【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于绝缘管型母线，特别涉及一种用于非直线管件的绕包方法及系统，尤其用于绝缘管型母线的绕包。
技术介绍
1、绝缘管型母线作为电力系统配电装置的重要连接导体，起着汇集、分配和传输电能的作用。绝缘母线属于非标准化产品（客户可能定制长度、形状、直径和绕包厚度等），生产周期短，由于采用人工绕包的方式，其产量受到很大制约影响。现有绕包机都是针对直管进行绕包的，对于弯曲的管件来说不能兼用，因此目前的弯管绕包主要采用人工作业的模式，还没有机械化的设备来完成相关的绕包作业。
2、对于异形管件，人工绕包可以采用相应的工具实现。如申请号为cn202310334001.9的专利公开了一种便携式电缆绕包装置，包括：设备外壳；c型齿轮，所述c型齿轮为环形外齿轮的一部分，所述的c型齿轮的一侧通过第一滑轨固定在所述设备外壳上，所述c型齿轮的另一侧通过第二滑轨与固定机构固定，电缆穿设在所述c型齿轮内轴线处；第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮相距第一预设距离，且所述第一齿轮和第二齿轮与所述c型齿轮相啮合；第一同步齿轮和第二同步齿轮，所述第一同步齿轮与和所述第二同步齿轮分别与第一齿轮和第二齿轮同轴啮合；第三同步轮，所述第三同步轮与所述第一同步齿轮与和所述第二同步齿轮通过同步带连接；减速器，所述减速器固定于所述设备外壳上；公转电机，所述公转电机固定于所述设备外壳上，所述公转电机连接所述减速器，所述公转电机用于驱动所述第三同步轮转动，以通过所述同步带带动所述第一同步齿轮与和所述第二同步齿轮转动，从而带动所述第一齿轮和所述第二齿轮转动，进
3、人工绕包工作强度大且对工人的技术要求高。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术实施例提供了一种用于非直线管件的绕包方法及系统，可自动化地实现弯管的绕包。所述技术方案如下：
2、一方面，本专利技术实施例提供了一种用于非直线管件的绕包系统，该系统包括绕包头6，所述绕包头6包括c形壳体61、c形壳体61内且与其配合的c形齿轮62、c形齿轮62上的一个或多个料盘63和c形壳体61上且用于驱动c形齿轮62旋转的驱动机构64，所述料盘63能自转且其绕c形壳体61的轴心公转；该绕包系统还包括管件悬挂装置2、机器人移动平台3、机器人移动平台3上的机械手4和机械手4上的视觉引导装置5，所述绕包头6设于机械手4上且其缺口能经过悬挂点，所述管件悬挂装置2采用多点悬挂的方式悬挂管件1，所述视觉引导装置6能在绕包的过程中获取管件1的弯曲情况和悬挂点，所述绕包头6能在机械手4和机器人移动平台3配合下调整位置和调整姿态以经过弯曲位置和悬挂点；绕包时，所述机器人移动平台3沿管件1所在的方向来回移动以实现绕包。
3、其中，本专利技术实施例中的管件悬挂装置2包括悬挂移动结构21、悬挂移动结构21上悬挂的悬挂梁22和悬挂梁22上并排设置且与管件1配合的多个吊具23，所述悬挂移动结构21能三维运动，所述悬挂梁22水平设置，所述管件1水平地悬挂在吊具23上；所述绕包头6经过悬挂点时，所述绕包头6调整姿态让对应的吊具23位于c形壳体61的缺口处。
4、进一步地，本专利技术的绕包系统还包括能运输管件1的agv转运车9和区域光栅7，所述管件悬挂装置2位于区域光栅7围成的区域中部，所述机器人移动平台3和agv转运车9能在区域光栅7围成的区域内运动，所述agv转运车9能将管件1转移至管件悬挂装置2的下方。
5、具体地，本专利技术实施例中的c形壳体61远离缺口的一端与机械手4固定连接，所述视觉引导装置5设于c形壳体61与机械手4的连接处。
6、其中，本专利技术实施例中的驱动机构64包括伺服电机41、两个主动齿轮42和多个辅助齿轮43，多个辅助齿轮43用于让c形齿轮62绕c形壳体61的轴心旋转，所述c形齿轮62的内侧设有齿条且其与c形壳体61同轴设置，两个主动齿轮42位于c形壳体61远离缺口的一端且并排设置，所述料盘63和伺服电机41分别位于c形壳体61的两侧，所述料盘63的轴心通过转轴44与c形齿轮62转动连接，所述转轴44与c形齿轮62垂直且其绕c形齿轮62的轴心公转，所述c形壳体61上设有供转轴44穿过与运动的c形开口67；所述伺服电机41通过皮带45同步驱动两个主动齿轮42；所述主动齿轮42和辅助齿轮43均位于c形齿轮62内且与齿条啮合。
7、具体地，本专利技术实施例中的料盘63的数量为两个，两个料盘63以c形齿轮62的轴心对称设置；所述辅助齿轮43的数量为两个，两个辅助齿轮43分别位于c形壳体61的缺口的两侧。
8、进一步地，本专利技术实施例中的料盘63远离c形齿轮62的一侧同轴设有料卷轴66，所述料卷轴66上同轴设有料卷8；所述绕包头6还包括张力调整机构65，所述张力调整机构65包括两个滑座51、料盘63与滑座51之间的弹簧52和滑座51上的多根张力辊53，所述张力辊53与料卷轴66平行且其位于料卷8的外侧，两个滑座51以料卷轴66对称设置且其均能沿料盘63的径向运动，所述弹簧52驱动滑座51朝向料卷轴66运动以让张力辊53顶压在料卷8的外侧；随着料卷8直径的变化，至少两根张力辊53与料卷8的外侧接触。
9、具体地，本专利技术实施例中的滑座51上设有四根张力辊53，四根张力辊53呈弧形排布，所述滑座51上且位于张力辊53处设有与张力辊53排布方向配合的弧形板54，所述弧形板54上且位于张力辊53处设有容置张力辊53和供张力辊53旋转的开口；料卷8最大时，端部的两根张力辊53或中部的两根张力辊53与料卷8的对应侧接触；料卷8最小时，中部的两根张力辊53与料卷8的对应侧接触。
10、另一方面，本专利技术实施例还提供了一种用于非直线管件的绕包方法，包括如下步骤：
11、s101：agv转运车9将管件1转运至管件悬挂装置2的下方，于此同时，机器人移动平台3移动至预定位置以远离管件悬挂装置2。
12、s102：人工将管件1悬挂至管件悬挂装置2上并至预定高度。
13、s103：机器人移动平台3运动至管件1旁，通过视觉引导装置5检测管件1的起始绕包位置，让管件1位于绕包头6的轴心上，机器人移动平台3沿管件1所在的方向运动以进行绕包；绕包的过程中，通过视觉引导装置5检测管件1的弯曲情况和悬挂点，控制机械手4动作和/或机器人移动平台3运动以调整绕包头6的位置和姿态，进而让绕包头6经过弯曲位置和悬挂点。
14、s104：管件1绕包一层后，通过视觉引导装置5检测绕包层厚度是否符合要求，若不符合，机器人移动平台3反向运动且驱动机构64反本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.用于非直线管件的绕包系统，包括绕包头(6)，所述绕包头(6)包括C形壳体(61)、C形壳体(61)内且与其配合的C形齿轮(62)、C形齿轮(62)上的一个或多个料盘(63)和C形壳体(61)上且用于驱动C形齿轮(62)旋转的驱动机构(64)，所述料盘(63)能自转且其绕C形壳体(61)的轴心公转；其特征在于，该绕包系统还包括管件悬挂装置(2)、机器人移动平台(3)、机器人移动平台(3)上的机械手(4)和机械手(4)上的视觉引导装置(5)，所述绕包头(6)设于机械手(4)上且其缺口能经过悬挂点，所述管件悬挂装置(2)采用多点悬挂的方式悬挂管件(1)，所述视觉引导装置(6)能在绕包的过程中获取管件(1)的弯曲情况和悬挂点，所述绕包头(6)能在机械手(4)和机器人移动平台(3)配合下调整位置和调整姿态以经过弯曲位置和悬挂点；绕包时，所述机器人移动平台(3)沿管件(1)所在的方向来回移动以实现绕包。
2.根据权利要求1所述的用于非直线管件的绕包系统，其特征在于，所述管件悬挂装置(2)包括悬挂移动结构(21)、悬挂移动结构(21)上悬挂的悬挂梁(22)和悬挂梁(22)上并排
3.根据权利要求1所述的用于非直线管件的绕包系统，其特征在于，该系统还包括能运输管件(1)的AGV转运车(9)和区域光栅(7)，所述管件悬挂装置(2)位于区域光栅(7)围成的区域中部，所述机器人移动平台(3)和AGV转运车(9)能在区域光栅(7)围成的区域内运动，所述AGV转运车(9)能将管件(1)转移至管件悬挂装置(2)的下方。
4.根据权利要求1所述的用于非直线管件的绕包系统，其特征在于，所述C形壳体(61)远离缺口的一端与机械手(4)固定连接，所述视觉引导装置(5)设于C形壳体(61)与机械手(4)的连接处。
5.根据权利要求1所述的用于非直线管件的绕包系统，其特征在于，所述驱动机构(64)包括伺服电机(41)、两个主动齿轮(42)和多个辅助齿轮(43)，多个辅助齿轮(43)用于让C形齿轮(62)绕C形壳体(61)的轴心旋转，所述C形齿轮(62)的内侧设有齿条且其与C形壳体(61)同轴设置，两个主动齿轮(42)位于C形壳体(61)远离缺口的一端且并排设置，所述料盘(63)和伺服电机(41)分别位于C形壳体(61)的两侧，所述料盘(63)的轴心通过转轴(44)与C形齿轮(62)转动连接，所述转轴(44)与C形齿轮(62)垂直且其绕C形齿轮(62)的轴心公转，所述C形壳体(61)上设有供转轴(44)穿过与运动的C形开口(67)；所述伺服电机(41)通过皮带(45)同步驱动两个主动齿轮(42)；所述主动齿轮(42)和辅助齿轮(43)均位于C形齿轮(62)内且与齿条啮合。
6.根据权利要求5所述的用于非直线管件的绕包系统，其特征在于，所述料盘(63)的数量为两个，两个料盘(63)以C形齿轮(62)的轴心对称设置；所述辅助齿轮(43)的数量为两个，两个辅助齿轮(43)分别位于C形壳体(61)的缺口的两侧。
7.根据权利要求5所述的用于非直线管件的绕包系统，其特征在于，所述料盘(63)远离C形齿轮(62)的一侧同轴设有料卷轴(66)，所述料卷轴(66)上同轴设有料卷(8)；所述绕包头(6)还包括张力调整机构(65)，所述张力调整机构(65)包括两个滑座(51)、料盘(63)与滑座(51)之间的弹簧(52)和滑座(51)上的多根张力辊(53)，所述张力辊(53)与料卷轴(66)平行且其位于料卷(8)的外侧，两个滑座(51)以料卷轴(66)对称设置且其均能沿料盘(63)的径向运动，所述弹簧(52)驱动滑座(51)朝向料卷轴(66)运动以让张力辊(53)顶压在料卷(8)的外侧；随着料卷(8)直径的变化，至少两根张力辊(53)与料卷(8)的外侧接触。
8.根据权利要求7所述的用于非直线管件的绕包系统，其特征在于，所述滑座(51)上设有四根张力辊(53)，四根张力辊(53)呈弧形排布，所述滑座(51)上且位于张力辊(53)处设有与张力辊(53)排布方向配合的弧形板(54)，所述弧形板(54)上且位于张力辊(53)处设有容置张力辊(53)和供张力辊(53)旋转的开口；料卷(8)最大时，端部的两根张力辊(53)或中部的两根张力辊(53)与料卷(8)的对应侧接触；料卷(8)最小时，中部的两根张力辊(53)与料卷(8)的对应侧接触。
9....
【技术特征摘要】
1.用于非直线管件的绕包系统，包括绕包头(6)，所述绕包头(6)包括c形壳体(61)、c形壳体(61)内且与其配合的c形齿轮(62)、c形齿轮(62)上的一个或多个料盘(63)和c形壳体(61)上且用于驱动c形齿轮(62)旋转的驱动机构(64)，所述料盘(63)能自转且其绕c形壳体(61)的轴心公转；其特征在于，该绕包系统还包括管件悬挂装置(2)、机器人移动平台(3)、机器人移动平台(3)上的机械手(4)和机械手(4)上的视觉引导装置(5)，所述绕包头(6)设于机械手(4)上且其缺口能经过悬挂点，所述管件悬挂装置(2)采用多点悬挂的方式悬挂管件(1)，所述视觉引导装置(6)能在绕包的过程中获取管件(1)的弯曲情况和悬挂点，所述绕包头(6)能在机械手(4)和机器人移动平台(3)配合下调整位置和调整姿态以经过弯曲位置和悬挂点；绕包时，所述机器人移动平台(3)沿管件(1)所在的方向来回移动以实现绕包。
2.根据权利要求1所述的用于非直线管件的绕包系统，其特征在于，所述管件悬挂装置(2)包括悬挂移动结构(21)、悬挂移动结构(21)上悬挂的悬挂梁(22)和悬挂梁(22)上并排设置且与管件(1)配合的多个吊具(23)，所述悬挂移动结构(21)能三维运动，所述悬挂梁(22)水平设置，所述管件(1)水平地悬挂在吊具(23)上；所述绕包头(6)经过悬挂点时，所述绕包头(6)调整姿态让对应的吊具(23)位于c形壳体(61)的缺口处。
3.根据权利要求1所述的用于非直线管件的绕包系统，其特征在于，该系统还包括能运输管件(1)的agv转运车(9)和区域光栅(7)，所述管件悬挂装置(2)位于区域光栅(7)围成的区域中部，所述机器人移动平台(3)和agv转运车(9)能在区域光栅(7)围成的区域内运动，所述agv转运车(9)能将管件(1)转移至管件悬挂装置(2)的下方。
4.根据权利要求1所述的用于非直线管件的绕包系统，其特征在于，所述c形壳体(61)远离缺口的一端与机械手(4)固定连接，所述视觉引导装置(5)设于c形壳体(61)与机械手(4)的连接处。
5.根据权利要求1所述的用于非直线管件的绕包系统，其特征在于，所述驱动机构(64)包括伺服电机(41)、两个主动齿轮(42)和多个辅助齿轮(43)，多个辅助齿轮(43)用于让c形齿轮(62)绕c形壳体(61)的轴心旋转，所述c形齿轮(62)的内侧设有齿条且其与c形壳体(61)同轴设置，两个主动齿轮(42)位于c形壳体(61)远...
【专利技术属性】
技术研发人员：南浩，汪朝晖，贾飞，柯希林，
申请(专利权)人：湖北兴和电力新材料股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。