【技术实现步骤摘要】
本公开涉及无人驾驶领域、3d重建等，尤其涉及一种深度摄像头的校准参数确定方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、随着无人驾驶领域、3d重建等领域的发展，面临着需要平面建模的问题。相关技术中，使用深度摄像头获取深度图来进行平面建模，但由于深度摄像头在成像时的限制，导致平面建模的误差比较大。
技术实现思路
1、本公开提供了一种用于深度摄像头的校准参数确定方法、装置及电子设备。
2、根据本公开的一方面，提供了一种深度摄像头的校准参数确定方法，包括：获取在相同水平面上沿直线排列的至少两个点位；针对所述至少两个点位中任意相邻的第一点位和第二点位，获取所述深度摄像头设置于所述第二点位时检测所述第一点位得到的第一观测位置，以及获取深度摄像头设置于所述第一点位时检测所述第二点位得到的第二观测位置；根据所述第一点位的第一实际位置和所述第一观测位置，以及根据所述第二点位的第二实际位置和所述第二观测位置，确定所述第一点位相对所述第二点位的观测误差；根据所述至少两个点位中任意相邻点位的所述观测误差，确定所述深度摄像头的校准参数。
3、根据本公开的另一方面，提供了一种深度图的修正方法，包括：获取深度摄像头拍摄的深度图；获取上述实施例确定的所述深度摄像头的校准参数；根据所述校准参数，对所述深度图进行修正。
4、根据本公开的另一方面，提供了一种深度摄像头的校准参数确定装置，包括：第一获取模块，用于获取在相同水平面上沿直线排列的至少两个点位；第二获取模块，用于针对所述至少两个点位
5、根据本公开的另一方面，提供了一种深度图的修正装置，包括：第三获取模块，用于获取深度摄像头拍摄的深度图；第四获取模块，用于获取上述实施例确定的所述深度摄像头的校准参数；修正模块，用于根据所述校准参数，对所述深度图进行修正。
6、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开的深度摄像头的校准参数确定或者深度图的修正方法。
7、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开实施例公开的深度摄像头的校准参数确定或者深度图的修正方法。
8、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开的深度摄像头的校准参数确定或者深度图的修正方法。
9、本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
10、获取在相同水平面上沿直线排列的至少两个点位；针对至少两个点位中任意相邻的第一点位和第二点位，获取深度摄像头设置于第二点位时检测第一点位得到的第一观测位置，以及获取深度摄像头设置于第一点位时检测第二点位得到的第二观测位置；根据第一点位的第一实际位置和第一观测位置，以及根据第二点位的第二实际位置和第二观测位置，确定第一点位相对第二点位的观测误差；根据至少两个点位中任意相邻点位的观测误差，确定深度摄像头的校准参数。由此，通过获取相邻点位的观测误差确定深度摄像头的校准参数，从而提高了深度摄像头的校准参数的准确度。
11、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种深度摄像头的校准参数确定方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述至少两个点位中任意相邻点位的所述观测误差，确定所述深度摄像头的校准参数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述参考点位与所述首个点位之间各点位相对相邻点位的所述观测误差，确定所述参考点位相对所述首个点位的观测误差，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述获取在相同水平面上沿直线排列的至少两个点位，包括：
5.一种深度图的修正方法，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述校准参数是相对距离与观测误差之间的对应关系；
7.一种深度摄像头的校准参数确定装置，包括：
8.一种深度图的修正装置，包括：
9.一种电子设备，包括：
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根
...【技术特征摘要】
1.一种深度摄像头的校准参数确定方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述至少两个点位中任意相邻点位的所述观测误差，确定所述深度摄像头的校准参数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述参考点位与所述首个点位之间各点位相对相邻点位的所述观测误差，确定所述参考点位相对所述首个点位的观测误差，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述获取在相同水平面上沿直线排列的至少两个点位，包括：
5.一种深度图的修正方法，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：张超，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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