一种多输入多输出的控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种多输入多输出的控制方法，该方法包括以下步骤：步骤一：根据工业机器传动系统需要驱动控制的电机个数、对应需要占用的资源数据以及多输入多输出接口的占用情况设计初始约束条件；步骤二：基于约束条件进行单电机的矢量控制和多电机的并行控制；步骤三：初始化各个电机的多输入和多输出参数，设置控制的多台电机的转速，同步检测各个电机的运行参数，利用多电机协调控制算法计算各个电机运行过程中存在偏差数据；步骤四：基于多电机控制过程中的控制偏差和设备间的干扰进行同步性和稳定性控制改进，进行多电机的位置保持控制减少电机带动的抖动时长，减小多电机同步控制的同步误差，本发明专利技术，具有提高稳定性和精确度的特点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及多变量控制，具体为一种多输入多输出的控制系统。

技术介绍

1、单个电机的使用在工业自动化逐年提升的情况下，已经不能完全满足高度集成化、智能化系统的使用需求，多电机协调控制技术在各个领域的应用更为普遍，但是系统中同时存在多个电机且需要进行多种输入和多种输出的协同控制时，由于电机之间存在跟随误差及电磁干扰的问题，电机之间的联系不如传统的机械式紧密，从而影响了多台电机的调速性，且传统结构的速度补偿器只是对多控制电机反馈的转速进行了简单的相加减，然后将速度补偿信号补偿给每台电机的速度控制器，实现对同步误差的调节，这样的补偿信号过于粗糙，补偿效果并不理想，对电机的协调控制的精确度也会降低，因此，设计提高稳定性和精确度的一种多输入多输出的控制系统是很有必要的。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种多输入多输出的控制系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种多输入多输出的控制方法，包括以下步骤：

3、步骤一：根据工业机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多输入多输出的控制方法，该方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种多输入多输出的控制方法，其特征在于：所述根据工业机器传动系统需要驱动控制的电机个数、对应需要占用的资源数据以及多输入多输出接口的占用情况的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的一种多输入多输出的控制方法，其特征在于：所述设定电机控制的束条件的步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的一种多输入多输出的控制方法，其特征在于：所述进行单电机的矢量控制和多电机的并行控制的步骤，包括：

5.根据权利要求1所述的一种多输入多输出的控制方法，其特征在于：所述初始化各个电机的多...

【技术特征摘要】

1.一种多输入多输出的控制方法，该方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种多输入多输出的控制方法，其特征在于：所述根据工业机器传动系统需要驱动控制的电机个数、对应需要占用的资源数据以及多输入多输出接口的占用情况的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的一种多输入多输出的控制方法，其特征在于：所述设定电机控制的束条件的步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的一种多输入多输出的控制方法，其特征在于：所述进行单电机的矢量控制和多电机的并行控制的步骤，包括：

5.根据权利要求1所述的一种多输入多输出的控制方法，其特征在于：所述初始化各个电机的多...

【专利技术属性】
技术研发人员：王左成，
申请(专利权)人：南京奥信宝信息咨询有限公司，
类型：发明
国别省市：