一种圆形喷灌机多跨桁架的实时定位测姿方法与系统技术方案

本发明专利技术提供一种圆形喷灌机多跨桁架的实时定位测姿方法与系统，涉及现代精细化农业技术领域，有效解决圆形喷灌机多跨桁架精准位姿信息获取的难题。该方法包括：基于RTK技术获取主桁架实时定位信息，基于倾角仪获取连接桁架实时姿态信息；基于几何参数构建局部坐标系下的多跨节点‑桁架模型；基于主桁架的空间大地坐标与三维空间局部坐标，采用布尔莎模型的七参数方法计算空间大地坐标系旋转到局部坐标系的坐标转换模型；基于主桁架实时定位信息、连接桁架实时姿态信息、多跨节点‑桁架模型和坐标转换模型，采用结构定位分析方法实时递推得到局部坐标系下每跨桁架的位姿参数。所述圆形喷灌机多跨桁架的实时定位测姿系统应用于实时定位测姿方法。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及现代精细化农业，尤其涉及一种圆形喷灌机多跨桁架的实时定位测姿方法与系统。

技术介绍

1、随着全球农业的发展，农田面积不断扩大，水资源日益紧张，对农业生产效益的要求也不断提升。在这样的背景下，精密机械和智能化技术成为了农业发展的关键。灌溉作为保障农作物健康生长的关键环节，圆形喷灌机作为其中的一种重要设备，由于其高效和自动化的特性备受农业领域推崇。

2、然而，圆形喷灌机在实际操作中面临着一些挑战。基于常用的单个全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)接收机的圆形喷灌机实时精准定位方法，无法实现铰链式多跨桁架的精准定位，缺乏圆形喷灌机桁架和喷头的姿态信息获取，无法准确监测灌溉区域，确保喷洒的覆盖范围和效果。由于缺乏精准的位置和姿态时空信息，人为操作难以确保实际灌溉和施肥过程中的机械移动位置精度，不仅影响水资源的利用效率，还影响了灌溉的均匀性。因此，实现圆形喷灌机的实时、高精度位姿信息成为了关键。

3、全球定位系统(gps)是一种常用的定位技术，可以用于圆形喷灌机的精准本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种圆形喷灌机多跨桁架的实时定位测姿方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种圆形喷灌机多跨桁架的实时定位测姿方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的一种圆形喷灌机多跨桁架的实时定位测姿方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的一种圆形喷灌机多跨桁架的实时定位测姿方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的一种圆形喷灌机多跨桁架的实时定位测姿方法，其特征在于，

6.一种圆形喷灌机多跨桁架的实时定位测姿系统，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的一种圆形喷灌机多跨桁架的实时定位测姿系统，其特...

【技术特征摘要】

1.一种圆形喷灌机多跨桁架的实时定位测姿方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种圆形喷灌机多跨桁架的实时定位测姿方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的一种圆形喷灌机多跨桁架的实时定位测姿方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的一种圆形喷灌机多跨桁架的实时定位测姿方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的一种圆形喷灌机多跨桁架的实时定位测姿方法，其特征在于，

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【专利技术属性】
技术研发人员：孟晓林，胡亮亮，李金沛，鲍艳，师晓辉，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：