工程机械辅助停靠系统和工程机械质检系统技术方案

本技术涉及工程机械辅助停靠系统和工程机械质检系统。用于辅助具有机械臂(11)的工程机械(1)在停车空间(2)内以标准的空间姿态停车的工程机械辅助停靠系统包括设置于停车空间(2)顶部的图像获取装置(3)和与图像获取装置(3)通讯连接的控制器(4)。图像获取装置(3)配置成获取停车空间(2)内的工程机械(1)的实时图像。控制器(4)配置成接收来自图像获取装置(3)的实时图像，从实时图像提取出机械臂(11)的实时姿态特征，并通过比较实时姿态特征与预先存储的标准姿态特征来确定工程机械(1)是否停靠到位。根据本技术，能够确保在对工程机械进行质检时该工程机械以标准的空间姿态停放在预设位置。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工程机械检测，特别涉及一种工程机械辅助停靠系统和包括该工程机械辅助停靠系统的工程机械质检系统。

技术介绍

1、工程机械作为道路、桥梁和楼房等基建工程的必需品，在当今社会高速发展过程中需求量越来越大。为确保整机的下线质量，厂家通常会在装配生产线的末端对工程机械进行下线检测。

2、目前的下线检测方式通常以手动检测为主，越来越不能适应日益增长的需求量，因此将检测方式改为自动化检测势在必行。自动化检测需要在检测前将工程机械以标准的空间姿态停放在预设位置。然而目前对驶入停放区域的工程机械的空间姿态进行调整的手段仍然是以目测为主，对驾驶员要求较高，而且存在较大的误差。

技术实现思路

1、本技术的目的在于解决现有技术中存在的上述至少一个问题和/或其他问题。

2、为实现上述目的，根据本技术的一个方面提供了一种工程机械辅助停靠系统，用于辅助具有机械臂的工程机械在停车空间内以标准的空间姿态停车。该工程机械辅助停靠系统包括设置于所述停车空间的顶部的图像获取装置和与所述图像获取装置通讯连接的控制器。所述图像获取装置配置成获取所述停车空间内的所述工程机械的实时图像。所述控制器配置成接收来自所述图像获取装置的实时图像，从所述实时图像提取出所述机械臂的实时姿态特征，并通过比较所述实时姿态特征与预先存储的标准姿态特征来确定所述工程机械是否停靠到位。

3、根据本技术的一实施方式，所述图像获取装置包括设置于所述停车空间内的预设点位的上方的2d相机，所述实时图像为由所述2d相机获取的所述工程机械在地面的实时投影图像。

4、根据本技术的一实施方式，所述机械臂上设置有至少一个观测点，所述实时姿态特征包括所述观测点在以所述预设点位的位置为原点的平面坐标系内的实时坐标，所述标准姿态特征包括所述观测点在所述平面坐标系内的标准坐标。

5、根据本技术的一实施方式，所述控制器包括与所述图像获取装置通讯连接的接收模块、存储所述标准姿态特征的存储模块以及分别与所述接收模块和所述存储模块通讯连接的处理模块。

6、根据本技术的一实施方式，所述控制器还包括存储有所述机械臂的实时姿态相对于标准姿态的偏差角度的角度阈值的第二存储模块。

7、根据本技术的一实施方式，所述工程机械辅助停靠系统还包括与所述控制器通讯连接的显示装置，所述显示装置配置成在所述偏差角度大于所述角度阈值的情况下显示所述偏差角度的值或所述工程机械需要调整的角度，以及在所述偏差角度小于或等于所述角度阈值的情况下显示所述工程机械无需调整。

8、根据本技术的一实施方式，所述工程机械辅助停靠系统还包括与所述控制器通讯连接的警示装置，所述警示装置配置成在所述偏差角度大于所述角度阈值的情况下发出警示信号。

9、根据本技术的另一个方面提供了一种包括上述工程机械辅助停靠系统的工程机械质检系统。

10、本技术的工程机械辅助停靠系统通过从由设置于停车空间顶部的图像获取装置获取的工程机械的实时图像提取出机械臂的实时姿态特征并将该实时姿态特征与预先存储的标准姿态特征进行比较，能够确保在对工程机械进行自动化下线检测时该工程机械以标准的空间姿态停放在预设位置。

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【技术保护点】

1.一种工程机械辅助停靠系统，用于辅助具有机械臂(11)的工程机械(1)在停车空间(2)内以标准的空间姿态停车，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的工程机械辅助停靠系统，其特征在于，所述图像获取装置(3)包括设置于所述停车空间(2)内的预设点位的上方的2D相机，所述实时图像为由所述2D相机获取的所述工程机械(1)在地面的实时投影图像。

3.根据权利要求2所述的工程机械辅助停靠系统，其特征在于，所述机械臂(11)上设置有至少一个观测点，所述实时姿态特征包括所述观测点在以所述预设点位的位置为原点的平面坐标系内的实时坐标，所述标准姿态特征包括所述观测点在所述平面坐标系内的标准坐标。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的工程机械辅助停靠系统，其特征在于，所述控制器(4)包括与所述图像获取装置(3)通讯连接的接收模块(41)、存储所述标准姿态特征的存储模块(43)以及分别与所述接收模块(41)和所述存储模块(43)通讯连接的处理模块(42)。

5.根据权利要求4所述的工程机械辅助停靠系统，其特征在于，所述控制器还包括存储有所述机械臂(11)的实时姿态相对于标准姿态的偏差角度的角度阈值的第二存储模块。

6.根据权利要求5所述的工程机械辅助停靠系统，其特征在于，还包括与所述控制器(4)通讯连接的显示装置(6)，所述显示装置(6)配置成在所述偏差角度大于所述角度阈值的情况下显示所述偏差角度的值或所述工程机械(1)需要调整的角度，以及在所述偏差角度小于或等于所述角度阈值的情况下显示所述工程机械(1)无需调整。

7.根据权利要求5所述的工程机械辅助停靠系统，其特征在于，还包括与所述控制器(4)通讯连接的警示装置(5)，所述警示装置(5)配置成在所述偏差角度大于所述角度阈值的情况下发出警示信号。

8.一种工程机械质检系统，其特征在于包括根据权利要求1至7中任一项所述的工程机械辅助停靠系统。

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【技术特征摘要】

1.一种工程机械辅助停靠系统，用于辅助具有机械臂(11)的工程机械(1)在停车空间(2)内以标准的空间姿态停车，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的工程机械辅助停靠系统，其特征在于，所述图像获取装置(3)包括设置于所述停车空间(2)内的预设点位的上方的2d相机，所述实时图像为由所述2d相机获取的所述工程机械(1)在地面的实时投影图像。

3.根据权利要求2所述的工程机械辅助停靠系统，其特征在于，所述机械臂(11)上设置有至少一个观测点，所述实时姿态特征包括所述观测点在以所述预设点位的位置为原点的平面坐标系内的实时坐标，所述标准姿态特征包括所述观测点在所述平面坐标系内的标准坐标。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的工程机械辅助停靠系统，其特征在于，所述控制器(4)包括与所述图像获取装置(3)通讯连接的接收模块(41)、存储所述标准姿态特征的存储模块(43)以及分别与所述接收模块(41)和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李俊，陈峰，宣王昊，
申请(专利权)人：卡特彼勒SARL公司，
类型：新型
国别省市：