【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车自动驾驶，具体而言，涉及距离跳变的测试方法及装置、存储介质、电子装置。
技术介绍
1、汽车自动驾驶场景复杂，汽车智能驾驶感知系统可以输出本车周边目标车辆的实时距离和速度，通过自动化手段找到本车周边目标车辆距离速度的跳变点数据段，可以用于优化感知系统。但是在测试跳变时需要考虑到多种因素，包括感知系统输出帧率，目标车辆短暂的跟踪失效，自车急加速急刹车，目标车辆的急加速急刹车，道路的弯曲程度，目标车辆的行驶方向变化等，因此想要获取符合预期的跳变点数据段并不容易。
2、相关技术中，对于跳变点数据的挖掘使用人工标注数据进行，使用标注数据和感知系统的结果进行匹配并得到感知结果是否存在问题，这种方法依赖于数据标注，时效性差，使用成本较高。相关技术中还有使用车载的真值系统获取交通目标的速度真值曲线，再与感知的结果进行误差分析可以得到存在跳变的缺陷发生点，这种方法依赖于搭载高精密仪器的真值车，成本较高，且真值数据也是使用深度学习算法计算得到的，存在真值数据本身不准确的情况。
3、针对相关技术中存在的上述问题，暂未发现高效且准确的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种距离跳变的测试方法及装置、存储介质、电子装置，以解决相关技术获取目标车辆的距离跳变时间点必须依赖数据标注的技术问题。
2、根据本专利技术的一个实施例，提供了一种距离跳变的测试方法包括：获取本车的运动数据，以及获取与所述本车相邻的目标车辆的轨迹数据结构，其中，所述轨迹数据结构
3、可选地，获取与所述本车相邻的目标车辆的轨迹数据结构包括：读取所述本车的驾驶感知系统输出的对所述本车相邻的目标车辆的感知数据，其中，所述感知数据包括感知时间和感知距离；按照时间顺序对所述目标车辆的所述感知时间进行排序，得到所述时间数组，其中，所述时间数组包括多个所述感知时间；针对所述时间数组中的每个所述感知时间，从所述感知数据中获取对应的所述感知距离，得到所述距离数组，其中，所述距离数组包括多个所述感知距离。
4、可选地，根据所述运动数据和所述距离差分数组确定所述轨迹数据结构中的跳变元素包括：基于所述运动数据计算跳变阈值；判断所述距离差分数组中是否存在大于所述跳变阈值的目标距离差分值；若所述距离差分数组中存在大于所述跳变阈值的目标距离差分值，在所述轨迹数据结构中匹配与所述目标距离差分值对应的目标元素；判断所述目标元素是否符合预设条件；若所述目标元素符合预设条件，确定所述目标元素为跳变元素。
5、可选地，基于所述运动数据计算跳变阈值包括：采用以下公式计算所述跳变阈值t1：
6、其中，n为所述感知系统输出所述目标车辆的频率，a为所述本车的车速，b为所述本车的方向盘转角，d为所述本车的感知系统输出的所述本车与所述目标车辆的实时距离。
7、可选地，判断所述目标元素是否符合预设条件包括：根据所述目标元素在所述轨迹数据结构中获取验证元素集合，其中，所述验证元素集合包括：所述目标元素之前的若干第一类元素、所述目标元素之后的若干第二类元素；分别计算所述目标元素与所述验证元素集合中每个验证元素的斜率绝对值，得到斜率绝对值集合，其中，所述斜率绝对值集合包括：所述目标元素与第一元素之间的第一斜率绝对值、所述目标元素与第二元素之间的第二斜率绝对值、所述目标元素与第三元素之间的第三斜率绝对值，所述第二斜率绝对值和所述第三斜率绝对值组成斜率绝对值组，所述第一元素为所述第二类元素，所述第二元素和所述第三元素均属于所述第一类元素或均属于所述第二类元素；判断所述第二斜率绝对值组中是否存在斜率绝对值的两倍小于或等于所述第一斜率绝对值的指定斜率绝对值；若所述第二斜率绝对值组中存在指定斜率绝对值，确定所述目标元素符合预设条件。
8、可选地，根据所述目标元素在所述轨迹数据结构中获取验证元素集合包括：获取所述轨迹数据结构中排列在所述目标元素后面的第一位元素，确定所述第一位元素为第一验证元素；获取所述轨迹数据结构中排列在所述目标元素前面的第三位元素和第五位元素，或后面的第三位元素和第五位元素，确定所述第三位元素为第二验证元素，确定所述第五位元素为第三验证元素。
9、可选地，分别计算所述目标元素与所述验证元素集合中每个验证元素的斜率绝对值，包括：采用以下公式计算所述目标元素与所述验证元素集合中每个验证元素在预设坐标轴中的斜率绝对值：k＝|d[i]-d[j]|/|t[i]-t[j]|；其中k为所述斜率绝对值，i为所述目标元素，j为所述验证元素，d[]为所述距离数组，t[]为所述时间数组，所述预设坐标轴的横坐标为时间，纵坐标为距离。
10、根据本专利技术的另一个实施例，提供了一种距离跳变的测试装置，包括：获取模块，用于获取本车的运动数据，以及获取与所述本车相邻的目标车辆的轨迹数据结构，其中，所述轨迹数据结构包括目标车辆的距离数组和时间数组；计算模块，用于计算所述距离数组中每个元素的一阶差分，得到距离差分数组；确定模块，用于根据所述运动数据和所述距离差分数组确定所述轨迹数据结构中的跳变元素；查找模块，用于查找所述时间数组中所述跳变元素对应的时间点，确定所述时间点为所述目标车辆的距离跳变时间点。
11、可选地，所述获取模块包括：读取单元，用于读取所述本车的驾驶感知系统输出的对所述本车相邻的目标车辆的感知数据，其中，所述感知数据包括感知时间和感知距离；排序单元，用于按照时间顺序对所述目标车辆的所述感知时间进行排序，得到所述时间数组，其中，所述时间数组包括多个所述感知时间；获取单元，用于针对所述时间数组中的每个所述感知时间，从所述感知数据中获取对应的所述感知距离，得到所述距离数组，其中，所述距离数组包括多个所述感知距离。
12、可选地，所述确定模块包括：计算单元，用于基于所述运动数据计算跳变阈值；第一判断单元，用于判断所述距离差分数组中是否存在大于所述跳变阈值的目标距离差分值；匹配单元，用于若所述距离差分数组中存在大于所述跳变阈值的目标距离差分值，在所述轨迹数据结构中匹配与所述目标距离差分值对应的目标元素；第二判断单元，用于判断所述目标元素是否符合预设条件；若所述目标元素符合预设条件，确定所述目标元素为跳变元素。
13、可选地，所述计算单元包括：采用以下公式计算所述跳变阈值t1：
14、其中，n为所述感知系统输出所述目标车辆的频率，a为所述本车的车速，b为所述本车的方向盘转角，d为所述本车的感知系统输出的所述本车与所述目标车辆的实时距离。
15、可选地，所述第二判断单元包括：获取子单元，用于根据所述目标元素在所述轨迹数据结构中获取验证元素集合，其中，所述验证元素集合包括：所述目标元素之前的若干第一类元素、所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种距离跳变的测试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取与所述本车相邻的目标车辆的轨迹数据结构包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运动数据和所述距离差分数组确定所述轨迹数据结构中的跳变元素包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述运动数据计算跳变阈值包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述目标元素是否符合预设条件包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标元素在所述轨迹数据结构中获取验证元素集合包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，分别计算所述目标元素与所述验证元素集合中每个验证元素的斜率绝对值，包括：
8.一种距离跳变的测试装置，其特征在于，包括：
9.一种存储介质，其特征在于，存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至7任一项中的方法。
10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，存储器中存储有计算机程序，处
...【技术特征摘要】
1.一种距离跳变的测试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取与所述本车相邻的目标车辆的轨迹数据结构包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运动数据和所述距离差分数组确定所述轨迹数据结构中的跳变元素包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述运动数据计算跳变阈值包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述目标元素是否符合预设条件包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘超，任建鹏，刘杭，张燚，
申请(专利权)人：重庆长安科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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