【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，主要涉及一种零点标定方法、存储介质、控制器、关节结构及机器人。
技术介绍
1、零点是机器人坐标系的基准，而且机器人通过零点判断自身的位置。机器人在出厂之前以及在发生零点丢失的情况下，均会对机器人的机械参数进行标定，而现有的零点标定的方式中，通常采用贴标/刻线式、插销式或键槽式、v槽式、定位面式或零件接触式等进行人工零点标定，采用这些零点标定方向进行零点标定时，零点标定效率低，而且通过人工零点标定的方式容易存在误差，导致零点标定的精度低。
技术实现思路
1、鉴于上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供零点标定方法、存储介质、控制器、关节结构及机器人，提高机器人零点标定的效率以及零点标定精度。
2、为了达到上述目的，本专利技术采取了以下技术方案：
3、一种机器人关节的零点标定方法，所述机器人关节包括关节固定部、关节转动部、第一感应件、第二感应件和第三感应件，所述关节固定部和所述关节转动部中的一者上设置所述第一感应件，另一者上设置所述第二感应件和所述第三感应件，所述关节转动部能够相对于所述关节固定部转动，使所述第一感应件靠近或者远离所述第二感应件和所述第三感应件；所述第一感应件能够与所述第二感应件感应，产生第一感应信号；所述第一感应件能够与所述第三感应件感应，产生第二感应信号；
4、所述零点标定方法包括如下步骤：
5、控制所述关节转动部转动，并接收所述第一感应信号以及所述第二感应信号；
6、判断
7、若先接收到所述第一感应信号，则根据接收到的所述第一感应信号标定零点位置；
8、若先接收到所述第二感应信号，控制所述关节转动部沿相反方向转动，直至接收到所述第一感应信号，根据接收到的所述第一感应信号标定零点位置。
9、在本申请的一些方案中，所述标定方法在控制所述关节转动部转动，并接收所述第一感应信号以及所述第二感应信号的步骤之前还包括：
10、调整所述第一感应件的位置，使所述第一感应件位于所述第二感应件与所述第三感应件之间，并且靠近零点位置。
11、在本申请的一些方案中，若先接收到所述第一感应信号，根据所述第一感应信号，并在所述第一感应信号产生处标定零点位置；
12、若先接收到所述第二感应信号，控制所述关节转动部沿相反方向转动，并根据所述第一感应信号，在所述第一感应信号产生处标定零点位置。
13、在本申请的一些方案中，若先接收到所述第一感应信号，控制所述关节转动部沿当前方向继续转动，同时采集所述第一感应信号的信号值，在所述第一感应信号的信号值达到最大值处标定零点位置；
14、若先接收到所述第二感应信号，控制所述关节转动部沿相反方向转动，直至接收到所述第一感应信号；
15、控制所述关节转动部沿当前方向继续转动，同时采集所述第一感应信号的信号值，在所述第一感应信号的信号值达到最大值处标定零点位置。
16、在本申请的一些方案中，接收到所述第一感应信号前，所述关节转动部以第一预设速度转动；
17、采集第一感应信号的过程中，所述关节转动部以第二预设速度转动；
18、其中，所述第二预设速度小于所述第一预设速度。
19、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的零点标定方法。
20、一种控制器，包括：处理器；用于储存所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器用于执行所述存储器中储存的所述可执行指令时实现上述的零点标定方法。
21、一种机器人关节结构，包括：关节固定部；关节转动部，与所述关节固定部相连，并且能相对所述关节固定部转动；驱动部件，固定在所述关节固定部上，并且与所述关节转动部相连，以驱动所述关节转动部相对于所述关节固定部转动；所述的控制器，与所述关节固定部和所述关节转动部中的一者相连，并且与所述驱动部件电连接；第一感应件，与所述控制器电连接；第二感应件，与所述控制器电连接，并且能够与所述第一感应件发生信号响应；第三感应件，与所述控制器电连接，并且能够与所述第一感应件发生信号响应；其中，所述关节固定部和所述关节转动部中的一者上设置所述第一感应件，另一者上设置所述第二感应件和所述第三感应件，所述第三感应件与所述第二感应件间隔设置，并且所述第三感应件与所述第二感应件位于同一圆周上。
22、在本申请的一些方案中，所述第一感应件和所述第二感应件中的一者为信号接收端，另一者为信号发射端，所述第三感应件与所述第二感应件相同。
23、在本申请的一些方案中，所述信号接收端包括电感式传感器、电容式传感器和电磁式传感器中的一种，所述信号接收端与所述控制器电连接，所述信号发射端包括能够与所述信号接收端发生信号响应的金属片或磁铁。
24、在本申请的一些方案中，所述关节固定部与所述关节转动部之间具有空隙，所述第一感应件、所述第二感应件和所述第三感应件均位于所述空隙内，并且所述关节转动部相对所述关节固定部转动时，所述第一感应件与所述第二感应件以及所述第一感应件与所述第三感应件均不接触。
25、一种机器人，包括所述的关节结构。
26、有益效果：本申请公开的零点标定方法中，通过在机器人的关节固定部和关节转动部中的一者上设置第一感应件，另一者上设置第二感应件和第三感应件，控制关节转动部转动时，并接收第二感应件与第一感应件之间的第一感应信号以及第三感应件与第一感应件之间的第二感应信号，判断第一感应信号是否先于第二感应信号产生，若判断结果为第一感应信号先于第二感应信号产生，根据所接收到的第一感应信号标定零点位置；若判断结果为第一感应信号后于第二感应信号产生，控制关节转动部沿相反方向转动，直至接收到第一感应信号，根据接收到的第一感应信号标定零点位置，因此通过第一感应件、第二感应件和第三感应件的设置，并且根据第二感应件与第一感应件之间的第一感应信号以及第三感应件与第一感应件之间的第二感应信号，能够快速找到零点标定的位置，减少寻找零点标定位置所要转动的角度，提高零点标定的效率；而且通过第二感应件与第一感应件之间的第一感应信号以及第三感应件与第一感应件之间的第二感应信号实现自动标定，提高零点标定的精度。
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1.一种机器人关节的零点标定方法，其特征在于，所述机器人关节包括关节固定部、关节转动部、第一感应件、第二感应件和第三感应件，所述关节固定部和所述关节转动部中的一者上设置所述第一感应件，另一者上设置所述第二感应件和所述第三感应件，所述关节转动部能够相对于所述关节固定部转动，使所述第一感应件靠近或者远离所述第二感应件和所述第三感应件；所述第一感应件能够与所述第二感应件感应，产生第一感应信号；所述第一感应件能够与所述第三感应件感应，产生第二感应信号；
2.根据权利要求1所述零点标定方法，其特征在于，所述标定方法在控制所述关节转动部转动，并接收所述第一感应信号以及所述第二感应信号的步骤之前还包括：
3.根据权利要求1或2所述零点标定方法，其特征在于，
4.根据权利要求1或2所述零点标定方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述零点标定方法，其特征在于，
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的零点标定方法。
7.一种控制器，其特征在于
8.一种机器人关节结构，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的关节结构，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的关节结构，其特征在于，
11.根据权利要求8所述的关节结构，其特征在于，
12.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求8-11中任一项所述的关节结构。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人关节的零点标定方法，其特征在于，所述机器人关节包括关节固定部、关节转动部、第一感应件、第二感应件和第三感应件，所述关节固定部和所述关节转动部中的一者上设置所述第一感应件，另一者上设置所述第二感应件和所述第三感应件，所述关节转动部能够相对于所述关节固定部转动，使所述第一感应件靠近或者远离所述第二感应件和所述第三感应件；所述第一感应件能够与所述第二感应件感应，产生第一感应信号；所述第一感应件能够与所述第三感应件感应，产生第二感应信号；
2.根据权利要求1所述零点标定方法，其特征在于，所述标定方法在控制所述关节转动部转动，并接收所述第一感应信号以及所述第二感应信号的步骤之前还包括：
3.根据权利要求1或2所述零点标定方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：任少雄，叶磊，丁振，王邵玉，
申请(专利权)人：广东美的电气有限公司，
类型：发明
国别省市：
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