【技术实现步骤摘要】
本技术涉及清扫机器人，尤其涉及一种用于光伏清扫机器人的偏差检测装置。
技术介绍
1、光伏板阵列在安装施工中产生的高低落差，会导致光伏清扫机器人在行进时会造成行走轮系被阻挡或打滑等问题，造成上下行走机构不对齐或倾斜，如不及时对这种情况进行纠偏，会导致光伏清扫机器人卡顿，严重的可能会损坏光伏板，甚至会导致光伏清扫机器人掉落光伏板造成事故。
2、因此，如何提供一种用于光伏清扫机器人的偏差检测装置，成为了本领域技术人员急需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本技术目的是提供了一种用于光伏清扫机器人的偏差检测装置，通过机械方式对光伏清扫机器人的倾斜角度进行放大，以便编码器快速发现倾斜角度，并进行纠正，可以保证光伏清扫机器人在复杂工作环境下的有效运行。
2、本技术解决技术问题采用如下技术方案：
3、一种用于光伏清扫机器人的偏差检测装置，包括：上行走机构、下行走机构、主梁、行走机构铰链套和偏差检测机构，
4、所述主梁一端与所述上行走机构转动连接，另一端与所述行走机构铰链套固定连接；所述行走机构铰链套转动连接在所述下行走机构上，所述偏差检测机构安装在所述行走机构铰链套上，用于检测所述上行走机构与所述下行走机构之间的倾斜角度。
5、进一步的，所述偏差检测机构包括信号放大齿轮a、竖梁铰链和检测组件，所述竖梁铰链底端与所述下行走机构的行走机构外壳转动连接，顶端贯穿所述行走机构铰链套后与所述信号放大齿轮a相连，且所述行走机构铰链套固定连接；所述检
6、进一步的，所述检测组件包括信号放大齿轮b、编码器和连接轴，所述连接轴贯穿所述行走机构铰链套的顶板，且与所述行走机构铰链套转动连接；所述连接轴顶端与所述信号放大齿轮b相连，底端与所述编码器相连。
7、进一步的，通过调整的齿轮比，来调整信号放大齿轮b与信号放大齿轮a之间旋转角度的放大倍数。
8、有益效果在于：
9、(1)稳定性高：机械方式的元器件通常很稳定，容易进行校准和调整，因此可以保持高稳定性；
10、(2)成本较低：采用机械方式的元件成本较低，因此可以降低整个光伏清扫机器人的造价；
11、(3)提高安全性：通过快速的检测光伏清扫机器人的运行姿态可以有效的避免光伏清扫机器人的倾斜和碾压光伏板，既保护了光伏清扫机器人也保护了光伏板；
12、(4)提高光伏发电效率：使用快速倾角检测光伏清扫机器人可以更及时清理太阳能电池板表面的灰尘和污垢，提高光伏发电效率。
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1.一种用于光伏清扫机器人的偏差检测装置，其特征在于，包括：上行走机构、下行走机构、主梁、行走机构铰链套和偏差检测机构，
2.根据权利要求1所述的一种用于光伏清扫机器人的偏差检测装置，其特征在于，所述偏差检测机构包括信号放大齿轮A、竖梁铰链和检测组件，所述竖梁铰链底端与所述下行走机构的行走机构外壳转动连接，顶端贯穿所述行走机构铰链套后与所述信号放大齿轮A相连，且所述行走机构铰链套固定连接；所述检测组件转动连接在所述行走机构铰链套上，并与所述信号放大齿轮A传动连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于光伏清扫机器人的偏差检测装置，其特征在于，所述检测组件包括信号放大齿轮B、编码器和连接轴，所述连接轴贯穿所述行走机构铰链套的顶板，且与所述行走机构铰链套转动连接；所述连接轴顶端与所述信号放大齿轮B相连，底端与所述编码器相连。
4.根据权利要求3所述的一种用于光伏清扫机器人的偏差检测装置，其特征在于，通过调整的齿轮比，来调整信号放大齿轮B与信号放大齿轮A之间旋转角度的放大倍数。
【技术特征摘要】
1.一种用于光伏清扫机器人的偏差检测装置，其特征在于，包括：上行走机构、下行走机构、主梁、行走机构铰链套和偏差检测机构，
2.根据权利要求1所述的一种用于光伏清扫机器人的偏差检测装置，其特征在于，所述偏差检测机构包括信号放大齿轮a、竖梁铰链和检测组件，所述竖梁铰链底端与所述下行走机构的行走机构外壳转动连接，顶端贯穿所述行走机构铰链套后与所述信号放大齿轮a相连，且所述行走机构铰链套固定连接；所述检测组件转动连接在所述行走机构铰链套上，并与所述信...
【专利技术属性】
技术研发人员：李峰，冯雪峰，贾广成，鲜青龙，郭长凌，任建国，马建新，
申请(专利权)人：新疆维吾尔自治区计量测试研究院，
类型：新型
国别省市：
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