【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及高清定位，具体涉及一种水下机器人视觉定位方法。
技术介绍
1、水下机器人技术作为现代科技的重要组成部分，在海洋勘探、海洋科学研究、搜救行动等多个领域发挥着关键作用。然而，在实际应用中，水下环境的特殊性质会导致图像质量较差，给水下机器人的视觉定位带来了极大的挑战。
2、现有技术在利用伽马变换对水下图像质量进行增强时，往往根据图像中的灰度信息获取伽马因子，但是由于水下水流波动、光线折射反射等因素的影响，此时的伽马因子并不能准确反映图像中的整体情况，从而导致图像增强效果较差，影响最终水下机器人定位信息获取的准确性。
技术实现思路
1、为了解决由于水下水流波动、光线折射反射等因素的影响，根据图像中的灰度信息获取的伽马因子并不能准确反映图像中的整体情况，导致图像增强效果较差，影响最终水下定位信息获取的准确性的技术问题，本专利技术的目的在于提供一种水下机器人视觉定位方法，所采用的技术方案具体如下：
2、基于预设时间间隔获取水下机器人采集到的同一位置处的两张灰度图像...
【技术保护点】
1.一种水下机器人视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人视觉定位方法，其特征在于，所述根据待测块与以待测块为中心的预设范围内其他图像块之间的灰度分布以及灰度差异，获得待测块对应的区域聚集性，包括：
3.根据权利要求2所述的一种水下机器人视觉定位方法，其特征在于，所述将以待测块为中心的预设范围内其他图像块作为分析块，根据待测块与所有分析块之间的灰度整体差异，筛选得到待测块的相似块，包括：
4.根据权利要求1所述的一种水下机器人视觉定位方法，其特征在于，所述分别在待测块和对比块中，对所有像素点的...
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人视觉定位方法，其特征在于，所述根据待测块与以待测块为中心的预设范围内其他图像块之间的灰度分布以及灰度差异，获得待测块对应的区域聚集性，包括：
3.根据权利要求2所述的一种水下机器人视觉定位方法，其特征在于，所述将以待测块为中心的预设范围内其他图像块作为分析块，根据待测块与所有分析块之间的灰度整体差异，筛选得到待测块的相似块，包括：
4.根据权利要求1所述的一种水下机器人视觉定位方法，其特征在于，所述分别在待测块和对比块中，对所有像素点的灰度变化趋势进行分析，获得灰度变化轨迹，包括：
5.根据权利要求1所述的一种水下机器人视觉定位方法，其特征在于，所述根据待测块和对比块中灰度变化轨...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓博，曹颖，
申请(专利权)人：苏州世航智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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