【技术实现步骤摘要】
本申请涉及相机标定技术，尤其涉及一种双目相机标定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着手机行业与自动驾驶行业的兴起，双目视觉相关算法得到人们更多的关注。其中，双目深度估计算法具备多类应用场景，以华为、小米、oppo等为代表的手机厂商均会在人像摄影的应用场景下搭载双目深度估计算法模型，便于在拍摄照片时准确识别对焦平面、模拟出单反大光圈定焦镜头的虚化效果。而以理想、蔚来、特斯拉等为代表的新能源汽车厂商则会在自动驾驶系统中应用该类技术，便于实时感知障碍物以及周边环境。此外，在无人机、机器人、航天、安防监控等领域，双目深度估计算法也是不可缺少的一环。
2、双目深度估计算法要求输入的两个相机成像平面完全平行且行对齐，因此双目相机标定方法的优劣决定了双目深度估计算法输出深度图的精度。在手机相机的人像模式下，用户在拍摄过程中轻微的抖动都有可能改变双目相机的相对空间位置关系，从而影响双目深度估计算法深度图的精度。
技术实现思路
1、本申请提供一种双目相机标定方法、装置、设备及存储介质
2、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种双目相机的标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述主相机的补偿后的内外参数和获取的所述副相机的初始内外参数，对所述第一预处理图像和所述第二预处理图像进行特征匹配，得到第一特征点对集合，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述主相机的补偿后的内外参数和所述副相机的初始内外参数，对所述第一角点集合和所述第二角点集合进行特征匹配，得到所述第一特征点对集合，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一角点序列中每个第一角点与对应的第一搜索范...
【技术特征摘要】
1.一种双目相机的标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述主相机的补偿后的内外参数和获取的所述副相机的初始内外参数，对所述第一预处理图像和所述第二预处理图像进行特征匹配，得到第一特征点对集合，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述主相机的补偿后的内外参数和所述副相机的初始内外参数，对所述第一角点集合和所述第二角点集合进行特征匹配，得到所述第一特征点对集合，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一角点序列中每个第一角点与对应的第一搜索范围内的多个第二角点进行特征匹配，得到所述第一特征点对集合，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件包括：所述最小欧式距离小于第三阈值，且所述次要欧式距离大于预设倍数的所述最小欧式距离。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将与所述第一角点序列相关联的第二特征点对集合中垂直坐标的差值大于第二阈值的第二特征点对过滤，得到所述第一特征点对集合，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述第二角点序列中每个第二角点与对应的第二搜索范围内的多个第一角点进行特征匹配，得到第四特征点对集合，包括：
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述基于获取的与主相机连接的光学防抖模块的光学防抖信息，对获取的所述主相机的初始内外参数进行补偿，得到补偿后的内外参数，包括：
9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述主相机采集的第一图像和副相机采集的第二图像进行预处理，得到第一预处理图像和第二预处理图像，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述补偿后的内外参数，对所述第一图像进行去畸变处理，得到第一去畸变图像，包括：
11.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一特征点对集合和分段代价函数，对所述主相机的补偿后的内外参数...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏展，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：
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