【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及道路跟踪领域，具体涉及一种消除像素框抖动导致车辆检测跟踪位置异常的方法。
技术介绍
1、全息路口作为“智慧交通”行业发展重点，依赖于先进的传感器检测技术。如今，相机终端设备广泛用于城市交叉口环境下交通基础设施的传感器技术中，用于实时检测机动车、非机动车、行人。
2、对于路口进口排队区域的静止车辆和低速车辆，相机检测过程中输出的像素值在不同的时刻存在偏差，最终导致全息路口前端看到的排队车辆存在一定的左右前后摆动，以及低速车辆存在后退的现象。
3、因此，如何解决因相机像素框抖动导致车辆检测跟踪位置异常现象是目前相机在交通场景应用领域亟待解决的问题。
技术实现思路
1、根据
技术介绍
提出的问题，本提供一种消除像素框抖动导致车辆检测跟踪位置异常的方法，通过坐标转换、目标跟踪、区域判断和状态判断，消除路口排队区域静止车辆位置抖动现象和低速车辆后退现象，同时不对车辆静止转运动状态、运动转静止状态的真实过程造成影响。接下来对本专利技术做进一步地阐述。
2、一种消除像素框抖动导致车辆检测跟踪位置异常的方法，包括以下步骤：
3、s1，采集目标路口的排队区域；
4、s2，获取路口相机检测的实时过车数据，将车辆像素坐标进行转换，转为utm坐标；
5、s3，基于utm坐标，使用卡尔曼滤波对车辆进行跟踪，以获取车辆实时的位置、速度、航向角；
6、s4，进行排队区域匹配，将实时车辆位置进行路口排队区域匹配，获取位于
7、s5，通过车辆历史和当前的速度、车辆历史运动状态，判断当前的状态是运动还是静止；
8、s6，结合utm坐标系特征、车辆当前的运动状态、车辆是否位于排队区域，判断车辆当前位置变化是否合理，不合理时进行位置校准。
9、有益效果：与现有技术相比，本专利技术通过分析车辆静止和运动时速度的变化规律，总结出车辆运动状态切换时速度的变化特征，基于此特征，对车辆的运行状态进行实时的判断和更新，及时识别出静止车辆，且根据其静止状态，更新其实际位置数据，消除静止车辆平移或抖动的现象；及时识别出静止转运动状态的低速车辆，结合utm坐标系特征，更新其实际位置，消除倒退现象。本专利技术消除路口场景下像素框抖动导致车辆检测跟踪位置异常的现象，解决相机在交通场景应用领域带来的车辆检测跟踪位置异常问题。
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1.一种消除像素框抖动导致车辆检测跟踪位置异常的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的消除像素框抖动导致车辆检测跟踪位置异常的方法，其特征在于，所述步骤S2中对车辆数据预处理，包括以下过程：
3.根据权利要求2所述的消除像素框抖动导致车辆检测跟踪位置异常的方法，其特征在于，所述步骤S3中对车辆状态量进行更新，包括：
4.根据权利要求3所述的消除像素框抖动导致车辆检测跟踪位置异常的方法，其特征在于，所述步骤S4中，步骤S3中状态量更新后车辆UTM坐标为(xt,yt)，车辆t-1时刻校准后的UTM坐标为(x't-1,y't-1)，当前时刻校准后的UTM坐标为(x't,y't)；
【技术特征摘要】
1.一种消除像素框抖动导致车辆检测跟踪位置异常的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的消除像素框抖动导致车辆检测跟踪位置异常的方法，其特征在于，所述步骤s2中对车辆数据预处理，包括以下过程：
3.根据权利要求2所述的消除像素框抖动导致车辆检测跟踪位置异常的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：单婷婷，智伟，贾悦，刘甜甜，李禹杰，
申请(专利权)人：浙江海康智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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