【技术实现步骤摘要】
本技术涉及减速器，特别涉及一种摆线轮、rv减速器及工业机器人。
技术介绍
1、现有的减速器相关技术中，rv减速器因为具有大负载、高精度和长寿命等优点，常用于高精度工业机器人的关节部件。摆线轮作为rv减速器的核心零件，通常安装于曲柄轴的偏心部并和减速器的针齿销形成啮合关系，从而传递扭矩和改变速度。然而传统摆线轮的齿部倒角设计不良或者没有设计倒角，在减速器作业过程中，摆线轮或针齿销沿轴向轻微偏斜，摆线轮的齿部就可能与针齿销的外圆以及相邻的摆线轮端面形成尖角接触，从而造成划伤和异常磨损，影响rv减速器的传动精度以及使用寿命。
技术实现思路
1、本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种摆线轮，在摆线轮的齿部设置倒角，有效地降低尖角接触的可能性，从而避免发生划伤和异常磨损，保证rv减速器的传动精度，延长rv减速器的使用寿命。
2、本技术还提出一种具有上述摆线轮的rv减速器。
3、本技术还提出一种具有上述rv减速器的工业机器人。
4、根据本技术第一方面实施例的摆线轮，包括：
5、齿部和倒角，齿部围绕所述摆线轮的旋转轴线设置有多个；倒角形成于多个所述齿部沿所述旋转轴线的至少一个端面；
6、其中，沿所述旋转轴线的方向投影，所述倒角的内边沿形成第一轮廓线，所述齿部的齿顶的投影与所述第一轮廓线的垂直距离为ht，所述齿部除去所述齿顶的齿廓与所述第一轮廓线的垂直距离为ho，满足：0.5mm≤ht≤1.5mm，0≤ho≤
7、根据本技术实施例的摆线轮，至少具有如下有益效果：
8、将齿顶的投影与所述第一轮廓线的垂直距离ht限定在0.5mm至1.5mm之间，保证齿部的齿面有足够尺寸与针齿销的外圆以及相邻的摆线轮端面接触，将齿部除去所述齿顶的齿廓与所述第一轮廓线的垂直距离ho限定小于ht，保证齿部的其余部分能适当承载齿顶部分与针齿销的外圆以及相邻的摆线轮端面之间的应力，同时适当减小倒角尺寸，保证齿部整体的结构强度。通过设置形成于齿部端面的倒角，倒角替代原本的直角和沿轴向轻微偏斜的摆线轮或针齿销接触，有效地降低尖角接触的可能性，从而避免发生划伤和异常磨损，保证rv减速器的传动精度，延长rv减速器的使用寿命。
9、根据本技术的一些实施例，所述齿部除去所述齿顶的齿廓和所述第一轮廓线的垂直距离ho满足：0.2mm≤ho≤1mm。
10、根据本技术的一些实施例，沿垂直于所述旋转轴线的方向投影，所述倒角形成第二轮廓线，所述第二轮廓线与所述摆线轮的所述端面的夹角为θ，满足：3°≤θ≤15°。
11、根据本技术的一些实施例，沿所述摆线轮的周向，所述倒角与所述摆线轮的所述端面的夹角θ的最大值和最小值的差值小于或等于5°。
12、根据本技术的一些实施例，所述倒角的外边沿与所述齿廓重合。
13、根据本技术的一些实施例，所述摆线轮的两个所述端面均设有所述倒角。
14、根据本技术第二方面实施例的rv减速器，包括以上实施例所述的摆线轮。
15、根据本技术实施例的rv减速器，至少具有如下有益效果：
16、采用第一方面实施例的摆线轮，摆线轮通过设置倒角，可以有效降低尖角接触的可能性，从而避免产生划伤和异常磨损，保证rv减速器的传动精度，延长rv减速器的使用寿命。
17、根据本技术的一些实施例，所述rv减速器还包括针齿壳和多个针齿销，所述针齿壳设有多个针齿槽，多个所述针齿销分别嵌入安装于对应的所述针齿槽内，所述摆线轮通过所述齿部与所述针齿销啮合。
18、根据本技术的一些实施例，所述rv减速器包括两个所述摆线轮，两个所述摆线轮沿所述rv减速器的输出轴线的方向并排布置，并沿所述输出轴线呈180°中心对称设置。
19、根据本技术第三方面实施例的工业机器人，包括以上实施例所述的rv减速器。
20、根据本技术实施例的工业机器人，至少具有如下有益效果：
21、采用第二方面实施例的rv减速器，rv减速器的摆线轮通过设置倒角，可以有效降低尖角接触的可能性，从而避免产生划伤和异常磨损，保证rv减速器的传动精度，延长rv减速器的使用寿命。
22、本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
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1.摆线轮，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的摆线轮，其特征在于：所述齿部除去所述齿顶的齿廓和所述第一轮廓线的垂直距离ho，满足：0.2mm≤ho≤1mm。
3.根据权利要求1所述的摆线轮，其特征在于：沿垂直于所述旋转轴线的方向投影，所述倒角形成第二轮廓线，所述第二轮廓线与所述摆线轮的所述端面的夹角为θ，满足：3°≤θ≤15°。
4.根据权利要求3所述的摆线轮，其特征在于：沿所述摆线轮的周向，所述倒角与所述摆线轮的所述端面的夹角θ的最大值和最小值的差值小于或等于5°。
5.根据权利要求1所述的摆线轮，其特征在于：所述倒角的外边沿与所述齿廓重合。
6.根据权利要求1至5任一项所述的摆线轮，其特征在于：所述摆线轮的两个所述端面均设有所述倒角。
7.RV减速器，其特征在于：包括权利要求1至6任一项所述的摆线轮。
8.根据权利要求7所述的RV减速器，其特征在于：所述RV减速器还包括针齿壳和多个针齿销，所述针齿壳设有多个针齿槽，多个所述针齿销分别嵌入安装于对应的所述针齿槽内，所述摆线轮通过所述齿部
9.根据权利要求8所述的RV减速器，其特征在于：所述RV减速器包括两个所述摆线轮，两个所述摆线轮沿所述RV减速器的输出轴线的方向并排布置，并沿所述输出轴线呈180°中心对称设置。
10.工业机器人，其特征在于：包括权利要求7至9任一项所述的RV减速器。
...【技术特征摘要】
1.摆线轮，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的摆线轮，其特征在于：所述齿部除去所述齿顶的齿廓和所述第一轮廓线的垂直距离ho，满足：0.2mm≤ho≤1mm。
3.根据权利要求1所述的摆线轮，其特征在于：沿垂直于所述旋转轴线的方向投影，所述倒角形成第二轮廓线，所述第二轮廓线与所述摆线轮的所述端面的夹角为θ，满足：3°≤θ≤15°。
4.根据权利要求3所述的摆线轮，其特征在于：沿所述摆线轮的周向，所述倒角与所述摆线轮的所述端面的夹角θ的最大值和最小值的差值小于或等于5°。
5.根据权利要求1所述的摆线轮，其特征在于：所述倒角的外边沿与所述齿廓重合。
6.根据权利要求1至5任...
【专利技术属性】
技术研发人员：李景敏，
申请(专利权)人：广东极亚精机科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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