【技术实现步骤摘要】
本申请涉及夹持装置，特指一种电极夹具机械抓手、机器人及加工系统。
技术介绍
1、在电火花加工过程中，通常需要采用机械抓手将电极夹具装夹到卡盘的气夹头上或者从卡盘的气夹头上将电极夹具取走，相关技术中，机械抓手的夹持槽的形状通常与电极夹具的拉钉的形状匹配，机械抓手一般通过夹持电极夹具的拉钉的方式，从气夹头抓取或释放电极夹具，采用上述结构的机械抓手取放电极夹具时，机械抓手需要在卡盘上相邻的两个卡盘夹爪之间的空间移动，来靠近或退出气夹头，使得卡盘上无法设置防尘结构，进而导致加工残屑或环境中的灰尘等容易掉落到卡盘表面而影响卡盘对电极夹具的定位精度。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种电极夹具机械抓手、机器人和加工系统，以解决现有技术中存在的机械抓手的夹持槽的形状与电极夹具的拉钉的形状匹配，在机械抓手从气夹头抓取或释放电极夹具的过程中，机械抓手需要在卡盘上相邻的两个卡盘夹爪之间的空间移动，使得卡盘上无法设置防尘结构，进而导致加工残屑或环境中的灰尘等容易掉落到卡盘表面的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种电极夹具机械抓手包括：
3、第一固定块；
4、第一电气快插头，设于所述第一固定块并用于与电气快插头公头电性连接；
5、第一插接件，设于所述第一固定块并用于与气缸插接配合；
6、第一手指气缸，设于所述第一固定块，并与所述第一插接件位于所述第一固定块相对的两侧；
7、第一夹爪，设于所述第
8、在其中一个实施例中，所述第一夹持槽从所述第一夹持臂的顶面延伸至所述第一夹持臂的底面，且所述第一夹持槽的横截面的形状为倒梯形。
9、在其中一个实施例中，所述第一固定块和所述第一插接件的内部形成有第一气流通道，所述第一气流通道贯穿所述第一固定块和所述第一插接件并与所述第一手指气缸的内部气流通道连通，所述第一气流通道用于将机器人本体的气源导向所述第一手指气缸，以使所述第一手指气缸驱动两个所述第一夹持臂相互靠近或远离。
10、为实现上述目的，本申请实施例还提供的一种机器人，所述机器人包括机器人本体和上述电极夹具机械抓手，所述机器人本体具有电气快插头公头和气缸，所述电气快插头公头和所述第一电气快插头电性连接，所述气缸和所述第一插接件插接配合，所述机器人本体用于带动所述电极夹具机械手移动。
11、在其中一个实施例中，所述机器人还包括刀具机械抓手，所述刀具机械抓手包括第二固定块、第二电气快插头、第二插接件、第二手指气缸和第二夹爪，所述第二电气快插头、所述第二插接件和所述第二手指气缸均设于所述第二固定块，所述第二插接件和所述第二手指气缸位于所述第二固定块相对的两侧，所述第二电气快插头用于与所述电气快插头公头电性连接，第二插接件用于与所述气缸插接配合，所述第二手指气缸用于驱动所述第二夹爪，所述第二夹爪设于所述第二手指气缸远离所述第二固定块的一侧，所述第二夹爪的形状不同于所述第一夹爪的形状，所述第二夹爪用于夹持刀具。
12、在其中一个实施例中，所述第二夹爪包括两个第二夹持臂，两个所述第二夹持臂可在所述第二手指气缸的驱动作用下相互靠近或远离，各所述第二夹持臂朝向另一所述第二夹持臂的侧壁上设有第二夹持槽，两个所述第二夹持槽的槽壁为同一圆柱面的一部分。
13、在其中一个实施例中，至少一个所述第二夹持槽的槽壁上设有定位凸起，所述定位凸起用于与所述刀具的外侧壁上的定位凹槽插接配合。
14、在其中一个实施例中，所述第二固定块和所述第二插接件的内部形成有第二气流通道，所述第二气流通道贯穿所述第二固定块和所述第二插接件并与所述第二手指气缸的内部气流通道相互连通，所述第二气流通道用于将所述机器人本体的气源导向所述第二手指气缸，以使所述第二手指气缸驱动两个所述第二夹持臂相互靠近或远离。
15、为实现上述目的，本申请还提供一种加工系统，所述加工系统包括数控加工装置和上述机器人，所述数控加工装置包括卡盘和防尘罩，所述卡盘具有气夹头，所述防尘罩罩设于所述卡盘上并具有与所述气夹头位置对应的避让孔，所述机器人用于从所述气夹头抓取或释放电极夹具。
16、本申请提供的电极夹具机械抓手、机器人和加工系统的有益效果在于：与现有技术相比，本申请提供的电极夹具机械抓手，将第一夹持槽设置为用于夹持电极夹具的夹具座，在第一电气快插头与电气快插头公头电性连接，第一插接件与气缸插接配合之后，第一夹爪能够在第一手指气缸的驱动作用下将电极夹具装夹到气夹头或将从气夹头将电极夹具取走，并且，在第一夹爪取放电极夹具的过程中，第一夹爪不会在卡盘的相邻的两个卡盘夹爪之间移动，如此设计，使得卡盘上可以设置罩设于卡盘上的防尘罩，可以尽量避免加工残屑或环境中的灰尘等掉落到卡盘表面，提升卡盘对电极夹具的定位精度。
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1.一种电极夹具机械抓手，其特征在于，所述电极夹具机械抓手包括：
2.根据权利要求1所述的电极夹具机械抓手，其特征在于，所述第一夹持槽从所述第一夹持臂的顶面延伸至所述第一夹持臂的底面，且所述第一夹持槽的横截面的形状为倒梯形。
3.根据权利要求1所述的电极夹具机械抓手，其特征在于，所述第一固定块和所述第一插接件的内部形成有第一气流通道，所述第一气流通道贯穿所述第一固定块和所述第一插接件并与所述第一手指气缸的内部气流通道连通，所述第一气流通道用于将机器人本体的气源导向所述第一手指气缸，以使所述第一手指气缸驱动两个所述第一夹持臂相互靠近或远离。
4.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机器人本体和权利要求1-3任意一项所述的电极夹具机械抓手，所述机器人本体具有电气快插头公头和气缸，所述电气快插头公头和所述第一电气快插头电性连接，所述气缸和所述第一插接件插接配合，所述机器人本体用于带动所述电极夹具机械手移动。
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括刀具机械抓手，所述刀具机械抓手包括第二固定块、第二电气快插头、第二插接
6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述第二夹爪包括两个第二夹持臂，两个所述第二夹持臂可在所述第二手指气缸的驱动作用下相互靠近或远离，各所述第二夹持臂朝向另一所述第二夹持臂的侧壁上设有第二夹持槽，两个所述第二夹持槽的槽壁为同一圆柱面的一部分。
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，至少一个所述第二夹持槽的槽壁上设有定位凸起，所述定位凸起用于与所述刀具的外侧壁上的定位凹槽插接配合。
8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述第二固定块和所述第二插接件的内部形成有第二气流通道，所述第二气流通道贯穿所述第二固定块和所述第二插接件并与所述第二手指气缸的内部气流通道相互连通，所述第二气流通道用于将所述机器人本体的气源导向所述第二手指气缸，以使所述第二手指气缸驱动两个所述第二夹持臂相互靠近或远离。
9.一种加工系统，其特征在于，所述加工系统包括数控加工装置和权利要求5至8任意一项所述的机器人，所述数控加工装置包括卡盘和防尘罩，所述卡盘具有气夹头，所述防尘罩罩设于所述卡盘上并具有与所述气夹头位置对应的避让孔，所述机器人用于从所述气夹头抓取或释放电极夹具。
...【技术特征摘要】
1.一种电极夹具机械抓手，其特征在于，所述电极夹具机械抓手包括：
2.根据权利要求1所述的电极夹具机械抓手，其特征在于，所述第一夹持槽从所述第一夹持臂的顶面延伸至所述第一夹持臂的底面，且所述第一夹持槽的横截面的形状为倒梯形。
3.根据权利要求1所述的电极夹具机械抓手，其特征在于，所述第一固定块和所述第一插接件的内部形成有第一气流通道，所述第一气流通道贯穿所述第一固定块和所述第一插接件并与所述第一手指气缸的内部气流通道连通，所述第一气流通道用于将机器人本体的气源导向所述第一手指气缸，以使所述第一手指气缸驱动两个所述第一夹持臂相互靠近或远离。
4.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机器人本体和权利要求1-3任意一项所述的电极夹具机械抓手，所述机器人本体具有电气快插头公头和气缸，所述电气快插头公头和所述第一电气快插头电性连接，所述气缸和所述第一插接件插接配合，所述机器人本体用于带动所述电极夹具机械手移动。
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括刀具机械抓手，所述刀具机械抓手包括第二固定块、第二电气快插头、第二插接件、第二手指气缸和第二夹爪，所述第二电气快插头、所述第二插接件和所述第二手指气缸均设于所述第二固定块，所述第二插接件和所述第二手指气缸位于所述第二固定块相对的两侧，所述第二电气快插头用于与所述电气快插头公头电性连接，第二插接...
【专利技术属性】
技术研发人员：成亚飞，汪秦军，
申请(专利权)人：深圳模德宝科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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