【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洁设备，更具体地涉及一种清洁件在位检测方法和装置、清洁设备及存储介质。
技术介绍
1、目前，清洁设备已被人们广泛应用于日常生活中，常用的清洁设备有如扫地机器人、拖地机器人、手持洗地机等。在清洁设备执行清洁任务过程中，可以通过驱动清洁设备上的清洁件运行，以实现对待清洁区域的清洁。
2、清洁件在位检测是保证清洁设备能够稳定运行的重要前提。相关技术中，清洁件的在位检测方案大多数为通过霍尔传感器或光电传感器等额外的传感器进行检测。
3、通过额外的传感器进行清洁件在位检测至少有以下缺点：1、成本比较高，传感器本体、清洁设备的主板、线束、接口等都需要额外的设计成本、物料成本和装配成本；2、需要考虑环境对传感器的影响，例如霍尔传感器附近不能有磁场干扰，光电传感器不能被污染等，若清洁设备处于这类环境中将影响在位检测的准确性。
技术实现思路
1、考虑到上述问题而提出了本专利技术。根据本专利技术的一个方面，提供了一种清洁件在位检测方法，用于清洁设备，清洁设备包括清洁件和电机，电机用于驱动清洁件旋转；该方法包括：在电机启动时，执行以下在位状态检测操作：获取电机的运行参数变化信息；基于运行参数变化信息，确定清洁件的实际在位状态，运行参数变化信息所表示的电机的运行参数的变化率越高，所确定的实际在位状态中清洁件的在位数量越多；运行参数为电机的驱动电流或驱动电压。
2、示例性地，运行参数变化信息为以下任一种：电机的运行参数在启动预设时间后所达到的实际参数值、实
3、示例性地，清洁件的在位状态共分为多种，不同在位状态所对应的清洁件的在位数量不同，其中，基于运行参数变化信息，确定清洁件的实际在位状态，包括：在变化率落入多个预设变化率范围中的特定预设变化率范围内时，确定实际在位状态为与特定预设变化率范围对应的在位状态；其中，多个预设变化率范围与多种在位状态一一对应。
4、示例性地，运行参数变化信息为以下任一种：电机的运行参数在启动预设时间后所达到的实际参数值、实际参数值与预设时间之比、电机的运行参数在启动后达到预设参数值所花费的运行时间、预设参数值与运行时间之比；预设时间小于或等于电机的启动时间，电机的启动时间为电机从启动到转速达到稳定所需的时间。
5、示例性地，运行参数变化信息具有与多个预设变化率范围一一对应的多个参数范围，其中，在变化率落入多个预设变化率范围中的特定预设变化率范围内时，确定实际在位状态为与特定预设变化率范围对应的在位状态，包括：判断运行参数变化信息是否落入多个参数范围中的任一参数范围；在运行参数变化信息落入多个参数范围中的特定参数范围时，确定实际在位状态为与特定预设变化率范围对应的在位状态；其中，运行参数变化信息落入多个参数范围中的任一参数范围，表示电机的运行参数的变化率落入与该参数范围对应的预设变化率范围，特定参数范围与特定预设变化率范围对应；其中，运行参数变化信息为电机的运行参数在启动后达到预设参数值所花费的运行时间时，运行参数变化信息所处的参数范围的数值越小，对应的预设变化率范围的数值越大；运行参数变化信息为电机的运行参数在启动预设时间后所达到的实际参数值、实际参数值与预设时间之比、或预设参数值与运行时间之比时，运行参数变化信息所处的参数范围的数值越小，对应的预设变化率范围的数值越小。
6、示例性地，清洁件的数量为一个；清洁件的在位状态包括在位和不在位两种，多个预设变化率范围包括两个预设变化率范围，两个预设变化率范围的分界线为第一变化率阈值；基于运行参数变化信息，确定清洁件的实际在位状态，包括：在运行参数变化信息所表示的电机的运行参数的变化率大于第一变化率阈值时，确定清洁件在位；在运行参数变化信息所表示的电机的运行参数的变化率小于或等于第一变化率阈值时，确定清洁件不在位。
7、示例性地，运行参数变化信息为电机的运行参数在启动后达到预设参数值所花费的运行时间时，运行参数变化信息小于第一参数阈值表示电机的运行参数的变化率大于第一变化率阈值；运行参数变化信息为电机的运行参数在启动预设时间后所达到的实际参数值、实际参数值与预设时间之比、或预设参数值与运行时间之比时，运行参数变化信息大于第二参数阈值表示电机的运行参数的变化率大于第一变化率阈值。
8、示例性地，清洁件的数量为一个；清洁件的在位状态包括在位和不在位两种，多个预设变化率范围包括两个预设变化率范围，两个预设变化率范围的分界线为第一变化率阈值；基于运行参数变化信息，确定清洁件的实际在位状态，包括：在运行参数变化信息所表示的电机的运行参数的变化率大于第一变化率阈值时，确定清洁件在位；在运行参数变化信息所表示的电机的运行参数的变化率小于或等于第一变化率阈值时，确定清洁件不在位。
9、示例性地，清洁件的数量为两个；清洁件的在位状态包括全部在位、部分在位和全部不在位三种，多个预设变化率范围包括依次增大的第一预设变化率范围、第二预设变化率范围和第三预设变化率范围，第一预设变化率范围与全部不在位对应，第二预设变化率范围与部分在位对应，第三预设变化率范围与全部在位对应。
10、示例性地，第一预设变化率范围和第二预设变化率范围的分界线为第二变化率阈值，第二预设变化率范围和第三预设变化率范围的分界线为第三变化率阈值，基于运行参数变化信息，确定清洁件的实际在位状态，包括：在运行参数变化信息所表示的电机的运行参数的变化率小于第二变化率阈值时，确定清洁件全部不在位；在运行参数变化信息所表示的电机的运行参数的变化率大于或等于第二变化率阈值且小于第三变化率阈值时，确定清洁件部分在位；在运行参数变化信息所表示的电机的运行参数的变化率大于或等于第三变化率阈值时，确定清洁件全部在位。
11、示例性地，运行参数变化信息为以下任一种：电机的运行参数在启动预设时间后所达到的实际参数值、实际参数值与预设时间之比、电机的运行参数在启动后达到预设参数值所花费的运行时间、预设参数值与运行时间之比；预设时间小于或等于电机的启动时间，电机的启动时间为电机从启动到转速达到稳定所需的时间。
12、示例性地，运行参数变化信息为电机的运行参数在启动后达到预设参数值所花费的运行时间时，运行参数变化信息小于第三参数阈值表示电机的运行参数的变化率大于第二变化率阈值；运行参数变化信息大于第四参数阈值表示电机的运行参数的变化率小于第三变化率阈值；运行参数变化信息为电机的运行参数在启动预设时间后所达到的实际参数值、实际参数值与预设时间之比、或预设参数值与运行时间之比时，运行参数变化信息大于第五参数阈值表示电机的运行参数的变化率大于第二变化率阈值；运行参数变化信息小于第六参数阈值表示电机的运行参数的变化率小于第三变化率阈值。
13、示例性地，在运行参数变化信息为电机的运行参数在启动后达到预本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁件在位检测方法，其特征在于，用于清洁设备，所述清洁设备包括清洁件和电机，所述电机用于驱动所述清洁件旋转；
2.根据权利要求1所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述运行参数变化信息为以下任一种：所述电机的运行参数在启动预设时间后所达到的实际参数值、所述实际参数值与所述预设时间之比、所述电机的运行参数在启动后达到预设参数值所花费的运行时间、所述预设参数值与所述运行时间之比；所述预设时间小于或等于所述电机的启动时间，所述电机的启动时间为所述电机从启动到转速达到稳定所需的时间。
3.根据权利要求1所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述清洁件的在位状态共分为多种，不同在位状态所对应的清洁件的在位数量不同，其中，所述基于所述运行参数变化信息，确定所述清洁件的实际在位状态，包括：
4.根据权利要求3所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述运行参数变化信息为以下任一种：所述电机的运行参数在启动预设时间后所达到的实际参数值、所述实际参数值与所述预设时间之比、所述电机的运行参数在启动后达到预设参数值所花费的运行时间、所述预设参数值与所述运行时
5.根据权利要求4所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述运行参数变化信息具有与所述多个预设变化率范围一一对应的多个参数范围，其中，
6.根据权利要求5所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述清洁件的数量为一个；所述清洁件的在位状态包括在位和不在位两种，所述多个预设变化率范围包括两个预设变化率范围，所述两个预设变化率范围的分界线为第一变化率阈值；
7.根据权利要求6所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，
8.根据权利要求3所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述清洁件的数量为一个；所述清洁件的在位状态包括在位和不在位两种，所述多个预设变化率范围包括两个预设变化率范围，所述两个预设变化率范围的分界线为第一变化率阈值；
9.根据权利要求3-5中任一项所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述清洁件的数量为两个；所述清洁件的在位状态包括全部在位、部分在位和全部不在位三种，所述多个预设变化率范围包括依次增大的第一预设变化率范围、第二预设变化率范围和第三预设变化率范围，所述第一预设变化率范围与所述全部不在位对应，所述第二预设变化率范围与所述部分在位对应，所述第三预设变化率范围与所述全部在位对应。
10.根据权利要求9所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述第一预设变化率范围和所述第二预设变化率范围的分界线为第二变化率阈值，所述第二预设变化率范围和所述第三预设变化率范围的分界线为第三变化率阈值，
11.根据权利要求10所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述运行参数变化信息为以下任一种：所述电机的运行参数在启动预设时间后所达到的实际参数值、所述实际参数值与所述预设时间之比、所述电机的运行参数在启动后达到预设参数值所花费的运行时间、所述预设参数值与所述运行时间之比；所述预设时间小于或等于所述电机的启动时间，所述电机的启动时间为所述电机从启动到转速达到稳定所需的时间。
12.根据权利要求11所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，
13.根据权利要求11所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，在所述运行参数变化信息为所述电机的运行参数在启动后达到预设参数值所花费的运行时间或所述预设参数值与所述运行时间之比时，所述预设参数值小于或等于所述清洁件部分在位时所述电机的稳定参数值，所述稳定参数值为所述电机的转速达到稳定状态时所述电机的运行参数的参数值。
14.根据权利要求1-8任一项所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
15.根据权利要求1-8任一项所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述在位状态检测操作在所述清洁设备位于与所述清洁设备匹配的基站内时执行。
16.根据权利要求1-8任一项所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述清洁设备包括高度传感器；所述高度传感器用于检测所述清洁设备与地面间的距离；所述方法还包括：
17.根据权利要求1-8任一项所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
18.一种清洁件在位检测装置，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1-17任一项所述的清洁件在位检测方法。
19.一种清洁设备，其特征在于，包括权利要求18所述的清洁件在位检测装置。<...
【技术特征摘要】
1.一种清洁件在位检测方法，其特征在于，用于清洁设备，所述清洁设备包括清洁件和电机，所述电机用于驱动所述清洁件旋转；
2.根据权利要求1所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述运行参数变化信息为以下任一种：所述电机的运行参数在启动预设时间后所达到的实际参数值、所述实际参数值与所述预设时间之比、所述电机的运行参数在启动后达到预设参数值所花费的运行时间、所述预设参数值与所述运行时间之比；所述预设时间小于或等于所述电机的启动时间，所述电机的启动时间为所述电机从启动到转速达到稳定所需的时间。
3.根据权利要求1所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述清洁件的在位状态共分为多种，不同在位状态所对应的清洁件的在位数量不同，其中，所述基于所述运行参数变化信息，确定所述清洁件的实际在位状态，包括：
4.根据权利要求3所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述运行参数变化信息为以下任一种：所述电机的运行参数在启动预设时间后所达到的实际参数值、所述实际参数值与所述预设时间之比、所述电机的运行参数在启动后达到预设参数值所花费的运行时间、所述预设参数值与所述运行时间之比；所述预设时间小于或等于所述电机的启动时间，所述电机的启动时间为所述电机从启动到转速达到稳定所需的时间。
5.根据权利要求4所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述运行参数变化信息具有与所述多个预设变化率范围一一对应的多个参数范围，其中，
6.根据权利要求5所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述清洁件的数量为一个；所述清洁件的在位状态包括在位和不在位两种，所述多个预设变化率范围包括两个预设变化率范围，所述两个预设变化率范围的分界线为第一变化率阈值；
7.根据权利要求6所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，
8.根据权利要求3所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述清洁件的数量为一个；所述清洁件的在位状态包括在位和不在位两种，所述多个预设变化率范围包括两个预设变化率范围，所述两个预设变化率范围的分界线为第一变化率阈值；
9.根据权利要求3-5中任一项所述的清洁件在位检测方法，其特征在于，所述清洁件的数量为两个；所述清洁件的在位状态包括全部在位、部分在位和全部不在位三种，所述多个预设变化率范围包括依次增大的第一预设变化率范围、第二预设变化率范围和第三预设变化率范围，所述第一预设变化率范围与所述全部不在...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪江涛，余成志，廖洲，
申请(专利权)人：云鲸智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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