【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及蔬菜种植领域，尤其涉及轨道式蔬菜巡检机器人。
技术介绍
1、植物工厂是通过设施内高精度环境控制实现农作物周年连续生产的高效农业系统，是利用计算机对植物生育的温度、湿度、光照、co2浓度以及营养液等环境条件进行自动控制，使设施内植物生育不受或很少受自然条件制约的省力型生产。
2、植物工厂是现代设施农业发展的高级阶段，是一种高投入、高技术、精装备的生产体系，集生物技术、工程技术和系统管理于一体，使农业生产从自然生态束缚中脱离出来.按计划周年性进行植物产品生产的工厂化农业系统，是农业产业化进程中吸收应用高新技术成果最具活力和潜力的领域之一，代表着未来农业的发展方向。
3、现代植物工厂的蔬菜种植，是将种有蔬菜幼苗的穴盘放置在层架上。在这样的环境下需要对种植的蔬菜的进行定时的观察，防止蔬菜发生长势不好的情况。现有用于观察蔬菜长势的巡检机器人通常使用双轨搭载相机单元进行观察拍摄，这种双轨机器人的结构复杂，不利于成本控制。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种轨道式蔬菜巡检机器人，以解决现有的巡检机器人结构复杂、成本较高的问题，同时可定时的巡检，检查蔬菜长势情况，及时发现病虫害。
2、为了达到上述目的，本专利技术的基础方案如下：
3、轨道式蔬菜巡检机器人，包括行走轨道、行走装置、吊架、相机轨道和相机单元；所述行走装置与所述行走轨道相适配，所述吊架连接所述行走装置和相机轨道，所述相机单元可移动设置在所述相机轨道上，所述行走轨道
4、相较于现有技术本申请的一种轨道式蔬菜巡检机器人具有以下有益效果：
5、本申请的轨道式蔬菜巡检机器人通过设置行走轨道、行走装置、吊架、相机轨道和相机单元实现相机单元在蔬菜种植片区的拍摄观察，相较于现有双轨的行走轨道和行走装置，本申请的行走装置和行走轨道结构更加简单，成本更低；其中行走轨道和相机轨道相互垂直使得相机单元的拍摄范围覆盖更广。
6、优选的，所述行走装置包括第一滚轮、第二滚轮、第一电机、第一齿轮、支撑架和固定架，所述第一滚轮、第二滚轮及第一齿轮可转动设置在支撑架之间，所述第一齿轮与所述第一滚轮和第二滚轮连动，所述第一齿轮与所述第一电机连接，所述支撑架与固定架固定连接；所述第一滚轮和所述第二滚轮设置在所述行走轨道内。
7、有益效果：行走装置通过电机驱动第一滚轮和第二滚轮，实现其在行走轨道上的移动。
8、优选的，所述第一滚轮和所述第二滚轮均连接有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第一滚轮和第二滚轮的第二齿轮连动。
9、有益效果：第一滚轮和第二滚轮通过设置第二齿轮实现与第一齿轮的连动，使得第一电机能够带动第一滚轮和第二滚轮转动。
10、优选的，所述固定架包括横杆和匚型框，所述横杆连接匚型框两侧，所述横杆设置于所述支撑架之间，所述第二齿轮可转动设置在横杆上。
11、优选的，所述固定架两侧设置减震器，减震器包括弹簧和导向柱；所述匚型框两侧设置固定块，所述导向柱顶部与所述固定块连接，所述导向柱底部设置螺母，所述导向柱纵向贯穿所述横杆设置，所述弹簧顶部抵于所述横杆，弹簧底部抵于螺母。
12、有益效果：减震器的设置可使行走装置移动产生的震动得到缓冲，提升相机单元的拍摄的稳定性。
13、优选的，所述相机轨道为齿条；所述相机单元包括相机本体、连接杆、固定座、第二电机和第三齿轮，所述第三齿轮与所述第二电机连接，所述第三齿轮与所述相机轨道相适配。
14、有益效果：相机本体通过电机驱动第三齿轮转动实现其在相机轨道上的移动。
15、优选的，还包括相互连接的处理机和平台，处理机内设置图片库，所述处理机设置吊架上，所述处理机与所述相机单元连接。
16、有益效果：设置处理机可实时对比相机拍摄到的图片，以分析蔬菜生长是否正常；平台设置用于后端实时对巡检机器人拍摄的图片进行观察。
17、优选的，所述相机单元上设置有喷头，所述吊架上设置有杀虫液和杀菌液，所述杀虫液和杀菌液分别和所述喷头连接。
18、优选的，所述处理机与所述喷头信号连接。
19、有益效果：在相机单元拍摄到蔬菜有生长问题时，处理机可直接指令喷头喷射杀虫液或杀菌液，无需人工处理，提高蔬菜生长监管的效率。同时，本申请的轨道式蔬菜巡检机器人还可以在发现病虫害时，在相机图像引导下，实现对点精准喷药。
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1.轨道式蔬菜巡检机器人，其特征在于：包括行走轨道(1)、行走装置(2)、吊架(3)、相机轨道(4)和相机单元；所述行走装置(2)与所述行走轨道(1)相适配，所述吊架(3)连接所述行走装置(2)和相机轨道(4)，所述相机单元可移动设置在所述相机轨道(4)上，所述行走轨道(1)和所述相机轨道(4)相互垂直。
2.根据权利要求1所述的轨道式蔬菜巡检机器人，其特征在于：所述行走装置(2)包括第一滚轮(5)、第二滚轮(6)、第一电机(7)、第一齿轮(8)、支撑架(9)和固定架(10)，所述第一滚轮(5)、第二滚轮(6)及第一齿轮(8)可转动设置在支撑架(9)之间，所述第一齿轮(8)与所述第一滚轮(5)和第二滚轮(6)连动，所述第一齿轮(8)与所述第一电机(7)连接，所述支撑架(9)与固定架(10)固定连接；所述第一滚轮(5)和所述第二滚轮(6)设置在所述行走轨道(1)内。
3.根据权利要求2所述的轨道式蔬菜巡检机器人，其特征在于：所述第一滚轮(5)和所述第二滚轮(6)均连接有第二齿轮(11)，所述第一齿轮(8)与所述第一滚轮(5)和第二滚轮(6)的第二齿轮(11)
4.根据权利要求3所述的轨道式蔬菜巡检机器人，其特征在于：所述固定架(10)包括横杆(12)和匚型框(13)，所述横杆(12)连接匚型框(13)两侧，所述横杆(12)设置于所述支撑架(9)之间，所述第二齿轮(11)可转动设置在横杆(12)上。
5.根据权利要求4所述的轨道式蔬菜巡检机器人，其特征在于：所述固定架(10)两侧设置减震器(14)，减震器(14)包括弹簧(15)和导向柱(16)；所述匚型框(13)两侧设置固定块(17)，所述导向柱(16)顶部与所述固定块(17)连接，所述导向柱(16)底部设置螺母(18)，所述导向柱(16)纵向贯穿所述横杆(12)设置，所述弹簧(15)顶部抵于所述横杆(12)，弹簧(15)底部抵于螺母(18)。
6.根据权利要求1所述的轨道式蔬菜巡检机器人，其特征在于：所述相机轨道(4)为齿条(19)；所述相机单元包括相机本体(20)、连接杆(21)、固定座(22)、第二电机(23)和第三齿轮(24)，所述第三齿轮(24)与所述第二电机(23)连接，所述第三齿轮(24)与所述相机轨道(4)相适配。
7.根据权利要求6所述的轨道式蔬菜巡检机器人，其特征在于：还包括相互连接的处理机(25)和平台，处理机(25)内设置图片库，所述处理机(25)设置吊架(3)上，所述处理机(25)与所述相机单元连接。
8.根据权利要求7所述的轨道式蔬菜巡检机器人，其特征在于：所述相机单元上设置有喷头(26)，所述吊架(3)上设置有杀虫液(27)和杀菌液(28)，所述杀虫液(27)和杀菌液(28)分别和所述喷头(26)连接。
9.根据权利要求8所述的轨道式蔬菜巡检机器人，其特征在于：所述处理机(25)与所述喷头(26)信号连接。
...【技术特征摘要】
1.轨道式蔬菜巡检机器人，其特征在于：包括行走轨道(1)、行走装置(2)、吊架(3)、相机轨道(4)和相机单元；所述行走装置(2)与所述行走轨道(1)相适配，所述吊架(3)连接所述行走装置(2)和相机轨道(4)，所述相机单元可移动设置在所述相机轨道(4)上，所述行走轨道(1)和所述相机轨道(4)相互垂直。
2.根据权利要求1所述的轨道式蔬菜巡检机器人，其特征在于：所述行走装置(2)包括第一滚轮(5)、第二滚轮(6)、第一电机(7)、第一齿轮(8)、支撑架(9)和固定架(10)，所述第一滚轮(5)、第二滚轮(6)及第一齿轮(8)可转动设置在支撑架(9)之间，所述第一齿轮(8)与所述第一滚轮(5)和第二滚轮(6)连动，所述第一齿轮(8)与所述第一电机(7)连接，所述支撑架(9)与固定架(10)固定连接；所述第一滚轮(5)和所述第二滚轮(6)设置在所述行走轨道(1)内。
3.根据权利要求2所述的轨道式蔬菜巡检机器人，其特征在于：所述第一滚轮(5)和所述第二滚轮(6)均连接有第二齿轮(11)，所述第一齿轮(8)与所述第一滚轮(5)和第二滚轮(6)的第二齿轮(11)连动。
4.根据权利要求3所述的轨道式蔬菜巡检机器人，其特征在于：所述固定架(10)包括横杆(12)和匚型框(13)，所述横杆(12)连接匚型框(13)两侧，所述横杆(12)设置于所述支撑架(9)之间，所述第二齿轮(11)可转动设置在横杆(12)上。
...【专利技术属性】
技术研发人员：庞利民，谢敏，陈俊，余心杰，
申请(专利权)人：宁波大龙农业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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