【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能洗车机，具体涉及一种顶刷吹风跟随的智能控制方法及系统。
技术介绍
1、随着经济的发展，汽车销售量的快速增加，人们对汽车的清洗需求也越来越大，快捷方便、智能自动以及标准高效洗车也成为了研究的热点；
2、目前智能洗车机仍存在以下待改进的地方：人工洗车和高压水枪洗车又存在资源浪费，车辆损害的状况出现，现有仿形端洗技术对洗车的控制效果低下，清洗效率和安全性能与人工清洗相比还未有明显的改善效果，现有的多种检测手段依赖于多种传感器的融合，数据处理较为庞杂，实现成本过高；智能洗车机中对毛刷的控制采用单一循环式的控制模式，未针对具体车况和运行环境做相应的适应性控制。
技术实现思路
1、为解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供了一种顶刷吹风跟随的智能控制方法及系统；
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
3、s1：通过设置超声波测距传感器获取毛刷与车身的待测距离，通过在驱动机构设置电容式接近开关获取机械动作感知信号，通过在电磁换向阀处设置电流传感器获取毛刷工作时的工作电流信号，通过设置光电传感器获取漫反射信号；
4、s2：将所述机械动作感知信号和所述漫反射信号传输至中控中心进行安全状态识别得到识别结果，若所述识别结果为安全待洗状态，则所述中控中心向智能控制器传输启动清洗指令启动汽车清洗电动机；
5、s3：通过所述中控中心获取洗车订单信息，根据所述洗车订单信息得到待洗车辆的车型和洗车模式，根据所述车型和洗车模
6、s4：根据所述待测距离通过所述电磁换向阀控制毛刷与车顶的距离并固定毛刷位置，将所述工作电流信号传输至所述智能控制器，在所述智能控制器内根据所述运行参数对所述工作电流信号进行模糊控制得到控制输出量；
7、s5：根据所述控制输出量对控制模式进行调节得到反馈电流，通过所述反馈电流调节气动比例阀的开度控制车身与毛刷的距离、毛刷运行轨迹、毛刷旋转以及风机工作模式。
8、具体地，所述安全状态识别方法为：
9、根据所述漫反射信号判断洗车点内待洗车辆是否已停置，若待洗车辆已停置在洗车点内，则向驱动机构发送预控制指令并启动机械装置，通过电容式接近开关获取的机械动作感知信号感知机械动作是否到位，若机械装置启动后的预执行机械动作已到位，则向中控中心发送安全待洗状态变更指令。
10、作为本专利技术的一种优选技术方案，所述智能控制器的运行参数包括：气缸初始位置、气源压力、惯性负载；根据所述运行参数得到速度放大系数、气动固有频率和气动阻尼比，计算公式为：
11、
12、
13、
14、其中，k为速度放大系数，k1为比例阀芯直径，r为气体常数，ts为气源温度，pa0、pb0为气缸两腔平衡位置的压力，aa、ab为气缸两腔活塞的面积，va0、vb0为气缸两腔初始压缩体积，k为空气绝热系数，w为气动固有频率，g为气动阻尼比，m为惯性负载，f为粘性阻尼；
15、通过所述速度放大系数、所述气动固有频率和所述气动阻尼比构架气动系统传递函数，计算公式为：
16、
17、其中，g(s)为传递函数，k为速度放大系数，w为气动固有频率，g为气动阻尼比，s为气缸内活塞的位移。
18、具体地，所述智能控制器的控制方法为：
19、根据所述控制输出量建立指令操作序列，并将所述指令操作序列发送至可编程控制器，通过所述可编程控制器循环执行所述指令操作序列得到逻辑运算结果，通过输出接口电路连接所述可编程控制器和外部执行元件，将所述逻辑运算结果转换为外部执行元件的开关量控制信号。
20、具体地，所述外部控制元件包括电磁换向阀、气缸、交流接触器、热保护器、执行电机、指示灯、风机；其中，所述电磁换向阀和所述气缸用于控制毛刷与车身距离，所述热保护器为电动机的温控开关，所述交流接触器用于控制电动机触头的接通与分断，所述执行电机用于驱动顶刷，所述指示灯用于显示洗车状态。所述风机包括除灰和烘干两种模式。
21、一种顶刷吹风跟随的智能控制系统，包括环境部署模块、安全状态评估模块、预执行模块、智能控制模块、顶刷与吹风控制模块；
22、所述环境部署模块用于通过设置超声波测距传感器获取毛刷与车身的待测距离，通过在驱动机构设置电容式接近开关获取机械动作感知信号，通过在电磁换向阀处设置电流传感器获取毛刷工作时的工作电流信号，通过设置光电传感器获取漫反射信号；
23、所述安全状态评估模块用于将所述机械动作感知信号和所述漫反射信号传输至中控中心进行安全状态识别得到识别结果，若所述识别结果为安全待洗状态，则所述中控中心向智能控制器传输启动清洗指令启动汽车清洗电动机；
24、所述预执行模块用于通过所述中控中心获取洗车订单信息，根据所述洗车订单信息得到待洗车辆的车型和洗车模式，根据所述车型和洗车模式设定所述智能控制器的运行参数；
25、所述智能控制模块用于根据所述待测距离通过所述电磁换向阀控制毛刷与车顶的距离并固定毛刷位置，将所述工作电流信号传输至所述智能控制器，在所述智能控制器内根据所述运行参数对所述工作电流信号进行模糊控制得到控制输出量；
26、所述顶刷与吹风控制模块用于根据所述控制输出量对控制模式进行调节得到反馈电流，通过所述反馈电流调节气动比例阀的开度控制车身与毛刷的距离、毛刷运行轨迹以及风机工作模式。
27、本专利技术的有益效果为：
28、通过设置智能控制器，控制顶刷和风机对汽车上部进行刷洗，通过调整配重大小和气缸工作压力，可使顶刷作用于车身的作用力达到较佳的水平，同时用电流传感器检测毛刷的旋转电流保证毛刷的正常清洗，并且利用超声波传感器检测毛刷到车身的距离，进一步保证了毛刷的正常清洗。实现了对各种洗车环境下的毛刷工作模式的适应性控制。
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1.一种顶刷吹风跟随的智能控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种顶刷吹风跟随的智能控制方法，其特征在于，所述安全状态识别方法为：
3.根据权利要求1所述的一种顶刷吹风跟随的智能控制方法，其特征在于，所述智能控制器的运行参数包括：气缸初始位置、气源压力、惯性负载；根据所述运行参数得到速度放大系数、气动固有频率和气动阻尼比，计算公式为：
4.根据权利要求1所述的一种顶刷吹风跟随的智能控制方法，其特征在于，所述智能控制器的控制方法为：
5.根据权利要求4所述的一种顶刷吹风跟随的智能控制方法，其特征在于，所述外部控制元件包括电磁换向阀、气缸、交流接触器、热保护器、执行电机、指示灯、风机；其中，所述电磁换向阀和所述气缸用于控制毛刷与车身距离，所述热保护器为电动机的温控开关，所述交流接触器用于控制电动机触头的接通与分断，所述执行电机用于驱动顶刷，所述指示灯用于显示洗车状态。所述风机包括除灰和烘干两种模式。
6.一种顶刷吹风跟随的智能控制系统，用于执行如权利要求1-5中任一所述的一种顶刷吹风跟随的智能控制方法，其特
...【技术特征摘要】
1.一种顶刷吹风跟随的智能控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种顶刷吹风跟随的智能控制方法，其特征在于，所述安全状态识别方法为：
3.根据权利要求1所述的一种顶刷吹风跟随的智能控制方法，其特征在于，所述智能控制器的运行参数包括：气缸初始位置、气源压力、惯性负载；根据所述运行参数得到速度放大系数、气动固有频率和气动阻尼比，计算公式为：
4.根据权利要求1所述的一种顶刷吹风跟随的智能控制方法，其特征在于，所述智能控制器的控制方法为：
5.根据权利要求4所述的一种顶刷吹风跟随...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡喜林，陈有清，杨镇中，刘帅，
申请(专利权)人：上海巴兰仕汽车检测设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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