钻杆抓取结构制造技术

本技术涉及一种钻杆抓取结构，属于机械设计领域。包括：第一伸缩筒，其一端设有横梁组件，并驱动所述横梁组件沿靠近或远离所述第一伸缩筒的方向运动，所述第一伸缩筒上设置有用于连接外部装置的滑块；第二伸缩筒，设置在所述横梁组件远离所述第一伸缩筒的一端，并在所述横梁组件上沿靠近或远离所述第一伸缩筒的方向运动；手爪组件，设置在所述第二伸缩筒远离所述横梁组件的一端，用于抓取钻杆。本技术可以解决现有机械手运动形式单一、在有限空间下无法适应灵活的钻杆箱结构的技术问题。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机械设计领域，涉及一种钻杆抓取结构。

技术介绍

1、传统煤矿井下钻孔施工用钻机，主要依靠人工补充钻杆进行钻进。机械手是一种用于钻机钻杆搬运的辅助装置，其功能是将钻杆在钻杆箱和机架间转运。由于井下巷道空间狭窄，机械手需考虑运动空间和位置控制精度。

2、现有的工业机械手运动方式较为固定，与其相配合使用的钻杆箱容量有限，无法适应较深钻孔需求，其运动形式也较为单一，如果想增加钻杆容量，只能通过增加钻杆箱列数实现；在平移过程中，通常采用滑轨滑块的配合实现平移，滑块容易磨损，造成机械手运动过程不平缓，难以准确定位至钻杆抓取位置。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术的目的在于提供一种钻杆抓取结构，通过对抓取系统的结构设计提高抓取过程中的运动灵活度。

2、为达到上述目的，本技术提供如下技术方案：

3、一种钻杆抓取结构，包括：

4、第一伸缩筒，其一端设有横梁组件，并驱动所述横梁组件沿靠近或远离所述第一伸缩筒的方向运动，所述第一伸缩筒上设置有用于连接外部装置的滑块；

5、手爪组件，活动设置在所述横梁组件上，用于抓取钻杆。

6、可选的，所述第一伸缩筒包括嵌套布置的第一外筒和第一内筒，所述第一内筒沿所述第一外筒的延伸方向活动设置。

7、可选的，所述第一内筒中设有第一伸缩油缸，所述第一伸缩油缸驱动所述横梁运动；所述第一伸缩油缸的一端固定在所述第一外筒上，另一端为活塞杆，在驱动所述横梁运动时随所述第一内筒同步运动。</p>

8、可选的，所述手爪组件通过第二伸缩筒设置在所述横梁组件上，所述第二伸缩筒设置在所述横梁组件远离所述第一伸缩筒的一端；所述第二伸缩筒在所述横梁组件上沿靠近或远离所述第一伸缩筒的方向运动；所述驱动横梁内设置有齿条，所述第二伸缩筒内设置有马达，所述马达上设置有与所述齿条相啮合的平移齿轮。

9、可选的，所述第二伸缩筒的一侧设有用于安装马达的马达安装座。

10、可选的，所述第二伸缩筒内设有用于沿横梁组件设定方向滑动的轨道座。

11、可选的，所述第二伸缩筒包括嵌套布置的第二外筒及第二内筒，所述第二内筒沿所述第二外筒的延伸方向活动布置。

12、可选的，所述第二内筒中设有第二伸缩油缸，所述第二伸缩油缸驱动所述手爪组件；所述第二伸缩油缸的一端固定在所述第二外筒上，另一端为活塞杆，在驱动所述手爪组件运动时随所述第二内筒同步运动。

13、可选的，所述手爪组件包括第三伸缩油缸，以直线移动的形式输出动力；包括相对布置的第一夹爪及第二夹爪，所述第一夹爪与所述第二夹爪均转动设置，所述第一夹爪与所述第二夹爪通过连接杆相连；所述第三伸缩油缸驱动所述第一夹爪转动，在所述连接杆的带动下，使得所述第一夹爪与所述第二夹爪同步张开或同步夹紧。

14、可选的，所述手爪组件包括连接体，所述连接体的内部设有安装腔，所述第三伸缩油缸通过穿过所述连接体的销轴设置在所述安装腔内；所述连接体上设置有两个相对布置的侧板，所述第一夹爪与所述第二夹爪均通过穿过所述侧板的夹爪固定销轴设置在所述连接体上。

15、可选的，在所述第一伸缩筒外部固定设置有滑块，所述滑块用于与外部滑轨相配合。

16、本技术的有益效果在于：

17、1.本技术的一些实施例中，在第一伸缩筒外部设置滑块，可以与滑轨相配合，沿钻杆箱外壁的滑轨滑动，提高钻杆箱容量的同时，机械手移动范围更广，进一步减轻了工人劳动强度。

18、2.本技术的一些实施例中，采用马达配合齿轮齿条的驱动方式，使机械手爪在运动空间受限的情况下，抓取更大范围内的钻杆。

19、3.本技术的一些实施例中，手爪组件的两侧夹爪同时向中间夹紧，减少了夹紧所需的油缸驱动行程，利于减少机械手爪的尺寸。

20、本技术的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本技术的实践中得到教导。本技术的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。

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【技术保护点】

1.一种钻杆抓取结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的钻杆抓取结构，其特征在于，所述第一伸缩筒包括嵌套布置的第一外筒和第一内筒，所述第一内筒沿所述第一外筒的延伸方向活动设置。

3.根据权利要求2所述的钻杆抓取结构，其特征在于，所述第一内筒中设有第一伸缩油缸，所述第一伸缩油缸驱动所述横梁运动；所述第一伸缩油缸的一端固定在所述第一外筒上，另一端为活塞杆，在驱动所述横梁运动时随所述第一内筒同步运动。

4.根据权利要求1所述的钻杆抓取结构，其特征在于，所述横梁组件内设置有齿条，所述第二伸缩筒内设置有马达，所述马达上设置有与所述齿条相啮合的平移齿轮。

5.根据权利要求4所述的钻杆抓取结构，其特征在于，所述第二伸缩筒的一侧设有用于安装马达的马达安装座。

6.根据权利要求4所述的钻杆抓取结构，其特征在于，所述第二伸缩筒上设有用于沿横梁组件设定方向滑动的轨道座。

7.根据权利要求4所述的钻杆抓取结构，其特征在于，所述第二伸缩筒包括嵌套布置的第二外筒及第二内筒，所述第二内筒沿所述第二外筒的延伸方向活动布置。

8.根据权利要求7所述的钻杆抓取结构，其特征在于，所述第二内筒中设有第二伸缩油缸，所述第二伸缩油缸驱动所述手爪组件；所述第二伸缩油缸的一端固定在所述第二外筒上，另一端为活塞杆，在驱动所述手爪组件运动时随所述第二内筒同步运动。

9.根据权利要求1所述的钻杆抓取结构，其特征在于，所述手爪组件包括第三伸缩油缸，以直线移动的形式输出动力；包括相对布置的第一夹爪及第二夹爪，所述第一夹爪与所述第二夹爪均转动设置，所述第一夹爪与所述第二夹爪通过连接杆相连；所述第三伸缩油缸驱动所述第一夹爪转动，在所述连接杆的带动下，使得所述第一夹爪与所述第二夹爪同步张开或同步夹紧。

10.根据权利要求9所述的钻杆抓取结构，其特征在于，所述手爪组件包括连接体，所述连接体的内部设有安装腔，所述第三伸缩油缸通过穿过所述连接体的销轴设置在所述安装腔内；所述连接体上设置有两个相对布置的侧板，所述第一夹爪与所述第二夹爪均通过穿过所述侧板的夹爪固定销轴设置在所述连接体上。

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【技术特征摘要】

1.一种钻杆抓取结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的钻杆抓取结构，其特征在于，所述第一伸缩筒包括嵌套布置的第一外筒和第一内筒，所述第一内筒沿所述第一外筒的延伸方向活动设置。

3.根据权利要求2所述的钻杆抓取结构，其特征在于，所述第一内筒中设有第一伸缩油缸，所述第一伸缩油缸驱动所述横梁运动；所述第一伸缩油缸的一端固定在所述第一外筒上，另一端为活塞杆，在驱动所述横梁运动时随所述第一内筒同步运动。

4.根据权利要求1所述的钻杆抓取结构，其特征在于，所述横梁组件内设置有齿条，所述第二伸缩筒内设置有马达，所述马达上设置有与所述齿条相啮合的平移齿轮。

5.根据权利要求4所述的钻杆抓取结构，其特征在于，所述第二伸缩筒的一侧设有用于安装马达的马达安装座。

6.根据权利要求4所述的钻杆抓取结构，其特征在于，所述第二伸缩筒上设有用于沿横梁组件设定方向滑动的轨道座。

7.根据权利要求4所述的钻杆抓取结构，其特征在于，所述第二伸缩筒包括嵌套布置的第二外筒及第...

【专利技术属性】
技术研发人员：万军，刘小华，辛德忠，陈航，马代辉，肖玉清，王兴，杨林，马振纲，唐敏，吕晋军，万园，张始斋，蒲剑，窦鑫，周富佳，陈科宇，秦怡，李长江，王伟，鲁石平，
申请(专利权)人：中煤科工集团重庆研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：