【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及液压系统，具体涉及一种环卫清扫机器人用液压系统。
技术介绍
1、小型电动环卫清扫车或清扫机器人在垃圾箱举升、尾门开合、换电锁紧等工况中可由液压系统进行驱动。液压系统相较于其它传动方式的优势在于：其可以输出大的推力或大转矩以实现低速大吨位运动，在相同功率条件下，液压传动装置体积小、重量轻、结构紧凑。液压元件之间可采用管道连接或采用集成式连接，其布局、安装有很大的灵活性，可以构成用其它传动方式难以组成的复杂系统。
2、电机最初启动时，由于转速从零开始，所以电机的反电动势为零，此时电机的电压降几乎全部加在电阻上，导致电流很大。随着电机转速的升高，反电动势逐渐增加，电流逐渐减小。当电机达到额定转速时，电流降至额定电流。根据上述电机启动的特性，电机启动瞬间需要更大电流，现有的清扫机器人液压系统中，通常匹配更高功率的电机及电源容量，但当整机系统中匹配电源容量不足时，强行启动则可能因启动电流过大而导致电源电压下降，让电机无法正常启动或者导致电源故障，若换成更低功率电机又可能导致液压系统功率不足，可能无法满足使用要求。
3、同时，清扫机器人在运行过程中难免会出现系统故障，如电池没电等，因此还需要增加系统故障时的应急操作措施。
4、基于此，本专利技术设计了一种环卫清扫机器人用液压系统以解决上述问题。
技术实现思路
1、针对现有技术所存在的上述缺点，本专利技术提供了一种环卫清扫机器人用液压系统。
2、为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方
3、一种环卫清扫机器人用液压系统，包括执行元件、动力单元，还包括集成控制阀组和应急手动阀组；
4、所述集成控制阀组包括电磁阀二、过滤器、发讯器、溢流阀二、阀块二、液压锁和电磁阀插孔；阀块二的上端开设有多组用于插接固定安装电磁阀二的电磁阀插孔，阀块二的前端插接固定安装有溢流阀二，阀块二的内部固定连接有多组液压锁，阀块二上还固定安装有过滤器和发讯器；阀块二的内部开设有多组油路通道，所述油路通道的出油端分别与执行元件的油路连接；
5、所述动力单元包括电机、液压泵、电磁阀一、溢流阀一、阀块一、液压油箱和单向阀一；电机固定安装在液压油箱上，电机的输出端与内置于液压油箱内的液压泵固定连接，阀块一上插接固定安装有电磁阀一、溢流阀一和单向阀一；单向阀一通过油路与油路通道的进油端固定连接；电磁阀一的一端连接在单向阀一与油路通道的连接油路上；油路通道的回油端与液压油箱的回油口固定连接。
6、更进一步的，过滤器安装在油路通道内；液压锁从阀块二下部安装至阀块二内部。
7、更进一步的，油路通道的内部均螺纹安装有液压阻尼，液压阻尼的中心加工阻尼孔。
8、更进一步的，所述执行元件包括油缸和液压马达；油缸通过集成控制阀组与动力单元连接，液压马达通过电磁阀三与动力单元连接；应急手动阀组连接在集成控制阀组和动力单元之间；所述油路通道的出油端、回油端与油缸、液压马达的油路连接。
9、更进一步的，电磁阀三、电磁阀二均螺纹插装固定连接在阀块二上；液压锁螺纹插装固定连接在阀块二的内部。
10、更进一步的，所述电磁阀二和电磁阀三的总数量与液压锁的数量相同，油路通道的进油端和回油端均安装有液压阻尼；且每组电磁阀二、液压锁和两个液压阻尼均处于同一条油路通道上；一组电磁阀三、液压锁和两个液压阻尼处于同一条油路通道上。
11、更进一步的，电磁阀一采用常闭的两位两通电磁阀；启动时，先将电磁阀一通电打开，再启动电机带动液压泵吸油，由于电磁阀一的通电导通，此时油液将直接通过电磁阀一直进入油箱内，液压系统基本无负载，电机通过小功率启动；当电机启动s后，此时电机已正常运转，将电磁阀一断电，电磁阀一变成长闭状态，油液无法通过，油液经单向阀一后经集成控制阀组往油缸或液压马达中输入油液，使油缸或液压马达可以进行动作。
12、更进一步的，电磁阀一替换为常开的两位两通电磁阀；电机启动时，由于电磁阀一为常开，油路导通，油液可以通过电磁阀一，液压系统中无负载，电机通过小功率启动；当电机正常启动后，向电磁阀一通电，注意时刻保证电磁阀一得电，电磁阀一中油路断开，油液无法通过；油液经单向阀一后经集成控制阀组往油缸或液压马达中输入油液，使油缸或液压马达可以进行动作。
13、更进一步的，所述应急手动阀组包括应急手动泵和单向阀；应急手动泵的进油端与液压油箱的回油口连接，应急手动泵的回油端与油路通道和单向阀一之间的连接油路固定连接，且应急手动泵的回油端的油路上固定安装有单向阀。
14、有益效果
15、本专利技术在各个油缸的油路上增加液压锁，使得油缸在外界有一定载荷的情况下仍能保持位置静止不动；将电磁阀二、过滤器、液压锁、溢流阀二、液压锁、液压阻尼、电磁阀三均集成在阀块二上，结构紧凑，占用空间小；
16、本专利技术液压油依靠动力单元吸油后先经过过滤器进行过滤，再经电磁阀二控制油缸或液压马达，可确保液压系统中油的洁净度，当过滤器中过滤杂质过多时，过滤器两端压差变大，发讯器可感知两端压力变化，当达到预设值便发送信号报警，指导维护人员及时清洗或更换过滤器的滤芯；本专利技术通过配置过滤器、发讯器，可有效拦截液压系统中污染物，确保油液洁净度，同时也能感知过滤中杂质是否堵塞，确保液压系统安全稳定运行；
17、本专利技术通过阻尼孔形成薄壁孔流量，从而进行调节液压系统中的流量，进而使得执行元件的运动速度可调节。
18、本专利技术可实现电机在空载或轻载状态下启动，且不会造成电机故障，当电机启动运行稳定后，可切换成正常模式，避免因启动电流过大而导致的电源故障。
19、本专利技术当系统出现故障电机无法启动时，拨动电磁阀二的应急手动控件，然后手摇操作应急手动泵，应急手动泵从液压油箱的回油口吸油并将油液通过集成控制阀组向油缸或液压马达输入，进而使油缸或液压马达执行动作；实线箭头为执行元件回油路径及应急手动泵吸油路径，均吸入应急手动泵中，虚线箭头为应急手动泵往执行元件输入的油液路径；本专利技术可以实现手动操作，以在系统出现故障时起到应急功能。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种环卫清扫机器人用液压系统，包括执行元件、动力单元(3)，其特征在于，还包括集成控制阀组(2)和应急手动阀组(4)；
2.根据权利要求1所述的环卫清扫机器人用液压系统，其特征在于，过滤器(22)安装在油路通道(29)内；液压锁(26)从阀块二(25)下部安装至阀块二(25)内部。
3.根据权利要求2所述的环卫清扫机器人用液压系统，其特征在于，油路通道(29)的内部均螺纹安装有液压阻尼(28)，液压阻尼(28)的中心加工阻尼孔。
4.根据权利要求3所述的环卫清扫机器人用液压系统，其特征在于，所述执行元件包括油缸(1)和液压马达(5)；油缸(1)通过集成控制阀组(2)与动力单元(3)连接，液压马达(5)通过电磁阀三(6)与动力单元(3)连接；应急手动阀组(4)连接在集成控制阀组(2)和动力单元(3)之间；所述油路通道(29)的出油端、回油端与油缸(1)、液压马达(5)的油路连接。
5.根据权利要求4所述的环卫清扫机器人用液压系统，其特征在于，电磁阀三(6)、电磁阀二(21)均螺纹插装固定连接在阀块二(25)上；液压锁(26)螺纹插
6.根据权利要求5所述的环卫清扫机器人用液压系统，其特征在于，所述电磁阀二(21)和电磁阀三(6)的总数量与液压锁(26)的数量相同，油路通道(29)的进油端和回油端均安装有液压阻尼(28)；且每组电磁阀二(21)、液压锁(26)和两个液压阻尼(28)均处于同一条油路通道(29)上；一组电磁阀三(6)、液压锁(26)和两个液压阻尼(28)处于同一条油路通道(29)上。
7.根据权利要求6所述的环卫清扫机器人用液压系统，其特征在于，电磁阀一(33)采用常闭的两位两通电磁阀；启动时，先将电磁阀一(33)通电打开，再启动电机(31)带动液压泵(32)吸油，由于电磁阀一(33)的通电导通，此时油液将直接通过电磁阀一(33)直进入油箱内，液压系统基本无负载，电机(31)通过小功率启动；当电机(31)启动2S后，此时电机(31)已正常运转，将电磁阀一(33)断电，电磁阀一(33)变成长闭状态，油液无法通过，油液经单向阀一(37)后经集成控制阀组(2)往油缸(1)或液压马达(5)中输入油液，使油缸(1)或液压马达(5)进行动作。
8.根据权利要求7所述的环卫清扫机器人用液压系统，其特征在于，电磁阀一(33)替换为常开的两位两通电磁阀；电机(31)启动时，由于电磁阀一(33)为常开，油路导通，油液可以通过电磁阀一(33)，液压系统中无负载，电机(31)通过小功率启动；当电机(31)正常启动后，向电磁阀一(33)通电，注意时刻保证电磁阀一(33)得电，电磁阀一(33)中油路断开，油液无法通过；油液经单向阀一(37)后经集成控制阀组(2)往油缸(1)或液压马达(5)中输入油液，使油缸(1)或液压马达(5)进行动作。
9.根据权利要求8所述的环卫清扫机器人用液压系统，其特征在于，所述应急手动阀组(4)包括应急手动泵(41)和单向阀(42)；应急手动泵(41)的进油端与液压油箱(36)的回油口连接，应急手动泵(41)的回油端与油路通道(29)和单向阀一(37)之间的连接油路固定连接，且应急手动泵(41)的回油端的油路上固定安装有单向阀(42)。
...【技术特征摘要】
1.一种环卫清扫机器人用液压系统，包括执行元件、动力单元(3)，其特征在于，还包括集成控制阀组(2)和应急手动阀组(4)；
2.根据权利要求1所述的环卫清扫机器人用液压系统，其特征在于，过滤器(22)安装在油路通道(29)内；液压锁(26)从阀块二(25)下部安装至阀块二(25)内部。
3.根据权利要求2所述的环卫清扫机器人用液压系统，其特征在于，油路通道(29)的内部均螺纹安装有液压阻尼(28)，液压阻尼(28)的中心加工阻尼孔。
4.根据权利要求3所述的环卫清扫机器人用液压系统，其特征在于，所述执行元件包括油缸(1)和液压马达(5)；油缸(1)通过集成控制阀组(2)与动力单元(3)连接，液压马达(5)通过电磁阀三(6)与动力单元(3)连接；应急手动阀组(4)连接在集成控制阀组(2)和动力单元(3)之间；所述油路通道(29)的出油端、回油端与油缸(1)、液压马达(5)的油路连接。
5.根据权利要求4所述的环卫清扫机器人用液压系统，其特征在于，电磁阀三(6)、电磁阀二(21)均螺纹插装固定连接在阀块二(25)上；液压锁(26)螺纹插装固定连接在阀块二(25)的内部。
6.根据权利要求5所述的环卫清扫机器人用液压系统，其特征在于，所述电磁阀二(21)和电磁阀三(6)的总数量与液压锁(26)的数量相同，油路通道(29)的进油端和回油端均安装有液压阻尼(28)；且每组电磁阀二(21)、液压锁(26)和两个液压阻尼(28)均处于同一条油路通道(29)上；一组电磁阀三(6)、液压锁(26)和两个液压阻尼(28)处于同一条油路通道(29)上。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：何弢，廖文龙，梁煜阳，赵磊，
申请(专利权)人：酷哇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。