【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于人形机器人领域，具体公开了一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统。
技术介绍
1、随着人形机器人技术的快速发展，人形机器人越来越多地应用于各种工业和服务场景。然而，目前大多数人形机器人的手指缺少真实的触觉感知能力，力感知精度低，这限制了它们在复杂任务中的应用。
2、cn201610152659.8公开了一种柔性机器手及其控制方法，其技术方案要点是包括：手状本体、驱动组件、控制组件，在手状本体内弹性空腔压力发生变化时，所以弹性空腔会发生弯曲或者由弯曲逐渐伸直，且由于弹性空腔可以发生形变，在执行主体抵触接触物时，执行主体能自身发生形变以适应接触物，并设置控制弹性空腔内压力的驱动组件，实现对弹性空腔内压力的增大或减小，并通过控制组件精准检测控制。
3、cn201922387817.x 公开了柔性手指、包括手指底板、指根部以及设置于所述手指底板上的至少一个指节部，所述指节部与所述手指底板之间围设形成驱动腔；其特征在于，所述指根部上开设有连通于所述驱动腔的连通口，所述柔性手指还包括肋板，所述肋板容置于所述驱动腔内并设置于所述指节部与所述手指底板之间；所述驱动腔连通所述连通口。
4、上述专利技术的柔性手指或机械手均未实现真实触觉感知能力，因此，需要一种新的技术来实现机器手指的触觉控制。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术公开了一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统。
2、本专利技术包括以下技术方案
3、一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统，包括拇指第一关节传感器、拇指第二关节传感器、食指第一关节传感器、食指第二关节传感器、食指第三关节传感器、中指第一关节传感器、中指第二关节传感器、中指第三关节传感器、无名指第一关节传感器、无名指第二关节传感器、无名指第三关节传感器、小拇指第一关节传感器、小拇指第二关节传感器、小拇指第三关节传感器、小鱼际传感器、掌腱传感器、掌短肌传感器、掌长肌传感器、大鱼肌传感器；上述传感器依据其命名布置在人形机器人手上相应的部位。
4、进一步的，上述一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统，还包括第一伸肌传感器、第二伸肌传感器、第三伸肌传感器、第四伸肌传感器、第五伸肌传感器。
5、进一步的，上述一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统，还包括执行器控制盒，所述执行器控制盒与传感器电性连接。
6、进一步的，上述一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统，所述的传感器为柔性传感器，具有柔软的材质，可在机器人手指表面灵活铺设，并能够实时检测压力和变形。
7、进一步的，上述一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统，所述柔性传感器选自柔性电阻式传感器、柔性电容式传感器、柔性压磁式传感器或柔性电感式传感器中的一种或者多种。
8、进一步的，上述一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统，所述系统中还包括信号采集与处理装置，所述装置负责将处理后的传感器信息输入到触觉控制系统中，以实现对机器人手指的接触力和触摸感知的控制。
9、进一步的，上述一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统，所述装置中运行有触摸感知的控制算法，根据传感器检测到的接触力和触摸感知信息实现机器人的触摸控制，算法可以根据不同的应用场景进行设计，实现相应的触摸反馈和手指运动控制。
10、另一方面，本专利技术公开了上述一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统的工作方法，包括以下步骤：
11、将柔性传感器、数据处理单元和触摸控制算法等集成到机器人系统中，确保传感器可以与机器人手指紧密结合，并且数据处理和控制算法可以实时响应手指的接触力和触摸感知变化，通过反馈机制将控制信号传递到机器人手指的执行器上，实现精确的接触力调节和触摸感知控制。
12、另一方面，本专利技术公开了上述一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统在工业自动化、物流或医疗领域的应用。
13、相比现有技术，本专利技术具有如下突出的有益效果：
14、1. 利用柔性传感器技术，实现模拟人类手指的触摸感知能力，具备更具灵活性和适应性的触觉控制能力。
15、2. 触摸反馈，通过实时检测机器手指的接触力和触摸感知，实现精确的力触觉控制，提高机器手指的操作精度和灵敏度。
16、3. 精确感知：提供精确感知机器手指与物体之间的接触力和压力分布的技术，柔性传感器能够实时感知手指与物体之间的接触力和压力分布，提供精确的力触觉数据。
17、4. 应用于人形机器人的灵巧手，提供更真实的触摸感知能力，促进更为自然和人机协同的交互。
18、5. 该技术可广泛应用于工业自动化、物流、医疗等领域，为机器人应用带来更大的效益和潜力。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统，其特征在于，包括拇指第一关节传感器（101）、拇指第二关节传感器（102）、食指第一关节传感器(201)、食指第二关节传感器(202)、食指第三关节传感器（203）、中指第一关节传感器（301）、中指第二关节传感器（302）、中指第三关节传感器（303）、无名指第一关节传感器（401）、无名指第二关节传感器（402）、无名指第三关节传感器（403）、小拇指第一关节传感器（501）、小拇指第二关节传感器（502）、小拇指第三关节传感器（503）、小鱼际传感器（601）、掌腱传感器（602）、掌短肌传感器（603）、掌长肌传感器（604）、大鱼肌传感器（605）；上述传感器依据其命名布置在人形机器人手上相应的部位。
2.根据权利要求1所述的一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统，其特征在于，还包括第一伸肌传感器（104）、第二伸肌传感器（204）、第三伸肌传感器（304）、第四伸肌传感器（404）、第五伸肌传感器（504）。
3.根据权利要求1所述的一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感
4.根据权利要求1所述的一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统，其特征在于，所述的传感器为柔性传感器，具有柔软的材质，可在机器人手指表面灵活铺设，并能够实时检测压力和变形。
5.根据权利要求4所述的一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统，其特征在于，所述柔性传感器选自柔性电阻式传感器、柔性电容式传感器、柔性压磁式传感器或柔性电感式传感器中的一种或者多种。
6.根据权利要求1所述的一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统，其特征在于，所述系统中还包括信号采集与处理装置，所述装置负责将处理后的传感器信息输入到触觉控制系统中，以实现对机器人手指的接触力和触摸感知的控制。
7.根据权利要求6所述的一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统，其特征在于，所述装置中运行有触摸感知的控制算法，根据传感器检测到的接触力和触摸感知信息实现机器人的触摸控制，算法可以根据不同的应用场景进行设计，实现相应的触摸反馈和手指运动控制。
8.如权利要求1-7任一项所述的柔性传感器系统的工作方法，包括以下步骤：
9.如权利要求1-7任一项所述的应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统在工业自动化、物流或医疗领域的应用。
...【技术特征摘要】
1.一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统，其特征在于，包括拇指第一关节传感器（101）、拇指第二关节传感器（102）、食指第一关节传感器(201)、食指第二关节传感器(202)、食指第三关节传感器（203）、中指第一关节传感器（301）、中指第二关节传感器（302）、中指第三关节传感器（303）、无名指第一关节传感器（401）、无名指第二关节传感器（402）、无名指第三关节传感器（403）、小拇指第一关节传感器（501）、小拇指第二关节传感器（502）、小拇指第三关节传感器（503）、小鱼际传感器（601）、掌腱传感器（602）、掌短肌传感器（603）、掌长肌传感器（604）、大鱼肌传感器（605）；上述传感器依据其命名布置在人形机器人手上相应的部位。
2.根据权利要求1所述的一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统，其特征在于，还包括第一伸肌传感器（104）、第二伸肌传感器（204）、第三伸肌传感器（304）、第四伸肌传感器（404）、第五伸肌传感器（504）。
3.根据权利要求1所述的一种应用于人形机器人灵巧手触觉控制的柔性传感器系统，其特征在于，还包括执行器控制盒（701），所述执行器控制盒（701）与传感器电性连接。
4....
【专利技术属性】
技术研发人员：高荣，贺亮，
申请(专利权)人：江苏云幕智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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