【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于确定机动车辆的当前车辆位姿的方法。车辆位姿包括位置和方位/取向，即关于机动车辆在空间中的当前停留位置(车辆位置)的位置数据以及给出机动车辆在该位置处的空间方位或取向的方位数据。本专利技术还提供了一种用于在机动车辆中执行该方法的处理器单元/处理器电路以及一种具有相应配置的机动车辆。
技术介绍
1、以下的叙述考虑两种不同类别的基于地标的定位算法：三维和二维。
2、三维算法估计车辆在三维空间中的位姿。其通常估计三个位置自由度(x、y、z)和三个角度自由度(俯仰、侧倾、横摆)，因此使用6d状态空间。这是一个非常通用的可以表示任一可想到的车辆轨迹的框架。但它具有多个缺点。许多可能的6d状态都是不现实的，因为其例如可能是60°向上的视角或在地面上飞行。这使得定位算法不那么可靠，因为它必须从大量可能的车辆位姿中进行选择，其中大多数是不期望的或不合理的。不仅存在大量不现实的状态，而且还存在总体上不现实的轨迹。一个例子是多层停车楼，车辆在一层楼上行驶一段时长而并未遇到任一定位点。这种对车辆位姿的盲目估计可能会导致在高度上...
【技术保护点】
1.一种用于确定机动车辆(10)的当前车辆位姿(19)的方法，由处理器单元(20)将车辆位姿(19)确定为位姿数据(18)，该位姿数据包括机动车辆(10)在三维空间(24)中的车辆位置(22)和在该车辆位置(22)处的空间方位(23)，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过定位算法(25)确定所述在表面元(39)之一上的位置时，在两个表面元(39)之间仅允许经由表面元(39)的相应公共边(40)的过渡。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，能行驶的行驶表面(12)具有至少一个凸曲率和/或至少一个凹曲率(41)，通过将...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于确定机动车辆(10)的当前车辆位姿(19)的方法，由处理器单元(20)将车辆位姿(19)确定为位姿数据(18)，该位姿数据包括机动车辆(10)在三维空间(24)中的车辆位置(22)和在该车辆位置(22)处的空间方位(23)，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过定位算法(25)确定所述在表面元(39)之一上的位置时，在两个表面元(39)之间仅允许经由表面元(39)的相应公共边(40)的过渡。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，能行驶的行驶表面(12)具有至少一个凸曲率和/或至少一个凹曲率(41)，通过将表面元(39)定义为平面多边形对行驶表面(12)建模。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述二维流形(35)上的两个预定的点(42、43)之间的距离被计算为只位于表面元(39)内的路程的路程长度。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了在有顶部覆盖的建筑物中在没有全球导航卫星系统gnss的位置信号的情况下确定位姿数据(18)，传感器数据(26)的至少一部分是里程计数据(29)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，针对各个表面元(39)提供表面元(39)中的环境性状的性状数据(52)。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述性状数据(52)给出哪些地标(53)是从相应的表面元(52)潜在能被检测到的，在定位算法(25)中将对象检测和/或对象分类和/或匹配算法局限于这些潜在能被检测到的地标(53)。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，通过定位...
【专利技术属性】
技术研发人员：R·库贝，T·伊肯，C·拉斯特，S·瓦普勒，M·霍利基，
申请(专利权)人：凯瑞达欧洲公司，
类型：发明
国别省市：
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