【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于道路导航，具体涉及一种导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻方法和系统。
技术介绍
1、在现有的道路导航中，如图1所示，道路a’的右节点在外业采集轨迹的原始匹配越过了道路a’、b’的挂接点，即a右节点；道路b’的右节点在外业采集轨迹的原始匹配不到道路b’、c’的挂接点，即b右节点；道路c’在外业采集轨迹的原始匹配整体向左偏移了一段距离；道路d’在外业采集轨迹的原始匹配也有差异（由于设备的时间误差出现信号延迟，也就是说信号被设备接收到时，采集车已经继续前进了一段距离，设备为了纠正该误差，给与一定的时间回退和地理范围内的匹配纠正，这个过程就产生了信号匹配和坐标存在前后左右的误差范围）。同样，如图2所示，虚线圈内的外业采集轨迹的原始匹配错误地匹配到了道路d’上（由于设备信号在道路a’、d’、c’附近，设备匹配的最近原则会认为d’更合适），同时道路a’、c’在外业采集轨迹的原始匹配也有差异（a’的错误在于由于后面的轨迹点更靠近d’，提前结束了对a’的匹配；基于相同的原因，道路c’的错误是延后开始了对道路c’的匹配）。针对这些问题，人工通过同时打开既有路网和轨迹，作业员通过业务经验，进行手工修正，但是这种人工处理，数据多任务重；现有的程序存在算法缺陷，以图1类似的正常场景无法进行算法自动处理，对于图2，其中的“无”字表示无匹配，则因为既有路网a’和d’本身就是挂接的，所以无法判断挂接错误，故无法修正，甚至对如图3的情况还会处理错误（将虚线圈中的轨迹点匹配误匹配到f、g）。因此，如何在复杂的外业采集轨迹形状下，将轨迹的原始匹配纠正到
技术实现思路
1、为了克服现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻方法和系统，用于克服现有技术中存在的上述缺陷。
2、一种导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻方法，所述方法包括步骤：
3、s1.将采集获取的连续轨迹点组成的轨迹和道路的路网作为准备数据，所述道路包括两个节点；
4、s2.从所述准备数据中取匹配道路的其中一节点匹配轨迹点的前后各n个轨迹点为一组，n为正整数；
5、s3. 在该组点中查找距离所述节点的最近的点；
6、s4.判断最近的点是否为该组点的端点且未到轨迹端点，若是，则取最近点前后各n个轨迹点为新的一组，并返回到步骤s2；若否，则进行s5；
7、s5.以该最近的点为该道路的该节点的匹配轨迹点，对道路的另一节点同样执行步骤s2-s5；
8、s6.两个节点所匹配的轨迹点表示所述匹配轨迹点采集时间之间的轨迹点都匹配到了该道路上，因此，调整道路两节点新匹配位置之间的轨迹点匹配该道路。
9、如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述方法用于地图数据更新过程中的作业阶段，或者用于采集获取连续轨迹点组成的轨迹和一条单线道路的路网的车载采集设备中。
10、如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述车载采集设备为配置有gps和惯导设备的采集车。
11、如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述s3具体包括：计算该组点中所选定的每一轨迹点到道路端节点的欧氏几何距离，以所计算的距离最小的轨迹点作为最近的点，其计算公式为：其计算公式为：
12、，其中、为所述道路端节点的横纵坐标值，和为每一轨迹点的横纵坐标值。
13、如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述n取值在10到100之间。
14、如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，最近的点为该组点的端点且未到轨迹端点，具体为：若在该组点中取到的轨迹点，在整组轨迹点中时间最早或最晚，则判断为轨迹端点，此时并未找到最近道路端节点的匹配点，需要再次循环迭代，梯次接近道路端节点。
15、如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述方法还包括：s7.剔除错误匹配道路。
16、如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述s7的错误匹配道路具体包括：（1）某道路匹配一个轨迹点，且该道路长度大于该轨迹点与相邻轨迹点之间的距离；
17、（2）某道路所匹配的轨迹点连线长度与该道路的长度之比小于80%或大于125%；
18、（3）某道路两节点所匹配的轨迹点前后所匹配道路不是与该道路形成顺序挂接，则该道路为错误匹配。
19、本专利技术还提供了一种导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻系统，所述系统用于实现所述的方法，所述系统包括：
20、数据准备模块，用于将采集获取的连续轨迹点组成的轨迹和一条单线道路的路网作为准备数据，所述道路包括两个节点；
21、匹配模块，用于从所述准备数据中取与某一道路的节点相匹配的轨迹点的前后各n个轨迹点为一组,n为正整数；
22、查找模块，用于在该组点中查找距离所述节点的最近的点；
23、判断模块，用于判断最近的点是否为该组点的端点且未到轨迹端点，若是，则取最近点前后各n个轨迹点为新的一组，并返回到匹配模块；若否，则采用确定模块处理；
24、所述确定模块，用于以该最近的点为该道路的该节点的匹配轨迹点；
25、调整模块，用于在两个节点所匹配的轨迹点表示所述匹配轨迹点采集时间之间的轨迹点都匹配到了该道路上，因此，调整道路两节点新匹配位置之间的轨迹点匹配该道路。
26、如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述采集由配置有gps和惯导设备的采集车完成。
27、本专利技术的有益效果
28、与现有技术相比，本专利技术有如下有益效果：
29、本专利技术的导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻方法，将采集获取的连续轨迹点组成的轨迹和道路的路网作为准备数据，所述道路包括两个节点；从所述准备数据中取与某一道路的节点相匹配的轨迹点的前后各n个轨迹点为一组,n为正整数；在该组点中查找距离所述节点的最近的点；判断最近的点是否为该组点的端点且未到轨迹端点；以该最近的点为该道路的该节点的匹配轨迹点，对道路的另一节点同样执行步骤；两个节点所匹配的轨迹点表示所述匹配轨迹点采集时间之间的轨迹点都匹配到了该道路上，因此，调整道路两节点新匹配位置之间的轨迹点匹配该道路。adas高精度地图的采集的原始数据中对adas高精度地图和常规路网严格的匹配关系的要求下，将外业的匹配偏离和匹配错误进行匹配重建和纠正。经过大数据量、多场景测试，识别错误位置100%，纠正后匹配正确率为99.98%。
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1.一种导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述的导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻方法，其特征在于，所述方法用于地图数据更新过程中的作业阶段，或者用于采集获取连续轨迹点组成的轨迹和一条单线道路的路网的车载采集设备中。
3.根据权利要求2所述的导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻方法，其特征在于，所述车载采集设备为配置有GPS和惯导设备的采集车。
4.根据权利要求1所述的导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻方法，其特征在于，所述S3具体包括：计算该组点中所选定的每一轨迹点到道路端节点的欧氏几何距离，以所计算的距离最小的轨迹点作为最近的点，其计算公式为：
5.根据权利要求1所述的导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻方法，其特征在于，所述N取值在10到100之间。
6.根据权利要求2所述的导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻方法，其特征在于，最近的点为该组点的端点且未到轨迹端点，具体为：若在该组点中取到的轨迹点，在整组轨迹点中时间最早或最晚，则判断为轨迹端点，此时并未找到最近道路端节点的匹配
7.根据权利要求1所述的导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻方法，其特征在于，所述方法还包括：S7.剔除错误匹配道路。
8.根据权利要求7所述的导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻方法，其特征在于，所述S7的错误匹配道路具体包括：（1）某道路匹配一个轨迹点，且该道路长度大于该轨迹点与相邻轨迹点之间的距离；
9.一种导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻系统，其特征在于，所述系统用于实现权利要求1-8任一项所述的方法，所述系统包括：
10.根据权利要求9所述的导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻系统，其特征在于，所述采集由配置有GPS和惯导设备的采集车完成。
...【技术特征摘要】
1.一种导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述的导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻方法，其特征在于，所述方法用于地图数据更新过程中的作业阶段，或者用于采集获取连续轨迹点组成的轨迹和一条单线道路的路网的车载采集设备中。
3.根据权利要求2所述的导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻方法，其特征在于，所述车载采集设备为配置有gps和惯导设备的采集车。
4.根据权利要求1所述的导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻方法，其特征在于，所述s3具体包括：计算该组点中所选定的每一轨迹点到道路端节点的欧氏几何距离，以所计算的距离最小的轨迹点作为最近的点，其计算公式为：
5.根据权利要求1所述的导航路网匹配精准位置梯次迭代搜寻方法，其特征在于，所述n取值在10到100之间。
6.根据权利要求2所述的导航路网匹配精准位置梯次...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔垂荀，赵存，
申请(专利权)人：德博睿宇航科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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