【技术实现步骤摘要】
本技术涉及辅助装配设备，具体涉及一种适用于狭小半封闭空间内设备装配的重载agv。
技术介绍
1、某款飞机的机舱内部需安装多件设备，该机舱四周封闭，只有中部开门，且舱门尺寸略大于待安装设备，设备最远安装位置位于机舱侧部深处，远离舱门。安装时，要求设备在移动及安装过程中，不可与机舱任何部位产生磕碰。市面上常规的重载agv多为顶升结构或叉车类结构，能够实现重物点对点移动，将设备运至机舱附近，但是无法将设备移动至封闭空间内部。因此，目前的安装工艺只得采用人工安装，通过双人搬抬，多人辅助，实现设备入舱及位置调整，存在劳动强度大、安装质量不可控、易发生生产事故等问题。
技术实现思路
1、技术目的：本技术的目的是提供一种适用于狭小半封闭空间内设备装配的重载agv，以提升机舱内部设备装配的效率、质量及安全性。
2、技术方案：本技术所述的适用于狭小半封闭空间内设备装配的重载agv，包括移动支撑部件、单伸臂部件、双伸臂部件和夹爪部件，所述移动支撑部件底部设有可伸缩的液压支腿，移动支撑部件中部设置顶升机构，单伸臂部件可转动地安装在顶升机构顶部，双伸臂部件可转动地安装在单伸臂部件末端，夹爪部件安装在双伸臂部件末端，用于夹持待安装设备。
3、进一步地，所述单伸臂部件包括单伸臂下臂，在单伸臂下臂中滑动设置的单伸臂中臂，以及在单伸臂中臂中滑动设置的单伸臂上臂，滑臂间利用支撑轴承与滑槽结构相配合；单伸臂下臂底端通过第一回转支撑轴承与顶升机构顶部相连，并利用安装在单伸臂下臂上的回转驱动电机及
4、进一步地，单伸臂下臂外侧安装有单臂伸缩电机及减速机，该单臂伸缩电机及减速机利用单伸臂下臂内部的链轮链条机构驱动下臂主轴及下臂主轴上的齿轮转动，齿轮与单伸臂中臂底部的齿条相啮合；单伸臂中臂内的链轮链条机构用于带动单伸臂上臂和单伸臂下臂相对于单伸臂中臂进行同步相向运动；当单臂伸缩电机及减速机动作时，单伸臂下臂、单伸臂中臂以及单伸臂上臂能够同步伸缩。
5、进一步地，单伸臂上臂上端安装有带电机的回转驱动，回转驱动下端连接在单伸臂上臂上，上端安装在双伸臂部件上，通过控制回转驱动的旋转动作，实现双伸臂部件的旋转动作。
6、进一步地，双伸臂部件包括双伸臂下臂，在双伸臂下臂中滑动设置的双伸臂中下臂，在双伸臂中下臂中滑动设置的双伸臂中上臂，以及在双伸臂中上臂中滑动设置的双伸臂上臂，滑臂间利用支撑轴承与滑槽结构相配合；双伸臂下臂内的链轮链条机构用于实现双伸臂中下臂相对于双伸臂下臂的伸缩动作；双伸臂中下臂内的链轮链条机构用于实现双伸臂下臂和双伸臂中上臂相对于双伸臂中下臂的同步相向移动；双伸臂中上臂内的链轮链条机构用于实现双伸臂中下臂和双伸臂上臂相对于双伸臂中上臂的同步相向移动；双伸臂下臂上安装有双臂伸缩电机及减速机，该双臂伸缩电机及减速机驱动双伸臂下臂内的链轮链条机构，实现双伸臂下臂、双伸臂中下臂、双伸臂中上臂以及双伸臂上臂的同步伸缩。
7、进一步地，夹爪部件包括竖臂部分和横臂部分，竖臂部分包括中空旋转平台、竖臂俯仰电缸和竖臂直线模组，竖臂直线模组转动连接在中空旋转平台上，竖臂俯仰电缸连接中空旋转平台和竖臂直线模组，通过安装于双伸臂上臂上部末端的第一倾角传感器的反馈信号，调整竖臂直线模组的倾角，确保竖臂直线模组始终保持竖直状态；中空旋转平台底部通过第二回转支撑轴承与双伸臂上臂上部末端的夹爪部件安装座相连接，通过安装在中空旋转平台上的竖臂旋转电机驱动第二回转支撑轴承，实现竖臂部分整体旋转动作；横臂部分安装在竖臂直线模组的竖臂滑台上。
8、进一步地，竖臂滑台上安装有第三回转支撑轴承、横臂旋转电机及减速机，横臂部分的横臂固定在第三回转支撑轴承的外圈齿轮上，横臂上设有第二倾角传感器，横臂旋转电机及减速机通过第二倾角传感器的反馈信号调整横臂角度，使横臂保持水平；在横臂上滑动设有两个滑块，滑块上安装有夹爪托架，横臂上具有两套手动调整机构，手动调整机构包括转动设置在横臂中的螺杆及位于横臂端部用于转动螺杆的手轮，双螺杆与双滑块螺纹配合，通过转动手轮，实现两个滑块的相向运动和整体横移运动，实现设备的夹紧以及双向微调的功能。
9、上述技术方案中，末端夹爪部件具有倾角调节功能，能够保证重载工况下所夹持的设备始终处于竖直状态。
10、进一步地，每个夹爪托架上均安装有非金属材质的夹爪托块。
11、进一步地，所述移动支撑部件包括底座，底座上安装4套动力轮单元，动力轮单元包括麦克纳姆轮，每套麦克纳姆轮均通过动力轮安装支架与动力轮减速机和动力轮电机相连接，动力轮安装支架通过弹簧浮动机构固定在底座上。
12、本技术方案中，四轮采用独立麦克纳姆轮结构，可以实现狭小空间内的平移、转动及平移转动复合运动。
13、进一步地，底座左右两侧各设置有一组伸缩腿，伸缩腿内部设置有集成式液压伸缩杆，用于控制伸缩腿伸缩；伸缩腿末端设置有液压前支腿，底座后部设置有两组液压后支腿，液压支腿通过自带的液压缸控制伸出及缩回。
14、有益效果：本技术与现有技术相比，具有如下优点：
15、agv上部为单伸臂部件和双伸臂部件构成的多关节机械臂结构，机械臂能够伸缩及转动，满足狭小空间内大跨度悬臂作业需求；agv底部具有伸缩液压支腿，能够扩大重心移动范围，保证悬臂作业稳定性。本技术显著提升了机舱内部设备装配的效率、质量及安全性。
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1.一种适用于狭小半封闭空间内设备装配的重载AGV，其特征在于，包括移动支撑部件、单伸臂部件、双伸臂部件和夹爪部件，所述移动支撑部件底部设有可伸缩的液压支腿，移动支撑部件中部设置顶升机构，单伸臂部件可转动地安装在顶升机构顶部，双伸臂部件可转动地安装在单伸臂部件末端，夹爪部件安装在双伸臂部件末端，用于夹持待安装设备。
2.根据权利要求1所述的重载AGV，其特征在于，所述单伸臂部件包括单伸臂下臂，在单伸臂下臂中滑动设置的单伸臂中臂，以及在单伸臂中臂中滑动设置的单伸臂上臂，滑臂间利用支撑轴承与滑槽结构相配合；单伸臂下臂底端通过第一回转支撑轴承与顶升机构顶部相连，并利用安装在单伸臂下臂上的回转驱动电机及减速机控制第一回转支撑轴承的旋转动作，实现整个单伸臂部件的回转动作。
3.根据权利要求2所述的重载AGV，其特征在于，单伸臂下臂外侧安装有单臂伸缩电机及减速机，该单臂伸缩电机及减速机利用单伸臂下臂内部的链轮链条机构驱动下臂主轴及下臂主轴上的齿轮转动，齿轮与单伸臂中臂底部的齿条相啮合；单伸臂中臂内的链轮链条机构用于带动单伸臂上臂和单伸臂下臂相对于单伸臂中臂进行同步相向
4.根据权利要求2所述的重载AGV，其特征在于，单伸臂上臂上端安装有带电机的回转驱动，回转驱动下端连接在单伸臂上臂上，上端安装在双伸臂部件上，通过控制回转驱动的旋转动作，实现双伸臂部件的旋转动作。
5.根据权利要求1所述的重载AGV，其特征在于，双伸臂部件包括双伸臂下臂，在双伸臂下臂中滑动设置的双伸臂中下臂，在双伸臂中下臂中滑动设置的双伸臂中上臂，以及在双伸臂中上臂中滑动设置的双伸臂上臂，滑臂间利用支撑轴承与滑槽结构相配合；双伸臂下臂内的链轮链条机构用于实现双伸臂中下臂相对于双伸臂下臂的伸缩动作；双伸臂中下臂内的链轮链条机构用于实现双伸臂下臂和双伸臂中上臂相对于双伸臂中下臂的同步相向移动；双伸臂中上臂内的链轮链条机构用于实现双伸臂中下臂和双伸臂上臂相对于双伸臂中上臂的同步相向移动；双伸臂下臂上安装有双臂伸缩电机及减速机，该双臂伸缩电机及减速机驱动双伸臂下臂内的链轮链条机构，实现双伸臂下臂、双伸臂中下臂、双伸臂中上臂以及双伸臂上臂的同步伸缩。
6.根据权利要求5所述的重载AGV，其特征在于，夹爪部件包括竖臂部分和横臂部分，竖臂部分包括中空旋转平台、竖臂俯仰电缸和竖臂直线模组，竖臂直线模组转动连接在中空旋转平台上，竖臂俯仰电缸连接中空旋转平台和竖臂直线模组，通过安装于双伸臂上臂上部末端的第一倾角传感器的反馈信号，调整竖臂直线模组的倾角，确保竖臂直线模组始终保持竖直状态；中空旋转平台底部通过第二回转支撑轴承与双伸臂上臂上部末端的夹爪部件安装座相连接，通过安装在中空旋转平台上的竖臂旋转电机驱动第二回转支撑轴承，实现竖臂部分整体旋转动作；横臂部分安装在竖臂直线模组的竖臂滑台上。
7.根据权利要求6所述的重载AGV，其特征在于，竖臂滑台上安装有第三回转支撑轴承、横臂旋转电机及减速机，横臂部分的横臂固定在第三回转支撑轴承的外圈齿轮上，横臂上设有第二倾角传感器，横臂旋转电机及减速机通过第二倾角传感器的反馈信号调整横臂角度，使横臂保持水平；在横臂上滑动设有两个滑块，滑块上安装有夹爪托架，横臂上具有两套手动调整机构，手动调整机构包括转动设置在横臂中的螺杆及位于横臂端部用于转动螺杆的手轮，双螺杆与双滑块螺纹配合，通过转动手轮，实现两个滑块的相向运动和整体横移运动，实现设备的夹紧以及双向微调的功能。
8.根据权利要求7所述的重载AGV，其特征在于，每个夹爪托架上均安装有非金属材质的夹爪托块。
9.根据权利要求1所述的重载AGV，其特征在于，所述移动支撑部件包括底座，底座上安装4套动力轮单元，动力轮单元包括麦克纳姆轮，每套麦克纳姆轮均通过动力轮安装支架与动力轮减速机和动力轮电机相连接，动力轮安装支架通过弹簧浮动机构固定在底座上。
10.根据权利要求9所述的重载AGV，其特征在于，底座左右两侧各设置有一组伸缩腿，伸缩腿内部设置有集成式液压伸缩杆，用于控制伸缩腿伸缩；伸缩腿末端设置有液压前支腿，底座后部设置有两组液压后支腿，液压支腿通过自带的液压缸控制伸出及缩回。
...【技术特征摘要】
1.一种适用于狭小半封闭空间内设备装配的重载agv，其特征在于，包括移动支撑部件、单伸臂部件、双伸臂部件和夹爪部件，所述移动支撑部件底部设有可伸缩的液压支腿，移动支撑部件中部设置顶升机构，单伸臂部件可转动地安装在顶升机构顶部，双伸臂部件可转动地安装在单伸臂部件末端，夹爪部件安装在双伸臂部件末端，用于夹持待安装设备。
2.根据权利要求1所述的重载agv，其特征在于，所述单伸臂部件包括单伸臂下臂，在单伸臂下臂中滑动设置的单伸臂中臂，以及在单伸臂中臂中滑动设置的单伸臂上臂，滑臂间利用支撑轴承与滑槽结构相配合；单伸臂下臂底端通过第一回转支撑轴承与顶升机构顶部相连，并利用安装在单伸臂下臂上的回转驱动电机及减速机控制第一回转支撑轴承的旋转动作，实现整个单伸臂部件的回转动作。
3.根据权利要求2所述的重载agv，其特征在于，单伸臂下臂外侧安装有单臂伸缩电机及减速机，该单臂伸缩电机及减速机利用单伸臂下臂内部的链轮链条机构驱动下臂主轴及下臂主轴上的齿轮转动，齿轮与单伸臂中臂底部的齿条相啮合；单伸臂中臂内的链轮链条机构用于带动单伸臂上臂和单伸臂下臂相对于单伸臂中臂进行同步相向运动；当单臂伸缩电机及减速机动作时，单伸臂下臂、单伸臂中臂以及单伸臂上臂能够同步伸缩。
4.根据权利要求2所述的重载agv，其特征在于，单伸臂上臂上端安装有带电机的回转驱动，回转驱动下端连接在单伸臂上臂上，上端安装在双伸臂部件上，通过控制回转驱动的旋转动作，实现双伸臂部件的旋转动作。
5.根据权利要求1所述的重载agv，其特征在于，双伸臂部件包括双伸臂下臂，在双伸臂下臂中滑动设置的双伸臂中下臂，在双伸臂中下臂中滑动设置的双伸臂中上臂，以及在双伸臂中上臂中滑动设置的双伸臂上臂，滑臂间利用支撑轴承与滑槽结构相配合；双伸臂下臂内的链轮链条机构用于实现双伸臂中下臂相对于双伸臂下臂的伸缩动作；双伸臂中下臂内的链轮链条机构用于实现双伸臂下臂和双伸臂中上臂相对于双伸臂中下臂的同步相向移动；双伸臂中上臂内的链轮链条机构用于实现双伸臂中下臂和双伸臂上臂相对于双伸臂中上臂的同步相向移动；双伸臂下臂上安装有双臂伸缩...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐祖峰，宋莉莉，张翔，王峥，
申请(专利权)人：江苏泰治科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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