本发明专利技术公开的一种上下料复合机器人任务分配方法、系统和可读存储介质，方法包括：获取复合机器人的行驶路线；基于运输线路控制复合机器人在AGV通道范围内行驶，并控制复合机器人上的电动夹爪获取目标物料；待完成所有目标物料的获取后，识别当前运输线路上对应的下料点，依次获取下料点的序号，从而基于序号控制复合机器人依次抵达各下料点；在抵达最后一个下料点后，获取用户端的反馈数据进行判断，识别到反馈数据允许下料时将目标物料取出放入预设料架，而后控制复合机器人返回至初始点位。本发明专利技术利用机器人可以替代传统人工作业，完成多台设备间托盘物料搬运，利用不同的弹夹布局可实现上下料无人化以及自动定位上下料，从而提升作业效率。
1、本专利技术的目的是提供一种上下料复合机器人任务分配方法、系统和可读存储介质，利用机器人可以替代传统人工作业，完成多台设备间托盘物料搬运，利用不同的弹夹布局可实现上下料无人化以及自动定位上下料，从而提升作业效率。
>7、本方案中，所述获取复合机器人的行驶路线，具体包括：8、获取用户端输入的控制数据；
9、基于所述控制数据进行数据分析得到点位数据、路径数据以及范围数据，其中，
10、基于所述路径数据识别得到所述运输线路；
11、基于所述点位数据结合所述运输线路识别设置在运输线路上的所述上料点和所述下料点；
12、基于所述范围数据结合所述运输线路得到所述agv通道范围。
13、本方案中，所述方法还包括：在复合机器人基于所述运输线路进行行进时，基于激光slam导航抵近上料点和/或下料点，并基于图像采集装置进行拍照定位，其中，agv停靠精度为±10mm，拍照定位精度为±0.3mm。
14、本方案中，所述复合机器人移动至上料点和/或下料点工位前方时，通过定位标志进行位置校正以使得agv停靠精度达到要求，并利用设置在复合机器人上的机械臂移动至托盘取料位上方，利用图像采集装置拍摄目标图片，基于所述目标图片结合机械臂坐标系得到当前机械臂与目标图片之间的位置偏差，并基于所述位置偏差计算目标位置坐标参数，从而基于所述目标位置坐标参数控制机械臂移动，以使得最终电动夹爪的夹取误差为±2mm，其中，所述电动夹爪设置在所述机械臂末端。
15、本方案中，所述方法还包括在复合机器人在agv通道范围内行驶时，基于slam导航进行通道宽度检测，其中，具体包括：
16、识别当前复合机器人的行进方向，其中，所述行进方向包括直行、转弯以及调头；
17、基于所述行进方向获取安全范围，其中，直行安全范围为大于1200mm，转弯以及调头的安全范围为大于1600mm；
18、判断当前可通行的通道宽度，若可通行的通道宽度小于对应行进方向的安全范围，则控制复合机器人减速通过，或者等于对应行进方向的安全范围，则控制复合机器人停车并告警，其中，复合机器人包括agv小车以及设置在agv小车上的机器人本体。
19、本方案中，所述方法还包括：
20、获取复合机器人的电量信息；
21、基于所述电量信息结合运输线路进行电量损耗判断，其中，若剩余电量小于预设电量值，则控制复合机器人前往充电区充电。
22、本专利技术第二方面还提供一种上下料复合机器人任务分配系统，包括存储器和处理器，所述存储器中包括上下料复合机器人任务分配方法程序，所述上下料复合机器人任务分配方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
23、获取复合机器人的行驶路线，其中，所述行驶路线至少包括上料点、下料点、运输线路以及agv通道范围；
24、基于所述运输线路控制所述复合机器人在agv通道范围内行驶，并在抵达所述上料点时，控制设置在所述复合机器人上的电动夹爪获取目标物料；
25、待完成所有所述目标物料的获取后，识别当前运输线路上对应的所述下料点，依次获取所述下料点的序号，从而基于所述序号控制所述复合机器人依次抵达各所述下料点；
26、在抵达最后一个所述下料点后，获取用户端的反馈数据进行判断，其中，识别到反馈数据允许下料时将所述目标物料取出放入预设料架，而后控制复合机器人返回至初始点位。
27、本方案中，所述获取复合机器人的行驶路线，具体包括：
28、获取用户端输入的控制数据；
29、基于所述控制数据进行数据分析得到点位数据、路径数据以及范围数据，其中，
30、基于所述路径数据识别得到所述运输线路；
31、基于所述点位数据结合所述运输线路识别设置在运输线路上的所述上料点和所述下料点；
32、基于所述范围数据结合所述运输线路得到所述agv通道范围。
33、本方案中，所述方法还包括：在复合机器人基于所述运输线路进行行进时，基于激光slam导航抵近上料点和/或下料点，并基于图像采集装置进行拍照定位，其中，agv停靠精度为±10mm，拍照定位精度为±0.3mm。
34、本方案中，所述复合机器人移动至上料点和/或下料点工位前方时，通过定位标志进行位置校正以使得agv停靠精度达到要求，并利用设置在复合机器人上的机械臂移动至托盘取料位上方，利用图像采集装置拍摄目标图片，基于所述目标图片结合机械臂坐标系得到当前机械臂与目标图片之间的位置偏差，并基于所述位置偏差计算目标位置坐标参数，从而基于所述目标位置坐标参数控制机械臂移动，以使得最终电动夹爪的夹取误差为±2mm，其中，所述电动夹爪设置在所述机械臂末端。
35、本方案中，所述方法还包括在复合机器人在agv通道范围内行驶时，基于slam导航进行通道宽度检测，其中，具体包括：
36、识别当前复合机器人的行进方向，其中，所述行进方向包括直行、转弯以及调头；
37、基于所述行进方向获取安全范围，其中，直行安全范围为大于1200mm，转弯以及调头的安全范围为大于1600mm；
38、判断当前可通行的通道宽度，若可通行的通道宽度小于对应行进方向的安全范围，则控制复合机器人减速通过，或者等于对应行进方向的安全范围，则控制复合机器人停车并告警，其中，复合机器人包括agv小车以及设置在agv小车上的机器人本体。
39、本方案中，所述方法还包括：
40、获取复合机器人的电量信息；
41、基于所述电量信息结合运输线路进行电量损耗判断，其中，若剩余电量小本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种上下料复合机器人任务分配方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种上下料复合机器人任务分配方法，其特征在于，所述获取复合机器人的行驶路线，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种上下料复合机器人任务分配方法，其特征在于，所述方法还包括：在复合机器人基于所述运输线路进行行进时，基于激光SLAM导航抵近上料点和/或下料点，并基于图像采集装置进行拍照定位，其中，AGV停靠精度为±10mm，拍照定位精度为±0.3mm。
4.根据权利要求3所述的一种上下料复合机器人任务分配方法，其特征在于，所述复合机器人移动至上料点和/或下料点工位前方时，通过定位标志进行位置校正以使得AGV停靠精度达到要求，并利用设置在复合机器人上的机械臂移动至托盘取料位上方，利用图像采集装置拍摄目标图片，基于所述目标图片结合机械臂坐标系得到当前机械臂与目标图片之间的位置偏差，并基于所述位置偏差计算目标位置坐标参数，从而基于所述目标位置坐标参数控制机械臂移动，以使得最终电动夹爪的夹取误差为±2mm，其中，所述电动夹爪设置在所述机械臂末端。
5.根据权利要求1所述的一种上下料复合机器人任务分配方法，其特征在于，所述方法还包括在复合机器人在AGV通道范围内行驶时，基于SLAM导航进行通道宽度检测，其中，具体包括：
6.根据权利要求1所述的一种上下料复合机器人任务分配方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种上下料复合机器人任务分配系统，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中包括上下料复合机器人任务分配方法程序，所述上下料复合机器人任务分配方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
8.根据权利要求7所述的一种上下料复合机器人任务分配系统，其特征在于，所述获取复合机器人的行驶路线，具体包括：
9.根据权利要求7所述的一种上下料复合机器人任务分配系统，其特征在于，所述复合机器人移动至上料点和/或下料点工位前方时，通过定位标志进行位置校正以使得AGV停靠精度达到要求，并利用设置在复合机器人上的机械臂移动至托盘取料位上方，利用图像采集装置拍摄目标图片，基于所述目标图片结合机械臂坐标系得到当前机械臂与目标图片之间的位置偏差，并基于所述位置偏差计算目标位置坐标参数，从而基于所述目标位置坐标参数控制机械臂移动，以使得最终电动夹爪的夹取误差为±2mm，其中，所述电动夹爪设置在所述机械臂末端。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中包括一种上下料复合机器人任务分配方法程序，所述上下料复合机器人任务分配方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的一种上下料复合机器人任务分配方法的步骤。
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【技术特征摘要】
1.一种上下料复合机器人任务分配方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种上下料复合机器人任务分配方法，其特征在于，所述获取复合机器人的行驶路线，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种上下料复合机器人任务分配方法，其特征在于，所述方法还包括：在复合机器人基于所述运输线路进行行进时，基于激光slam导航抵近上料点和/或下料点，并基于图像采集装置进行拍照定位，其中，agv停靠精度为±10mm，拍照定位精度为±0.3mm。
4.根据权利要求3所述的一种上下料复合机器人任务分配方法，其特征在于，所述复合机器人移动至上料点和/或下料点工位前方时，通过定位标志进行位置校正以使得agv停靠精度达到要求，并利用设置在复合机器人上的机械臂移动至托盘取料位上方，利用图像采集装置拍摄目标图片，基于所述目标图片结合机械臂坐标系得到当前机械臂与目标图片之间的位置偏差，并基于所述位置偏差计算目标位置坐标参数，从而基于所述目标位置坐标参数控制机械臂移动，以使得最终电动夹爪的夹取误差为±2mm，其中，所述电动夹爪设置在所述机械臂末端。
5.根据权利要求1所述的一种上下料复合机器人任务分配方法，其特征在于，所述方法还包括在复合机器人在agv通道范围内行驶时，基于slam导航进行通道宽度检测，其中，具体包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：邹蔚，李伟，
申请(专利权)人：东莞市库崎智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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