【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能无人平台协同控制，特别是涉及一种动态任务分配方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、随着科技的发展，智能化无人设备已广泛应用于各行各业。在已知任务序列的基础上，利用一些任务预分配方法将任务分配完成后，各无人平台按照任务执行计划开始执行任务。由于不确定性因素的存在，在任务执行的过程中，往往会动态出现任务，新的任务可能会给无人平台带来威胁，在满足任务时间窗要求、空地平台所处的环境的差异性约束和资源能力匹配要求的条件下，需要快速地将新的任务分配给无人平台。连续出现的多个任务会增加无人平台的负担，对于执行任务过多的无人平台，很容易导致平台由于续航不足或者载荷任务过重而结束任务。
2、针对新出现的任务，如何快速地将任务分配至无人平台，并且有效地平衡各个无人平台的任务负载，是动态任务分配亟待解决的问题。而现有技术无法处理多无人平台任务协同分配多个新增任务的情形，存在适应性不佳的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现多无人平台任务协同分配多个新增任务的基于分段一致性策略的动态任务分配方法、装置、计算机设备和存储介质。
2、一种动态任务分配方法，所述方法包括：
3、获取待执行的任务列表、可执行任务的异构无人平台列表，通过预分配算法生成任务预分配方案信息，由所述异构无人平台执行任务；
4、当检测到新增任务时，获取任务信息；所述任务信息包括新增任务数量、每个新增任务的任务类型信息以及任务优先级信
5、根据所述任务优先级信息，按照优先级从高到低的顺序对当前任务进行基于一致性策略的分配处理；所述基于一致性策略的分配处理包括：由每个无人平台计算执行当前任务的投标出价信息，由所有无人平台根据当前任务的任务类型信息和所有无人平台对当前任务的投标出价信息对当前任务的分配达成共识；
6、当重分配的任务总数达到所述新增任务数量时，完成所有新增任务的动态分配，得到任务重分配方案信息。
7、在其中一个实施例中，还包括：根据所述任务预分配方案信息得到每个无人平台的任务执行路径；
8、将当前任务依次插入到当前无人平台任务执行路径中相邻两个任务中间，计算插入到每个位置时执行所述当前任务产生的收益；
9、比较所有可能的插入位置处的收益，将收益的最大者设为投标出价，得到当前无人平台执行当前任务的投标出价信息。
10、在其中一个实施例中，还包括：将当前任务依次插入到当前无人平台任务执行路径中相邻两个任务中间，以在当前位置执行所述当前任务时最早的执行时间计算产生的收益。
11、在其中一个实施例中，还包括：判断当前无人平台的能力是否匹配；
12、判断当前任务与插入点前后任务之间的道路是否连通；
13、判断将当前任务插入在当前位置是否满足时间窗要求；
14、若不满足上述任一条，则将在当前位置插入当前任务的收益设置为0。
15、在其中一个实施例中，还包括：确定在当前插入位置由当前无人平台执行完前一个任务，能够开始执行插入任务的最早时间；
16、确定在当前插入位置执行插入任务而不影响下一个任务的最晚时间；
17、若所述最早时间早于所述最晚时间，则判断将当前任务插入在当前位置能够满足时间窗要求。
18、在其中一个实施例中，还包括：根据当前任务的任务类型信息确定任务需求信息；所述任务需求信息包括需要的异构无人平台类型信息及对应的数量信息；
19、在投标拍卖阶段，由无人平台对当前任务进行投标，得到投标信息；
20、在一致性阶段，根据所述投标信息由每个无人平台和其通信可达的其他无人平台相互传递自身认为的投标任务由哪些无人平台来执行的出价信息，根据所述出价信息和所述任务需求信息选出对应数量的最高出价的无人平台；
21、通过所述投标拍卖阶段和所述一致性阶段交替迭代进行，对当前任务的分配达成共识。
22、在其中一个实施例中，还包括：所述异构无人平台包括无人机和无人车。
23、一种动态任务分配装置，所述装置包括：
24、任务预分配模块，用于获取待执行的任务列表、可执行任务的异构无人平台列表，通过预分配算法生成任务预分配方案信息，由所述异构无人平台执行任务；
25、任务信息获取模块，用于当检测到新增任务时，获取任务信息；所述任务信息包括新增任务数量、每个新增任务的任务类型信息以及任务优先级信息；
26、动态分配模块，用于根据所述任务优先级信息，按照优先级从高到低的顺序对当前任务进行基于一致性策略的分配处理；所述基于一致性策略的分配处理包括：由每个无人平台计算执行当前任务的投标出价信息，由所有无人平台根据当前任务的任务类型信息和所有无人平台对当前任务的投标出价信息对当前任务的分配达成共识；
27、输出模块，用于当重分配的任务总数达到所述新增任务数量时，完成所有新增任务的动态分配，得到任务重分配方案信息。
28、一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
29、获取待执行的任务列表、可执行任务的异构无人平台列表，通过预分配算法生成任务预分配方案信息，由所述异构无人平台执行任务；
30、当检测到新增任务时，获取任务信息；所述任务信息包括新增任务数量、每个新增任务的任务类型信息以及任务优先级信息；
31、根据所述任务优先级信息，按照优先级从高到低的顺序对当前任务进行基于一致性策略的分配处理；所述基于一致性策略的分配处理包括：由每个无人平台计算执行当前任务的投标出价信息，由所有无人平台根据当前任务的任务类型信息和所有无人平台对当前任务的投标出价信息对当前任务的分配达成共识；
32、当重分配的任务总数达到所述新增任务数量时，完成所有新增任务的动态分配，得到任务重分配方案信息。
33、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
34、获取待执行的任务列表、可执行任务的异构无人平台列表，通过预分配算法生成任务预分配方案信息，由所述异构无人平台执行任务；
35、当检测到新增任务时，获取任务信息；所述任务信息包括新增任务数量、每个新增任务的任务类型信息以及任务优先级信息；
36、根据所述任务优先级信息，按照优先级从高到低的顺序对当前任务进行基于一致性策略的分配处理；所述基于一致性策略的分配处理包括：由每个无人平台计算执行当前任务的投标出价信息，由所有无人平台根据当前任务的任务类型信息和所有无人平台对当前任务的投标出价信息对当前任务的分配达成共识；
37、当重分配的任务总数达到所述新增任务数量时，完成所有新增任务的动态分配，得到任务重分配方案信息。
38、上述动态任务分配方法、装置、计算机本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种动态任务分配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述由每个无人平台计算执行当前任务的投标出价信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将当前任务依次插入到当前无人平台任务执行路径中相邻两个任务中间，计算插入到每个位置时执行所述当前任务产生的收益，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将当前任务依次插入到当前无人平台任务执行路径中相邻两个任务中间，计算插入到每个位置时执行所述当前任务产生的收益之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断将当前任务插入在当前位置是否满足时间窗要求，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，由所有无人平台根据当前任务的任务类型信息和所有无人平台对当前任务的投标出价信息对当前任务的分配达成共识，包括：
7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述异构无人平台包括无人机和无人车。
8.一种动态任务分配装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种动态任务分配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述由每个无人平台计算执行当前任务的投标出价信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将当前任务依次插入到当前无人平台任务执行路径中相邻两个任务中间，计算插入到每个位置时执行所述当前任务产生的收益，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将当前任务依次插入到当前无人平台任务执行路径中相邻两个任务中间，计算插入到每个位置时执行所述当前任务产生的收益之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断将当前任务插入在当前位置是否满足时间窗要求，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：王楠，王建华，孙兆梅，洪华杰，宋经纬，高梓衔，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
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