【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及机器人的模型的建立方法。
技术介绍
1、由于机器人(例如机器手臂)的体积庞大、操作复杂且价格不斐，使用者经常会在实际生产或购买机器人前先执行3d模拟，以确保机器人符合需求，并且适用于所在工作环境。
2、一般来说，使用者必须先取得机器人的所有详细参数，并且透过特殊软件来绘制机器人的完整3d图档，藉此才能在特殊软件上看到机器人的完整外观、尺寸、作动方式以及作动范围，并且对其进行模拟操作。然而，并非所有使用者都具备3d图档的绘制能力，在此情况下，使用者将无法预先对所需的机器人进行模拟操作，相当不便。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的，在于提供一种机器人模型的自动建立方法，允许使用者仅输入部分的机器人参数，就能够透过基本几何图形自动建立出具有简易机器人外观并且可控的机器人模型。
2、为了达成上述目的，本专利技术的机器人模型的自动建立方法包括下列步骤：
3、a)获得一机器人的多个机器人参数；
4、b)依据该多个机器人...
【技术保护点】
1.一种机器人模型的自动建立方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人模型的自动建立方法，其特征在于，该基本几何图形为一六面体、一三角柱、一圆柱体、一圆锥体或一圆球体。
3.根据权利要求1所述的机器人模型的自动建立方法，其特征在于，该多个机器人参数至少包括该机器人的一构型，并且该步骤b的该查表程序包括：
4.根据权利要求3所述的机器人模型的自动建立方法，其特征在于，更包括一步骤c0)：该步骤b)后，获得该机器人的多个连杆的一连杆信息；
5.根据权利要求4所述的机器人模型的自动建立方法，其特征在于，该连杆信息...
【技术特征摘要】
1.一种机器人模型的自动建立方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人模型的自动建立方法，其特征在于，该基本几何图形为一六面体、一三角柱、一圆柱体、一圆锥体或一圆球体。
3.根据权利要求1所述的机器人模型的自动建立方法，其特征在于，该多个机器人参数至少包括该机器人的一构型，并且该步骤b的该查表程序包括：
4.根据权利要求3所述的机器人模型的自动建立方法，其特征在于，更包括一步骤c0)：该步骤b)后，获得该机器人的多个连杆的一连杆信息；
5.根据权利要求4所述的机器人模型的自动建立方法，其特征在于，该连杆信息包括一连杆长度及一连杆偏差，该旋转方向包括一关节角度及一连杆扭角，该步骤c)包括依据该连杆信息及该旋转方向执行顺向运动学计算以建立一dh表，并且该步骤d)包括基于该dh表来使用基本几何图形建立该机器人模型，其中该dh表记录该机器人的一原点坐标系串联到一末端坐标系的一转换参数。
6.根据权利要求4所述的机器人模型的自动建立方法，其特征在于...
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