【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能交通，尤其涉及一种车辆轨迹匹配方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、车辆的轨迹数据为交通领域的相关研究提供了非常重要的数据支撑，车辆轨迹的追踪与匹配是智能交通追踪中的重要环节，通过良好的车辆轨迹匹配能够保证车辆长时间追踪的准确性，为交通安全提供有效的保障。
2、光栅阵列传感技术是目前现有技术中的一种有效的车辆轨迹监测技术手段，其通过在道路下方布置的振动探测光缆，能够准确记录车辆等移动对象产生的振动信号，实现对道路中移动对象的全时空域感知，从而确定车辆的轨迹。
3、但是，在部分情景下，不同车辆的振动信号具有相似的响应趋势，同时在部分区域中，振动信号受外界因素影响，同一车辆的轨迹能量响应也可能不同，仅使用振动信号能量特征进行车辆匹配追踪时会存在较大的误差。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种车辆轨迹匹配方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中仅使用振动信号能量特征进行车辆轨迹的匹配追踪时会存在较大的误差，导致车辆轨迹匹配不准确，无法准确了解车辆的状态的问题。
2、为了解决上述问题，本专利技术提供一种车辆轨迹匹配方法，包括：
3、获取单向四车道振动信号、合并单通道振动信号以及历史车辆信息序列；
4、根据单向四车道振动信号和合并单通道振动信号合并得到合并轨迹图像；
5、基于连通域的直线检测方法从合并轨迹图像中进行特征提取得到车辆轨迹特征；
6、根据车辆轨迹特征与历史车辆
7、在一种可能的实现方式中，基于连通域的直线检测方法从合并轨迹图像中进行特征提取得到车辆轨迹特征，包括：
8、对合并轨迹图像进行轨迹断裂连接处理得到多个车辆轨迹；
9、对多个车辆轨迹进行连通域检测确定连通域内的车辆总数；
10、根据车辆总数确定与多个车辆轨迹间错位损失最小的直线，并将直线作为车辆轨迹特征。
11、在一种可能的实现方式中，根据车辆总数确定与多个车辆轨迹间错位损失最小的直线，并将直线作为车辆轨迹特征，包括：
12、分别确定连通域的上下端首次满足预设峰值数等于车辆总数的端点作为直线端点；
13、计算连接同一连通域上下端的直线端点的直线与车辆轨迹之间的错位损失；
14、根据错位损失最小的直线对应的车辆轨迹得到车辆轨迹特征。
15、在一种可能的实现方式中，根据错位损失最小的直线对应的车辆轨迹得到车辆轨迹特征，包括：
16、根据合并轨迹图像计算车辆轨迹的能量均值；
17、将最大的能量均值设为提取到的车辆能量特征；
18、根据能量均值所占的比例计算车辆轨迹的车道特征。
19、在一种可能的实现方式中，根据车辆轨迹特征与历史车辆信息序列进行匹配，确定车辆对应的轨迹，包括：
20、根据轨迹特征与历史车辆信息序列计算车辆匹配损失；
21、根据车辆匹配损失与第一预设阈值和第二预设阈值的关系设置车辆状态。
22、在一种可能的实现方式中，根据车辆匹配损失与第一预设阈值和第二预设阈值的关系设置车辆状态，包括：
23、若车辆匹配损失小于第一预设阈值，则将轨迹特征与对应车辆匹配，并设置车辆匹配状态；
24、若车辆匹配损失大于第二预设阈值，则跳过当前车辆与轨迹特征的匹配；
25、若车辆匹配损失处于第一预设阈值和第二预设阈值之间，则将轨迹特征、车辆匹配损失和对应的历史车辆信息序列保存为模糊匹配序列。
26、在一种可能的实现方式中，根据匹配损失与第一预设阈值和第二预设阈值的关系设置车辆状态，还包括：
27、根据模糊匹配序列中的车辆匹配损失与预设可信度系数相乘得到优化损失；
28、将最小的优化损失对应的车辆与轨迹特征进行匹配设置车辆状态。
29、本专利技术还提供一种车辆轨迹匹配装置，包括：
30、获取模块，用于获取单向四车道振动信号、合并单通道振动信号以及历史车辆信息序列；
31、合并模块，用于根据单向四车道振动信号和合并单通道振动信号合并得到合并轨迹图像；
32、特征提取模块，用于基于连通域的直线检测方法从合并轨迹图像中进行特征提取得到车辆轨迹特征；
33、匹配模块，用于根据车辆轨迹特征与历史车辆信息序列进行匹配，确定车辆对应的轨迹。
34、第三方面，本专利技术还提供了一种车辆轨迹匹配设备，包括存储器和处理器，其中，
35、存储器，用于存储程序；
36、处理器，与存储器耦合，用于执行存储器中存储的程序，以实现上述任一种实现方式中的车辆轨迹匹配方法中的步骤。
37、第四方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读取的程序或指令，程序或指令被处理器执行时，能够实现上述任一种实现方式中的车辆轨迹匹配方法中的步骤。
38、本专利技术的有益效果是：本专利技术提供的一种车辆轨迹匹配方法，首先获取了单向四车道振动信号、合并单通道振动信号，并通过合并单向四车道振动信号、合并单通道振动信号确定合并轨迹图像，降低了车辆轨迹匹配追踪时的误差，然后根据合并轨迹图像确定车辆轨迹特征，再将车辆轨迹特征与历史车辆信息序列进行匹配确定对应车辆的轨迹，提高了车辆轨迹匹配的准确性，并设置车辆的状态以便了解车辆的行驶情况。
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1.一种车辆轨迹匹配方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆轨迹匹配方法，其特征在于，所述基于连通域的直线检测方法从所述合并轨迹图像中进行特征提取得到车辆轨迹特征，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆轨迹匹配方法，其特征在于，所述根据所述车辆总数确定与所述多个车辆轨迹间错位损失最小的直线，并将所述直线作为所述车辆轨迹特征，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆轨迹匹配方法，其特征在于，所述根据所述错位损失最小的直线对应的车辆轨迹得到车辆轨迹特征，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆轨迹匹配方法，其特征在于，所述根据所述车辆轨迹特征与所述历史车辆信息序列进行匹配，确定车辆对应的轨迹，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆轨迹匹配方法，其特征在于，所述根据所述车辆匹配损失与第一预设阈值和第二预设阈值的关系设置车辆状态，包括：
7.根据权利要求5所述的车辆轨迹匹配方法，其特征在于，所述根据所述匹配损失与第一预设阈值和第二预设阈值的关系设置车辆状态，还包括：
8.一种车辆轨迹匹配装置，其特征在于
9.一种车辆轨迹匹配设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机可读取的程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时，能够实现上述权利要求1至7中任一项所述车辆轨迹匹配方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆轨迹匹配方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆轨迹匹配方法，其特征在于，所述基于连通域的直线检测方法从所述合并轨迹图像中进行特征提取得到车辆轨迹特征，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆轨迹匹配方法，其特征在于，所述根据所述车辆总数确定与所述多个车辆轨迹间错位损失最小的直线，并将所述直线作为所述车辆轨迹特征，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆轨迹匹配方法，其特征在于，所述根据所述错位损失最小的直线对应的车辆轨迹得到车辆轨迹特征，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆轨迹匹配方法，其特征在于，所述根据所述车辆轨迹特征与所述历史车辆信息序列进行匹配，确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：舒豪，江山，涂群资，马俊杰，徐一旻，唐婉，
申请(专利权)人：武汉烽理光电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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