【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车道线检测，尤其涉及一种车道线防抖处理方法、装置、终端设备以及存储介质。
技术介绍
1、随着人工智能在自动驾驶领域的不断发展，车道线检测成为研究热点。基于2d图像或3d点云的车道线检测算法，能够提供重要的环境感知信息，可被广泛应用于自动驾驶、智能交通领域。
2、目前的车道线检测算法，无论数据输入是图像还是点云，无论处理方法是传统算法还是深度学习，都是针对单帧数据进行处理，而没有来考虑前后帧之间的关联性，导致实时显示的车道线会出现显著的抖动，给驾驶人、乘车人带来较差的视觉体验，乃至影响智能驾驶系统的决策，带来一定的安全隐患。
3、综上所述，当前业内的车道线检测算法没有考虑前后帧之间的关联性，没有进行车道线防抖处理，导致车道线检测的稳定性较差。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种车道线防抖处理方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在对车道线进行防抖后处理，从而提高车道线检测稳定性。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种车道线防抖处理方法，所述车道线防抖处理方法包括如下步骤：
3、获取原始第一帧车道线和原始第二帧车道线；
4、根据预设的抖动判断程序，判断所述原始第二帧车道线相较于所述原始第一帧车道线是否发生抖动；
5、若所述原始第二帧车道线相较于所述原始第一帧车道线发生抖动，则根据预先获取的历史车道线数据进行曲线拟合，生成目标车道线。
6、可选地，对所述原始第一帧车道线与所述
7、根据预设的抖动判断程序、所述第一起点坐标值、所述第一终点坐标值、所述第二起点坐标值和所述第二终点坐标值，判断所述原始第二帧车道线相较于所述原始第一帧车道线是否发生抖动。
8、可选地，根据所述原始第一帧车道线与所述原始第二帧车道线，通过车道线检测得到所述原始第一帧车道线对应的第一车道线像素点集合与所述原始第二帧车道线对应的第二车道线像素点集合；
9、根据所述第一车道线像素点集合与所述第二车道线像素点集合，通过预设的排序方法得到第一车道线像素点序列与第二车道线像素点序列，并通过预设的曲线拟合程序对所述第一车道线像素点集合与所述第二车道线像素点进行曲线拟合，得到第一标准曲线与第二标准曲线；
10、根据所述第一标准曲线，对所述第一车道线像素点序列进行标准化遍历，得到所述原始第一帧车道线对应的第一起点坐标值和第一终点坐标值，并根据第二标准曲线，对所述第二车道线像素点序列进行标准化遍历，得到所述原始第二帧车道线对应的第二起点坐标值和第二终点坐标值。
11、可选地，根据所述预设的抖动判断程序进行坐标值比较，判断是否所述第一终点坐标值小于所述第二起点坐标值或所述第二终点坐标值小于所述第一起点坐标值；
12、若是，则确定所述原始第二帧车道线相较于所述原始第一帧车道线发生抖动；
13、若否，则根据所述第一起点坐标值、所述第一终点坐标值、所述第二起点坐标值和所述第二终点坐标值计算所述原始第一帧车道线与所述原始第二帧车道线的重叠区间范围值，若所述重叠区间范围值小于预设的第一阈值，则确定所述原始第二帧车道线相较于所述原始第一帧车道线发生抖动。
14、可选地，若否，则根据所述第一起点坐标值、所述第一终点坐标值、所述第二起点坐标值和所述第二终点坐标值计算所述原始第一帧车道线与所述原始第二帧车道线的重叠区间中点值，若所述重叠区间中间值对应的曲线拟合差值大于预设的第二预设阈值，则确定所述原始第二帧车道线相较于所述原始第一帧车道线发生抖动。
15、可选地，若所述原始第二帧车道线相较于所述原始第一帧车道线发生抖动，则根据所述预先获取的历史车道线数据，估计目标车道线的目标起点坐标值和目标终点坐标值；
16、根据所述目标起点坐标值、所述目标终点坐标值和所述历史车道线数据得到平均偏移值，并根据所述原始第一帧车道线与所述平均偏移值生成目标拟合曲线，以得到所述目标车道线。
17、可选地，根据所述历史车道线数据，确定出所述原始第一帧车道线对应的帧图像之前的若干帧图像中的历史车道线坐标值；
18、根据所述历史车道线坐标值确定出目标单调区间，并根据所述目标单调区间，估计所述目标车道线的所述目标起点坐标值和所述目标终点坐标值。
19、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种车道线防抖处理装置，所述装置包括：
20、车道线获取模块，用于获取原始第一帧车道线和原始第二帧车道线；
21、抖动判断模块，用于根据预设的抖动判断程序，判断所述原始第二帧车道线相较于所述原始第一帧车道线是否发生抖动；
22、抖动后处理模块，用于若所述原始第二帧车道线相较于所述原始第一帧车道线发生抖动，则根据预先获取的历史车道线数据进行曲线拟合，生成目标车道线。
23、可选地，所述抖动判断模块还用于：
24、对所述原始第一帧车道线与所述原始第二帧车道线进行标准化处理，得到所述原始第一帧车道线对应的第一起点坐标值和第一终点坐标值、所述原始第二帧车道线对应的第二起点坐标值和第二终点坐标值；
25、根据预设的抖动判断程序、所述第一起点坐标值、所述第一终点坐标值、所述第二起点坐标值和所述第二终点坐标值，判断所述原始第二帧车道线相较于所述原始第一帧车道线是否发生抖动。
26、可选地，所述抖动判断模块还用于：
27、根据所述原始第一帧车道线与所述原始第二帧车道线，通过车道线检测得到所述原始第一帧车道线对应的第一车道线像素点集合与所述原始第二帧车道线对应的第二车道线像素点集合；
28、根据所述第一车道线像素点集合与所述第二车道线像素点集合，通过预设的排序方法得到第一车道线像素点序列与第二车道线像素点序列，并通过预设的曲线拟合程序对所述第一车道线像素点集合与所述第二车道线像素点进行曲线拟合，得到第一标准曲线与第二标准曲线；
29、根据所述第一标准曲线，对所述第一车道线像素点序列进行标准化遍历，得到所述原始第一帧车道线对应的第一起点坐标值和第一终点坐标值，并根据第二标准曲线，对所述第二车道线像素点序列进行标准化遍历，得到所述原始第二帧车道线对应的第二起点坐标值和第二终点坐标值。
30、可选地，所述抖动判断模块还用于：
31、根据所述预设的抖动判断程序进行坐标值比较，判断是否所述第一终点坐标值小于所述第二起点坐标值或所述第二终点坐标值小于所述第一起点坐标值；
32、若是，则确定所述原始第二帧车道线相较于所述原始第一帧车道线发生抖动；
33、若否，则根据所述第一起点坐标值、所述第一终点坐标值、所述第二起点坐标值和所述第二终点坐标值计算所述原始第一帧车道线与所述原始第二帧车道线的重叠区本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车道线防抖处理方法，其特征在于，所述车道线防抖处理方法包括：
2.如权利要求1所述的车道线防抖处理方法，其特征在于，所述根据预设的抖动判断程序，判断所述原始第二帧车道线相较于所述原始第一帧车道线是否发生抖动的步骤包括：
3.如权利要求2所述的车道线防抖处理方法，其特征在于，所述对所述原始第一帧车道线与所述原始第二帧车道线进行标准化处理，得到所述原始第一帧车道线对应的第一起点坐标值和第一终点坐标值、所述原始第二帧车道线对应的第二起点坐标值和第二终点坐标值的步骤包括：
4.如权利要求2所述的车道线防抖处理方法，其特征在于，所述根据预设的抖动判断程序、所述第一起点坐标值、所述第一终点坐标值、所述第二起点坐标值和所述第二终点坐标值，判断所述原始第二帧车道线相较于所述原始第一帧车道线是否发生抖动的步骤包括：
5.如权利要求4所述的车道线防抖处理方法，其特征在于，所述根据所述预设的抖动判断程序进行坐标值比较，判断是否所述第一终点坐标值小于所述第二起点坐标值或所述第二终点坐标值小于所述第一起点坐标值的步骤之后包括：
6.如权利
7.如权利要求6所述的车道线防抖处理方法，其特征在于，所述根据所述预先获取的历史车道线数据，估计目标车道线的目标起点坐标值和目标终点坐标值的步骤包括：
8.一种车道线防抖处理装置，其特征在于，所述车道线防抖处理装置包括：
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车道线防抖处理程序，所述车道线防抖处理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车道线防抖处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车道线防抖处理程序，所述车道线防抖处理程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车道线防抖处理方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车道线防抖处理方法，其特征在于，所述车道线防抖处理方法包括：
2.如权利要求1所述的车道线防抖处理方法，其特征在于，所述根据预设的抖动判断程序，判断所述原始第二帧车道线相较于所述原始第一帧车道线是否发生抖动的步骤包括：
3.如权利要求2所述的车道线防抖处理方法，其特征在于，所述对所述原始第一帧车道线与所述原始第二帧车道线进行标准化处理，得到所述原始第一帧车道线对应的第一起点坐标值和第一终点坐标值、所述原始第二帧车道线对应的第二起点坐标值和第二终点坐标值的步骤包括：
4.如权利要求2所述的车道线防抖处理方法，其特征在于，所述根据预设的抖动判断程序、所述第一起点坐标值、所述第一终点坐标值、所述第二起点坐标值和所述第二终点坐标值，判断所述原始第二帧车道线相较于所述原始第一帧车道线是否发生抖动的步骤包括：
5.如权利要求4所述的车道线防抖处理方法，其特征在于，所述根据所述预设的抖动判断程序进行坐标值比较，判断是否所述第一终点坐标值小于所述第二起点坐标值或所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：周佳新，
申请(专利权)人：武汉市航盛汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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