【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洁机器人，具体地，涉及一种清洁控制方法和装置、清洁机器人以及存储介质。
技术介绍
1、随着技术的发展，越来越多的场合会使用到清洁机器人。例如，家庭室内、大型场所等场合会使用扫地机器人、拖地机器人等清洁机器人进行清洁。
2、相关技术中，清洁机器人在对地毯之类的地面介质进行清洁时，在清洁路径上采用与地面相同的清洁路径处理方式，即沿同一路径进行单一方向的清洁。这种清洁方式应用到地毯之类的地面介质，会出现除污率较低，清洁效果不佳的问题。
技术实现思路
1、为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，提供一种清洁控制方法、一种清洁控制装置、一种清洁机器人和一种计算机可读存储介质。
2、根据本专利技术的一个方面，提供一种清洁控制方法，应用于清洁机器人，该方法包括：在清洁机器人执行清洁任务的过程中，若清洁机器人清洁的目标区域为目标地面介质所在的介质区域，控制清洁机器人从至少两个不同的方向清洁所述目标地面介质。
3、示例性地，控制清洁机器人从至少两个不同的方向清洁目标地面介质，包括执行如下转动步骤：
4、控制清洁机器人的滚刷沿第一方向转动第一预设圈数；
5、控制清洁机器人的滚刷沿第二方向转动第二预设圈数；
6、其中，第一方向和第二方向为相反方向。
7、示例性地，控制清洁机器人从至少两个不同的方向清洁目标地面介质，包括：
8、控制清洁机器人每移动预设距离，执行至少一次转动步骤。
9
10、清洁机器人每移动预设距离，则停止移动，以执行至少一次转动步骤；
11、其中，预设距离等于清洁机器人的滚刷宽度或者等于清洁机器人的吸尘口的宽度，滚刷位于吸尘口内的滚刷腔中。
12、示例性地，控制清洁机器人从至少两个不同的方向清洁目标地面介质，包括：
13、控制清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁；
14、其中，清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁的过程中，清洁机器人沿第一清洁路径中的至少部分清洁路径往复清洁至少两次。
15、示例性地，在清洁机器人执行清洁任务的过程中，该方法还包括：获取清洁机器人采集的介质检测信息，基于介质检测信息确定目标地面介质所在的介质区域的位置；基于目标区域的位置以及介质区域的位置，确定目标区域是否为介质区域。
16、示例性地，清洁任务为针对待清洁区域进行清洁的任务，待清洁区域包括地面区域和介质区域，基于介质检测信息确定目标地面介质所在的介质区域的位置，包括：在基于介质检测信息确定清洁机器人检测到目标地面介质的边缘时，基于待清洁区域的目标地图以及当前检测到的目标地面介质的边缘的位置，确定介质区域的位置。
17、示例性地，清洁机器人包括介质传感器，介质传感器用于检测清洁机器人下方的被测区域属于地面还是目标地面介质，介质检测信息包括介质传感器输出的检测信息；和/或，清洁机器人包括清洁件和用于驱动清洁件转动的电机，介质检测信息包括电机的驱动电流和/或驱动电压。
18、示例性地，控制清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁，包括：控制清洁机器人沿第一清洁路径按第一清洁模式在目标区域进行清洁。
19、示例性地，清洁机器人包括风机，风机用于对目标区域的脏污进行抽吸；第一清洁模式包括：控制风机以第一预设风力工作；其中，第一预设风力大于清洁机器人在除介质区域以外的地面区域进行清洁时所采用的第二预设风力。
20、示例性地，控制清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁，包括：执行至少一次清洁控制操作，每次清洁控制操作包括至少一次第一控制操作和至少一次第二控制操作，其中，第一控制操作包括：当清洁机器人运动到第一清洁路径中的目标段清洁路径的第一路径端点时，控制清洁机器人沿目标段清洁路径从第一路径端点运动到目标段清洁路径的第二路径端点；第二控制操作包括：当清洁机器人运动到第二路径端点时，控制清洁机器人沿目标段清洁路径从第二路径端点运动至第一路径端点；其中，至少一次清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的目标段清洁路径不同。
21、示例性地，第一路径端点为与目标地面介质的第一边缘之间的距离小于或等于第一预设距离的位置，第二路径端点为与目标地面介质的第二边缘之间的距离小于或等于第二预设距离的位置，第二边缘为与第一边缘相对的边缘。
22、示例性地，至少一次清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的第一边缘为同一边缘，至少一次清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的目标段清洁路径彼此平行。
23、示例性地，至少一次清洁控制操作包括至少一次第一类清洁控制操作和至少一次第二类清洁控制操作，其中，至少一次第一类清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的目标清洁路径彼此平行，至少一次第二类清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的目标清洁路径彼此平行；其中，至少一次第一类清洁控制操作中的任一第一类清洁控制操作所对应的目标清洁路径与至少一次第二类清洁控制操作中的任一第二类清洁控制操作所对应的目标清洁路径彼此垂直。
24、示例性地，清洁任务为针对待清洁区域进行清洁的任务，待清洁区域包括地面区域和介质区域；在清洁机器人执行清洁任务的过程中，该方法还包括：若目标区域为地面区域时，控制清洁机器人沿第二清洁路径在目标区域进行清洁；其中，第一清洁路径与第二清洁路径不同。
25、示例性地，控制清洁机器人沿第二清洁路径在目标区域进行清洁，包括：控制清洁机器人沿第二清洁路径按第二清洁模式在目标区域进行清洁。
26、示例性地，清洁机器人包括风机，风机用于对待清洁区域的脏污进行抽吸，第二清洁模式包括：控制风机以第二预设风力工作；其中，第二预设风力小于清洁机器人在介质区域进行清洁时所采用的第一预设风力。
27、示例性地，该方法还包括：在清洁机器人运动到目标地面介质的边缘上时，控制清洁机器人沿第二清洁路径继续清洁第三预设距离，并在清洁第三预设距离后开始执行控制清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁的操作。
28、示例性地，若目标区域为地面区域时，控制清洁机器人沿第二清洁路径在目标区域进行清洁，包括：在清洁机器人检测到目标地面介质的边缘时，控制清洁机器人在距离目标地面介质的边缘为第四预设距离时停止清洁；控制清洁机器人按照特定方向沿第二清洁路径进行清洁，特定方向为与清洁机器人停止运动时朝向的方向相反的方向；在地面区域的清洁完成时，控制清洁机器人向目标地面介质的边缘运动。
29、示例性地，清洁任务为针对待清洁区域进行清洁的任务，待清洁区域包括地面区域和介质区域；在若清洁机器人清洁的目标区域为目标地面介质所在的介质区域，控制清洁机器人沿第一清洁路径在目标区域进行清洁之前，该方法还包括：控制清洁机器人沿第二清洁路径在待清洁区域进行初次清洁本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁控制方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人从至少两个不同的方向清洁所述目标地面介质，包括执行如下转动步骤：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人从至少两个不同的方向清洁所述目标地面介质，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人每移动预设距离，执行一次所述转动步骤，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人从至少两个不同的方向清洁所述目标地面介质，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述清洁机器人执行清洁任务的过程中，所述方法还包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述清洁任务为针对待清洁区域进行清洁的任务，所述待清洁区域包括地面区域和所述介质区域，所述基于所述介质检测信息确定所述目标地面介质所在的介质区域的位置，包括：
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，
9.如权利要求5所述的方法，其特
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人包括风机，所述风机用于对所述目标区域的脏污进行抽吸；
11.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人沿第一清洁路径在所述目标区域进行清洁，包括：
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，其中，所述第一路径端点为与所述目标地面介质的第一边缘之间的距离小于或等于第一预设距离的位置，所述第二路径端点为与所述目标地面介质的第二边缘之间的距离小于或等于第二预设距离的位置，所述第二边缘为与所述第一边缘相对的边缘。
13.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述至少一次清洁控制操作中的任意两次不同清洁控制操作所对应的目标段清洁路径彼此平行。
14.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述至少一次清洁控制操作包括至少一次第一类清洁控制操作和至少一次第二类清洁控制操作，
15.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述清洁任务为针对待清洁区域进行清洁的任务，所述待清洁区域包括地面区域和所述介质区域；
16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人沿第二清洁路径在所述目标区域进行清洁，包括：
17.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人包括风机，所述风机用于对待清洁区域的脏污进行抽吸，
18.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
19.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述若所述目标区域为所述地面区域时，控制所述清洁机器人沿第二清洁路径在所述目标区域进行清洁，包括：
20.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述清洁任务为针对待清洁区域进行清洁的任务，所述待清洁区域包括地面区域和所述介质区域；
21.一种清洁控制装置，应用于清洁机器人，其特征在于，所述装置包括：
22.一种清洁机器人，所述清洁机器人包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行如权利要求1至20任一项所述的清洁控制方法。
23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行如权利要求1至20任一项所述的清洁控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁控制方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人从至少两个不同的方向清洁所述目标地面介质，包括执行如下转动步骤：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人从至少两个不同的方向清洁所述目标地面介质，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人每移动预设距离，执行一次所述转动步骤，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人从至少两个不同的方向清洁所述目标地面介质，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述清洁机器人执行清洁任务的过程中，所述方法还包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述清洁任务为针对待清洁区域进行清洁的任务，所述待清洁区域包括地面区域和所述介质区域，所述基于所述介质检测信息确定所述目标地面介质所在的介质区域的位置，包括：
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，
9.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人沿第一清洁路径在所述目标区域进行清洁，包括：
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人包括风机，所述风机用于对所述目标区域的脏污进行抽吸；
11.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人沿第一清洁路径在所述目标区域进行清洁，包括：
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，其中，所述第一路径端点为与所述目标地面介质的第一边缘之间的距离小于或等于第一预设距离的位置，所述第二路径端点为与所述目标地面介质的第二边缘之间的距离小于或等于第二预设距离...
【专利技术属性】
技术研发人员：林达浩，廖德知，付佳骏，
申请(专利权)人：云鲸智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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