【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，尤其涉及一种车道线显示抖动处理方法、装置、终端设备及介质。
技术介绍
1、随着科技的进步和发展，车辆的智能化程度也越来越高。车辆中可以配置有摄像头以及车载终端，在车辆行驶过程中，通过摄像头采集车辆周围的道路图像，车载终端可以获取并显示这些包含有车道线的道路图像。
2、但是，车辆的运动和相机的抖动导致高级驾驶辅助系统(advanced driverassistance systems，adas)相机感知的车道线发生微小变化。直接利用这些车道线，并经过变换后投射到增强现实抬头显示(augmented reality head-up display，arhud)的光机上显示，会引起明显的左右和上下抖动，从而影响驾驶员和乘客的视觉体验效果。
3、因此，有必要提出一种车道线显示抖动的解决方案。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种车道线显示抖动处理方法、装置、终端设备及介质，旨在解决车道线显示抖动的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提供一种车道线显示抖动处理方法，所述车道线显示抖动处理方法包括：
3、在获取当前帧的二维车道线时，对所述二维车道线进行采样，生成当前帧的标准化车道线；
4、获取所述标准化车道线与上一帧的参考车道线所重叠的纵向重叠部分，并获取所述纵向重叠部分与所述上一帧的参考车道线的纵向比例；
5、在所述纵向比例大于预设第一阈值时，基于所述纵向重叠部分，对所述标准化车道线和所述
6、显示所述当前帧的参考车道线。
7、可选地，所述基于所述纵向重叠部分，对所述标准化车道线和所述上一帧的参考车道线进行横向分析，生成当前帧的参考车道线的步骤包括：
8、获取所述标准化车道线与所述上一帧的参考车道线在所述纵向重叠部分内的若干纵坐标；
9、针对每一纵坐标，对所述标准化车道线与所述上一帧的参考车道线在横向的距离进行计算，得到在所述纵向重叠部分内的若干纵坐标各自的横向差值，以及，所述横向差值的总数量；
10、获取所述横向差值小于预设第二阈值的数量与所述总数量的横向比例；
11、根据所述横向比例的大小，生成当前帧的参考车道线。
12、可选地，所述根据所述横向比例的大小，生成当前帧的参考车道线的步骤包括：
13、检测所述横向比例是否小于预设第三阈值；
14、若所述横向比例小于所述第三阈值，则根据所述上一帧的参考车道线，对所述标准化车道线进行修改，生成所述当前帧的参考车道线；
15、若所述横向比例大于或等于所述第三阈值，则将所述上一帧的参考车道线作为所述当前帧的参考车道线。
16、可选地，所述根据所述上一帧的参考车道线，对所述标准化车道线进行修改，生成所述当前帧的参考车道线的步骤包括：
17、确定所述标准化车道线在纵向多于所述上一帧的参考车道线的第一部分车道线；
18、确定所述标准化车道线在纵向少于所述上一帧的参考线的第二部分车道线；
19、删除所述第一部分车道线和/或增加所述第二部分车道线至所述标准化参考线中，得到所述当前帧的参考车道线。
20、可选地，所述二维车道线包括若干二维采样点，所述对所述二维车道线进行采样，生成当前帧的标准化车道线的步骤包括：
21、获取所述若干二维采样点各自的采样纵坐标；
22、对所述若干二维采样点进行曲线拟合，得到对应的曲线系数；
23、结合所述曲线系数和所述采样纵坐标，得到所述采样纵坐标对应的采样横坐标；
24、根据所述采样纵坐标和所述采样横坐标，得到所述标准化车道线。
25、可选地，所述获取所述若干二维采样点各自的采样纵坐标的步骤包括：
26、对所述二维车道线进行网格划分，以确定所述若干二维采样点各自所在的目标单元格；
27、对所述目标单元格的纵向进行等分划分，得到所述若干二维采样点各自的采样纵坐标。
28、可选地，所述获取所述标准化车道线与上一帧的参考车道线所重叠的纵向重叠部分，并获取所述纵向重叠部分与所述上一帧的参考车道线的纵向比例的步骤之后，还包括：
29、在所述纵向比例小于或等于所述第一阈值时，将所述标准化车道线作为所述当前帧的参考车道线。
30、本申请实施例还提出一种车道线显示抖动处理装置，所述车道线显示抖动处理装置包括：
31、标准化模块，用于在获取当前帧的二维车道线时，对所述二维车道线进行采样，生成当前帧的标准化车道线；
32、纵向分析模块，用于获取所述标准化车道线与上一帧的参考车道线所重叠的纵向重叠部分，并获取所述纵向重叠部分与所述上一帧的参考车道线的纵向比例；
33、横向分析模块，用于在所述纵向比例大于预设第一阈值时，基于所述纵向重叠部分，对所述标准化车道线和所述上一帧的参考车道线进行横向分析，生成当前帧的参考车道线；
34、显示模块，用于显示所述当前帧的参考车道线。
35、本申请实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车道线显示抖动处理程序，所述车道线显示抖动处理程序被所述处理器执行时实现如上所述的车道线显示抖动处理方法的步骤。
36、本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车道线显示抖动处理程序，所述车道线显示抖动处理程序被处理器执行时实现如上所述的车道线显示抖动处理方法的步骤。
37、本申请实施例提出的车道线显示抖动处理方法、装置、终端设备及介质，通过在获取当前帧的二维车道线时，对所述二维车道线进行采样，生成当前帧的标准化车道线；获取所述标准化车道线与上一帧的参考车道线所重叠的纵向重叠部分，并获取所述纵向重叠部分与所述上一帧的参考车道线的纵向比例；在所述纵向比例大于预设第一阈值时，基于所述纵向重叠部分，对所述标准化车道线和所述上一帧的参考车道线进行横向分析，生成当前帧的参考车道线；显示所述当前帧的参考车道线。通过利用当前帧的二维车道线来生成标准化车道线，并利用与上一帧参考车道线的纵向重叠范围及纵向比例判断，进而动态进行横向分析，生成当前帧的参考车道线来显示，可以解决车道线显示抖动的技术问题，提升车道线显示抖动的效果。
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1.一种车道线显示抖动处理方法，其特征在于，所述车道线显示抖动处理方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的车道线显示抖动处理方法，其特征在于，所述基于所述纵向重叠部分，对所述标准化车道线和所述上一帧的参考车道线进行横向分析，生成当前帧的参考车道线的步骤包括：
3.如权利要求2所述的车道线显示抖动处理方法，其特征在于，所述根据所述横向比例的大小，生成当前帧的参考车道线的步骤包括：
4.如权利要求3所述的车道线显示抖动处理方法，其特征在于，所述根据所述上一帧的参考车道线，对所述标准化车道线进行修改，生成所述当前帧的参考车道线的步骤包括：
5.如权利要求1所述的车道线显示抖动处理方法，其特征在于，所述二维车道线包括若干二维采样点，所述对所述二维车道线进行采样，生成当前帧的标准化车道线的步骤包括：
6.如权利要求5所述的车道线显示抖动处理方法，其特征在于，所述获取所述若干二维采样点各自的采样纵坐标的步骤包括：
7.如权利要求1所述的车道线显示抖动处理方法，其特征在于，所述获取所述标准化车道线与上一帧的参考车道线所重
8.一种车道线显示抖动处理装置，其特征在于，所述车道线显示抖动处理装置包括：
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车道线显示抖动处理程序，所述车道线显示抖动处理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车道线显示抖动处理方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车道线显示抖动处理程序，所述车道线显示抖动处理程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车道线显示抖动处理方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车道线显示抖动处理方法，其特征在于，所述车道线显示抖动处理方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的车道线显示抖动处理方法，其特征在于，所述基于所述纵向重叠部分，对所述标准化车道线和所述上一帧的参考车道线进行横向分析，生成当前帧的参考车道线的步骤包括：
3.如权利要求2所述的车道线显示抖动处理方法，其特征在于，所述根据所述横向比例的大小，生成当前帧的参考车道线的步骤包括：
4.如权利要求3所述的车道线显示抖动处理方法，其特征在于，所述根据所述上一帧的参考车道线，对所述标准化车道线进行修改，生成所述当前帧的参考车道线的步骤包括：
5.如权利要求1所述的车道线显示抖动处理方法，其特征在于，所述二维车道线包括若干二维采样点，所述对所述二维车道线进行采样，生成当前帧的标准化车道线的步骤包括：
6.如权利要求5所述的车道线显示抖动处理方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵彦植，
申请(专利权)人：武汉市航盛汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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