基于ROS平台的单目相机与激光雷达联合标定方法技术

本发明专利技术为基于ROS平台的单目相机与激光雷达联合标定方法，包括一块用于标定的标定板、单目相机图像几何特征提取模块、多线激光雷达点云几何特征提取模块以及匹配校准模块。具体为使用相机和激光雷达采集环境内数据；用采集到包含标定板的二维图像恢复出相机坐标系下标定板的几何特征；同时，在三维激光雷达点云中提取激光雷达坐标系下标定板的几何特征；最后，通过两类数据中的对应的几何特征建立约束，求解两种传感器之间的外部参数。本申请的发明专利技术步骤简明、操作简单、自动化程度高、不需要复杂的设备、方法运载ROS平台中，便于汽车自动驾驶、SLAM、移动机器人等Linux系统下的开发及使用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于ros平台的单目相机与激光雷达联合标定方法。

技术介绍

1、无人驾驶、slam系统中对周围环境进行实时的感知，能够获取到信息准确且丰富的三维场景地图，在采集信息时，单一的传感器由于自身的局限性，已经不能胜任在复杂环境中精准环境感知的任务。针对此问题，多传感器融合的方案得到了广泛的认可，多传感器融合可以充分利用各种传感器的优势，以提高定位与地图重建算法在复杂场景中的鲁棒性。

2、相机作为观察客观世界的重要途经之一，能够采集视野范围内物体的颜色、纹理、亮度等信息。激光雷达测距具有较高的精度，能够采集到360度全视野内物体在三维空间中的形状、位置等尺度信息。传感器信息融合能够将三维点云的信息与二维图像的信息结合起来，得到更加丰富的环境信息。但二维图像与三维点云是由不同空间位置为起点描述的三维空间信息的结果，而且不同的数据类型是无法直接进行配准的，因此需要通过相机与激光雷达的标定方法将两类数据进行转化和对齐，从而达到精确的融合效果。

3、申请号为cn201910575101.4的中国专利公开了一种基于ros的激光雷达、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于ROS平台的单目相机与激光雷达联合标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的标定板为1000mm×800mm的矩形标定板，在标定板中心粘贴1个ArUco标记，字典为DICT_7×7_250，为获取标定板相对于待校准相机的位姿提供初值，按照顺时针在标定板4个角距离标定板边100mm的位置分别粘贴边长为200mm的正方形ArUco标记，这4个ArUco标记的字典为DICT_6×6_250，用于提供单目相机所需的几何特征；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在单目相机图像几何特征提取模块ROS节点中，当节点开始运行...

【技术特征摘要】

1.一种基于ros平台的单目相机与激光雷达联合标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的标定板为1000mm×800mm的矩形标定板，在标定板中心粘贴1个aruco标记，字典为dict_7×7_250，为获取标定板相对于待校准相机的位姿提供初值，按照顺时针在标定板4个角距离标定板边100mm的位置分别粘贴边长为200mm的正方形aruco标记，这4个aruco标记的字典为dict_6×6_250，用于提供单目相机所需的几何特征；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在单目相机图像几何特征提取模块ros节点中，当节点开始运行时，自动开始采集标定板中的几何特征；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，单目相机图像几何特征提取模块的步骤包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二步的具体过程是：以中心aruco标记的中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕晓玲，冀文磊，郝永良，滕景树，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：