【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。下面参照图7来描述根据本公开的这种示例性实施例的电子设备700。图7显示的电子设备700仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图7所示，电子设备700以通用计算设备的形式表现。电子设备700的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元710、上述至少一个存储单元720、连接不同系统组件(包括存储单元720和处理单元710)的总线730、显示单元740。其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元710执行，使得处理单元710执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元710可以执行图2所示的步骤等。存储单元720可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)721和/或高速缓存存储单元722，还可以进一步包括只读存储单元(rom)723。存储单元720还可以包括具有一组(至少一个)程序模块725的程序/实用工具724，这样的程序模块725包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。总线730可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结
技术介绍
1、近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中，清洁机器人作为智能机器人中最实用化的一种，能凭借一定的人工智能，自动完成地面的清理工作。
2、目前，清洁机器人在清洁过程中，无法对墙角等障碍物形成的夹角区域进行有效清扫，导致清洁机器人的清洁效果差。
3、如何对夹角区域进行准确、有效的清洁，以提高清洁机器人的清洁效率是现有技术亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本公开的目的在于提供一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人的控制装置、计算机可读存储介质及电子设备，以解决现有技术无法对夹角区域进行有效清扫的问题。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括可伸缩清洁器，所述可伸缩清洁器伸出时在水平面上的第一投影，至少部分地位于所述清洁机器人的机身在水平面上的第二投影之外；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到所述清洁机器人进入夹角区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述清洁机器人的机身为圆形，所述参考尺寸为机身的直径；若所述清洁机器人的机身为多边形，所述参考尺寸为机身的一条边长。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测到待清洁区域存在由两条障碍物边缘相交形成的夹角，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人在所述夹角区域内移动，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述清洁机器人包括可伸缩清洁器，所述可伸缩清洁器伸出时在水平面上的第一投影，至少部分地位于所述清洁机器人
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的清洁机器人的控制方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括可伸缩清洁器，所述可伸缩清洁器伸出时在水平面上的第一投影，至少部分地位于所述清洁机器人的机身在水平面上的第二投影之外；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到所述清洁机器人进入夹角区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述清洁机器人的机身为圆形，所述参考尺寸为机身的直径；若所述清洁机器人的机身为多边形，所述参考尺寸为机身的一条边长。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测到待清洁区域存在由两条障碍物边缘相交形成的夹角，包括：
5.根据权利要求1所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙磊，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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