【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及谐波齿轮装置。
技术介绍
1、谐波齿轮装置具有高精度、高减速比、轻量的特点。因此，谐波齿轮装置主要作为机器人用减速器来使用，但谐波齿轮装置的动力传递效率低于通常的行星齿轮装置的动力传递效率。
2、以往，作为使谐波齿轮装置的动力传递效率提高的方法，例如着眼于内齿轮与外齿轮的啮合，设定了内齿轮的齿形和外齿轮的齿形(例如参照专利文献1和2。)。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本特开2017-166649号公报；
6、专利文献2：日本特开2018-159458号公报。
技术实现思路
1、专利技术要解决的问题
2、然而，在可耐实用的范围内提高动力传递效率的方面，上述现有的谐波齿轮装置仍然存在改善的余地。
3、本专利技术的目的在于，提供一种在可耐实用的范围内动力传递效率提高的谐波齿轮装置。
4、用于解决问题的方案
5、本专利技术的谐波齿轮装置具有：内齿轮；外齿轮，其具有柔性；以及波发生器，其使所述外齿轮产生谐波运动，所述波发生器具有与所述外齿轮的内周面嵌合的轴承，
6、所述轴承的外圈具有通过下式(1)求出的弹性模量，
7、弹性模量(n/mm2)＝e×i×(1/d4)…(1)
8、e：纵向弹性模量，i：面积惯性矩，d：外圈的外径，
9、而且，所述弹性模量为7.8×10-5～2.7×10-2。根据本专利技术的谐
10、在本专利技术的谐波齿轮装置中，优选所述外圈的纵向弹性模量e(gpa)为0.4～200。在此情况下，在维持加工性的同时，动力传递效率进一步提高。
11、在本专利技术的谐波齿轮装置中，优选所述外圈由树脂或轻金属形成。在此情况下，通过选择材料这样简单的方式，动力传递效率提高。
12、在本专利技术的谐波齿轮装置中，优选的是，所述外圈由轴承钢形成，所述外圈的厚度相对于所述外圈的外径的厚度比率(％)为1.2～2.1。在此情况下，通过使用现有的轴承材料，并且将上述厚度比率设定为上述范围这样的简单的方法，能够使动力传递效率提高。
13、在本专利技术的谐波齿轮装置中，所述外圈被滚动体支承，能够在所述滚动体的表面和所述外圈或所述内圈的该滚动体的轨道面中的至少任一方设置有硬度比所述外圈的基材层高的硬质层。在此情况下，动力传递效率进一步提高。
14、专利技术效果
15、根据本专利技术，能够提供一种在可耐实用的范围内提高动力传递效率的谐波齿轮装置。
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1.一种谐波齿轮装置，其具有：
2.根据权利要求1所述的谐波齿轮装置，其中，
3.根据权利要求2所述的谐波齿轮装置，其中，
4.根据权利要求1所述的谐波齿轮装置，其中，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的谐波齿轮装置，其中，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种谐波齿轮装置，其具有：
2.根据权利要求1所述的谐波齿轮装置，其中，
3.根据权利要求2所述的谐波齿轮装置...
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