点云数据校正方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

技术编号：41138051 阅读：4 留言：0更新日期：2024-04-30 18:09

本发明专利技术公开了一种点云数据校正方法、装置、电子设备及存储介质。具体方案为：在确定目标车辆所属行驶道路为单轨迹道路时，获取目标车辆在前一多轨迹道路上实际历史轨迹数据所对应的第一点云数据，以及路采轨迹数据所对应的第二点云数据；基于第一点云数据和第二点云数据，确定路采轨迹数据的第一平均高程值；确定单轨迹道路和多轨迹道路的公共道路区域，并依据该区域所对应的第一点云数据和第二点云数据，确定实际历史轨迹数据的第二平均高程值；基于第一平均高程值和第二平均高程值，确定高程差值；基于高程差值更新目标车辆在单轨迹道路的目标点云数据。本发明专利技术解决了对单轨迹道路的点云数据存在高程差值的问题，提高了对单轨迹场景的修复率。

全部详细技术资料下载

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及高精地图，尤其涉及一种点云数据校正方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、在高精地图的快速发展过程中，对点云数据的质量要求越来越高，其中，可以利用点云数据对单轨迹道路和多轨迹道路等边缘场景进行处理。

2、目前，在边缘场景中存在点云数据的高程差值时，多是以当前道路上高程正确的轨迹道路对应的高程值信息作为参考，对存在问题的点云数据进行删除，从而解决点云数据存在高程差值的问题。但是，若存在当前道路中没有其他正确的轨迹道路作为参考进行处理时，例如，当前道路为高架桥，则在高架桥中的同一位置的点云数据可能存在一定的高程差值，此时无法在当前道路中获得正确的轨迹道路进行参考，基于此，本专利技术提出对点云数据进行修正的技术方案。

技术实现思路

1、本专利技术提供了一种点云数据校正方法、装置、电子设备及存储介质，解决了对单轨迹道路的点云数据存在高程差值的问题，提高了对单轨迹场景问题的修复率。

2、根据本专利技术的一方面，提供了一种点云数据校正方法，该方法包括：

3、在确定目标车辆所属行驶道路为单轨迹道路时，获取目标车辆在前一多轨迹道路上实际历史轨迹数据所对应的第一点云数据，以及路采轨迹数据所对应的第二点云数据；

4、基于第一点云数据和第二点云数据，确定路采轨迹数据的第一平均高程值；

5、确定单轨迹道路和多轨迹道路的公共道路区域，并依据公共道路区域所对应的第一点云数据和第二点云数据，确定实际历史轨迹数据的第二平均高程值；</p>

6、基于第一平均高程值和第二平均高程值，确定高程差值；

7、基于高程差值更新目标车辆在单轨迹道路的目标点云数据。

8、根据本专利技术的另一方面，提供了一种点云数据校正装置，该装置包括：

9、点云数据获取模块，用于在确定目标车辆所属行驶道路为单轨迹道路时，获取目标车辆在前一多轨迹道路上实际历史轨迹数据所对应的第一点云数据，以及路采轨迹数据所对应的第二点云数据；

10、第一平均高程值确定模块，用于基于第一点云数据和第二点云数据，确定路采轨迹数据的第一平均高程值；

11、第二平均高程值确定模块，用于确定单轨迹道路和多轨迹道路的公共道路区域，并依据公共道路区域所对应的第一点云数据和第二点云数据，确定实际历史轨迹数据的第二平均高程值；

12、高程差值确定模块，用于基于第一平均高程值和第二平均高程值，确定高程差值；

13、目标点云数据更新模块，用于基于高程差值更新目标车辆在单轨迹道路的目标点云数据。

14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

15、至少一个处理器；以及

16、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

17、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的点云数据校正方法。

18、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例的点云数据校正方法。

19、本专利技术实施例的技术方案，在确定目标车辆所属的行驶道路为单轨迹道路时，通过获取目标车辆在前一多轨迹道路上的实际历史轨迹数据对应的第一点云数据以及路采轨迹数据对应的第二点云数据，为后续计算点云数据对应的高程值做好数据基础。之后，利用第一点云数据和第二点云数据确实路采轨迹数据的第一平均高程值，从而确定了目标车辆所属的行驶道路对应的轨迹数据的平均高程值。进一步的，根据单轨迹道路与多轨迹道路的公共道路区域，以及该区域对应的第一点云数据和第二点云数据，确定实际历史轨迹数据的第二平均高程值，以便基于实际历史轨迹数据的平均高程值作为参考值进行高程差值的计算。在获得第一平均高程值和第二平均高程值后，计算上述两个平均高程值对应的高程差值，以便根据高程差值更新目标车辆所在单轨迹道路的目标点云数据。本专利技术实施例的技术方案解决了对单轨迹道路的点云数据存在高程差值的问题，提高了对单轨迹场景问题的修复率，进一步的提高了场景泛化性。

20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种点云数据校正方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一点云数据和所述第二点云数据，确定所述路采轨迹数据的第一平均高程值，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述公共道路区域所对应的第一点云数据和所述第二点云数据，确定所述实际历史轨迹数据的第二平均高程值，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述相同点云位置为点云数据中包括相同点云要素的位置数据，所述点云要素包括位于所述单轨迹道路和/或所述多轨迹道路中的交通元素。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一平均高程值和所述第二平均高程值，确定高程差值，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述高程差值更新所述目标车辆在所述单轨迹道路的目标点云数据，包括：

7.一种点云数据校正装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一平均高程值确定模块，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的点云数据校正方法。

...

【技术特征摘要】

1.一种点云数据校正方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一点云数据和所述第二点云数据，确定所述路采轨迹数据的第一平均高程值，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：马梦璇，王魁博，闫坤，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：

全部详细技术资料下载我是这个专利的主人