【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及安防预警，尤其涉及一种基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法及系统。
技术介绍
1、随着科技的发展和社会的进步，园区的安全问题越来越受到关注。传统的园区安保模式通常采用人工巡逻结合固定摄像头监控，由保安人员每天按照预设路线对各巡更点进行巡视。
2、这种人工巡逻的方式存在很多缺点：需要投入大量人力成本，工作效率较低；依赖人的主观意识，无法保证每次检查都可靠；容易受到环境、天气等外部因素的影响；所有的问题都需要安保人员上报，无法主动给园区管理人员生成告警。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法及系统，用以解决现有技术中安保效率低预警准确性低的缺陷，提高了安保效率和预警准确性，减少安全风险，具有重要的实用价值。
2、第一方面，本专利技术提供一种基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，包括：巡逻机器人根据接收到的任务信息和园区巡航地图，执行预先规划的巡逻任务；在执行巡逻任务的过程中实时获取园区内的图像数据和环境数据；所述环境数据包括温度传感器采集数据、火灾探测器采集数据、气体传感器采集数据；通过对实时获取的图像数据和环境数据进行实时的场景分析，匹配出预先设置的异常场景，并发出所述异常场景的预警信息；根据所述异常场景的预警信息，启动对应的安全措施，并且向园区管理人员的管理终端发送通知。
3、根据本专利技术提供的一种基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，在巡逻机器人根据接收到的任务信息和园区巡航地图，执行预先规划
4、根据本专利技术提供的一种基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，巡逻机器人根据接收到的任务信息和园区巡航地图，执行预先规划的巡逻任务，包括：根据激光雷达采集巡逻机器人周围环境的激光点云数据，并配准激光点云数据到三维环境地图，以进行初始化定位；在确定初始化定位成功之后，巡逻机器人前往巡更起始位置按照预设规划路新执行巡逻任务。
5、根据本专利技术提供的一种基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，在确定初始化定位失败之后，所述方法还包括：获取采集巡逻机器人在当前位置采集的图像数据，并提取出图像数据的待匹配图像特征；基于所述待匹配图像特征，与预先建立的图像地图数据库中的数据进行图像特征比对，确定出所述待匹配图像特征对应的目标特征点或者目标地物；其中，图像地图数据库中包括巡逻机器人工作场景内的每个特征点或者地物的图像特征；获取目标特征点或者目标地物相对于巡逻机器人的方向信息和距离信息；基于所述方向信息和所述距离信息，所述巡逻机器人前往目标特征点或目标地物附近，重新进行初始化定位。
6、根据本专利技术提供的一种基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，所述园区巡航地图的建立步骤还包括：获取园区的连续多帧环境图像；利用特征匹配算法，对连续多帧环境图像进行分析，检测出运动目标，并所述运动目标排除出所述环境障碍物。
7、根据本专利技术提供的一种基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，所述巡逻机器人的数量为多个，在每个巡逻机器人执行巡逻任务的过程中，进行数据的共享；对多个巡逻机器人的激光雷达采集的数据进行数据融合，以进行区域边界检测。
8、根据本专利技术提供的一种基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，所述巡逻机器人具有人脸识别安全、智能导航带路、火灾检测、有害气体检测、噪音检测、语音问询以及行为识别分析的功能。
9、根据本专利技术提供的一种基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，在初次巡航的过程中基于激光雷达，生成园区中环境障碍物的三维点云数据，包括：巡逻机器人的激光雷达按设定角度发射多条激光束，巡逻机器人的cmos传感器接收周围障碍物反射光；根据光速、cmos感知时间、激光雷达角度，获取周围障碍物相对于机器人载体的方位和距离，建立三维点云数据。
10、第二方面，本专利技术还提供一种基于巡逻机器人的园区智能安防预警系统，用于实现任一所述的基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，其特征在于，包括：至少一个巡逻机器人、云平台、安防预警平台、以及与云平台双向连接的数据库；巡逻机器人，根据接收到的任务信息和园区巡航地图，执行预先规划的巡逻任务；巡逻机器人，在执行巡逻任务的过程中实时获取园区内的图像数据和环境数据；云平台，通过对实时获取的图像数据和环境数据进行实时的场景分析，匹配出预先设置的异常场景，并发出所述异常场景的预警信息；安防预警平台，根据所述异常场景的预警信息，启动对应的安全措施，并且向园区管理人员的管理终端发送通知；所述数据库，用于数据的存储和传输。
11、第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法的步骤。
12、第四方面，本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法的步骤。
13、本专利技术提供的基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法及系统，与传统人工巡逻加视频监控的园区安防方案相比，安防场景更加全面和细致，安防效率、预警准确率极大提高，且不受环境和天气的影响，园区管理人员只需在终端进行视频监控和告警处理，极大降低人力成本。
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1.一种基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，其特征在于，在巡逻机器人根据接收到的任务信息和园区巡航地图，执行预先规划的巡逻任务之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，其特征在于，巡逻机器人根据接收到的任务信息和园区巡航地图，执行预先规划的巡逻任务，包括：
4.根据权利要求3所述的基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，其特征在于，在确定初始化定位失败之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，其特征在于，所述园区巡航地图的建立步骤还包括：
6.根据权利要求1所述的基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，其特征在于，所述巡逻机器人的数量为多个，在每个巡逻机器人执行巡逻任务的过程中，进行数据的共享；
7.根据权利要求2所述的基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，其特征在于，在初次巡航的过程中基于激光雷达，生成园区中环境障碍物的三维点云数据，包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，其特征在于，在巡逻机器人根据接收到的任务信息和园区巡航地图，执行预先规划的巡逻任务之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，其特征在于，巡逻机器人根据接收到的任务信息和园区巡航地图，执行预先规划的巡逻任务，包括：
4.根据权利要求3所述的基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，其特征在于，在确定初始化定位失败之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，其特征在于，所述园区巡航地图的建立步骤还包括：
6.根据权利要求1所述的基于巡逻机器人的园区智能安防预警方法，其特征在于，所述巡逻机器人的数量为多个，在每个巡逻机器人执行巡逻任务...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓萌，肖伟明，周涛，周海彪，
申请(专利权)人：武汉虹信技术服务有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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