所述水下巡检装置与所述提示装置电连接；
4.根据权利要求1所述的养殖作业工船，其特征在于，所述养殖作业工船包括鱼类拍摄装置、鱼类图像分析模块、计数模块和提示装置；所述鱼类图像分析模块具有GMM高斯混合模型和YOLO神经网络模型，所述鱼类图像分析模块与所述鱼类拍摄装置、所述计数模块电连接，所述计数模块与所述提示装置电连接；
5.根据权利要求1所述的养殖作业工船，其特征在于，所述船体设有养殖舱，所述养殖作业工船包括抽吸装置；所述抽吸装置的一端与所述养殖舱连通，所述抽吸装置用于将所述养殖网箱中的活鱼抽吸至所述养殖舱中。
6.根据权利要求5所述的
7.根据权利要求1所述的养殖作业工船，其特征在于，所述养殖作业工船包括卫星定位模块和提示装置；所述卫星定位模块与所述船载巡航控制模块电连接，所述船载巡航控制模块与所述提示装置电连接；
8.根据权利要求1所述的养殖作业工船，其特征在于，所述养殖作业工船包括流向检测装置和流速检测装置；所述流向检测装置、所述流速检测装置与所述船载巡航控制模块电连接；
9.根据权利要求1所述的养殖作业工船，其特征在于，所述养殖作业工船包括海上通信模块；所述海上通信模块与所述推进装置、所述投喂装置电连接；
10.根据权利要求1所述的养殖作业工船，其特征在于，所述船体设有雷达监测装置和视觉监测装置，所述养殖作业工船包括提示装置；所述雷达监测装置、所述视觉监测装置与所述提示装置电连接；所述雷达监测装置、所述视觉监测装置用于在检测到不明目标物时发送第五告警信号至所述提示装置，以触发所述提示装置执行报警操作。
...【技术特征摘要】
1.一种养殖作业工船，其特征在于，所述养殖作业工船包括：
2.根据权利要求1所述的养殖作业工船，其特征在于，所述养殖作业工船包括水下巡检装置和提示装置；所述水下巡检装置安装于所述船体上，所述水下巡检装置预存有目标网衣图像，所述水下巡检装置与所述提示装置电连接；
3.根据权利要求1所述的养殖作业工船，其特征在于，所述养殖作业工船包括水下巡检装置和提示装置；所述水下巡检装置安装于所述船体上，所述水下巡检装置与所述提示装置电连接；
4.根据权利要求1所述的养殖作业工船，其特征在于，所述养殖作业工船包括鱼类拍摄装置、鱼类图像分析模块、计数模块和提示装置；所述鱼类图像分析模块具有gmm高斯混合模型和yolo神经网络模型，所述鱼类图像分析模块与所述鱼类拍摄装置、所述计数模块电连接，所述计数模块与所述提示装置电连接；
5.根据权利要求1所述的养殖作业工船，其特征在于，所述船体设有养殖舱，所述养殖作业工船包括抽吸装置；所述抽吸装置的一端与所述养殖舱连通，所述抽吸装置用于将所述养殖网箱中的活鱼抽吸至所述养殖舱中。
6.根据权利要求5所述的养...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑荣才，陈凯，元轲新，陈大勇，郭燕萍，张浩健，
申请(专利权)人：南方海洋科学与工程广东省实验室湛江，
类型：发明
国别省市：
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