【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车，具体涉及一种车道偏移距离的确定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车的不断发展，道路上的车辆不断增多，许多用户在驾驶车辆时不遵守交通规则，随意变道、压线行驶，导致其他车辆在正常行驶时，出现制动距离不足的情况，甚至出现剐蹭、追尾等交通事故。因此，确定相邻车辆是否压线行驶，提前采取减速等操作至关重要。目前，判断相邻车辆是否压线行驶，具体是基于路面车道线，结合采集到的相邻车辆的位置、或对相邻车辆的底盘框进行拟合确定的。
2、但是，在上述方法中，无论是确定相邻车辆的位置，还是对相邻车辆的底盘框进行拟合判断，均需要在视觉良好的环境下，根据道路的车道线进行判断，如果在暴雨、大雾等极端天气，或者道路车道线磨损严重的情况下，就无法准确的确定相邻车辆是否压线行驶。因此，判断相邻车辆的行驶位置是否压线的准确度较低。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种车道偏移距离的确定方法、装置、设备及存储介质，以解决对相邻车辆的行驶位置是否压线进行判断的准确度较低的技术问题。本申请的技术方案如下：
2、根据本申请涉及的第一方面，提供一种车道偏移距离的确定方法，方法包括：获取目标车辆的传感器数据和定位信息，以及目标车辆在目标区域中的预设地图，传感器数据包括：视觉传感器数据和激光雷达传感器数据，预设地图包括车道线数据信息；基于视觉传感器数据生成视觉地图，并基于定位信息从视觉地图和预设地图中确定目标地图，目标地图包括目标车辆所在目标区域的车道线数据信息；
3、根据上述技术手段，本申请首先获取目标车辆的视觉传感器数据、激光雷达传感器数据、定位信息和预设地图，然后将视觉传感器数据生成视觉地图，并基于定位信息，从视觉地图和预设地图中确定出目标地图，进而根据视觉传感器数据确定与目标车辆对应的相邻车辆的第一压线量，根据激光雷达传感器数据确定相邻车辆的第二压线量，以及根据视觉传感器数据和激光雷达传感器数据确定相邻车辆的第三压线量。进一步，通过预设模型从第一压线量、第二压线量和第三压线量中，确定出车道偏移距离。通过上述方法，可以将预设地图和视觉传感器确定的视觉地图进行对比、判断，从而选择出目标地图，以得到准确的相邻车辆的车道偏移距离，并且从多个压线量中，根据预设模型的多种判断依据，确定出准确度较高的其中一个压线量作为车道偏移距离，提高判断相邻车辆的行驶位置是否压线的准确度，并且得到准确的相邻车辆的车道偏移距离。
4、在一种可能的实施方式中，基于定位信息从视觉地图和预设地图中确定目标地图，包括：确定视觉地图对应的第一车道线点集数据和预设地图对应的第二车道线点集数据；基于第一车道线点集数据包括的数据量和第二车道线点集数据包括的数据量，从视觉地图和预设地图中确定目标地图。
5、根据上述技术手段，本申请通过确定视觉地图对应的第一车道线点集数据和预设地图对应的第二车道线点集数据，判断点集数据包括的数据量是否大于预设数据量，并从视觉地图和预设地图中确定出目标地图，可以有效避免点集数据包括的数据量过小，不能得到准确的车道线以及压线量，提高确定相邻车辆的是否压线，以及车道偏移距离的准确度。
6、在一种可能的实施方式中，基于第一车道线点集数据包括的数据量和第二车道线点集数据包括的数据量，确定目标地图，包括：在确定第一目标点集数据包括的数据量小于预设数据量、第二目标点集数据包括的数据量大于或等于预设数据量的情况下，将第二目标点集数据对应的地图确定为目标地图，第一目标点集数据为第一车道线点集数据或第二车道线点集数据，第二目标点集数据为第一车道线点集数据或第二车道线点集数据，第一目标点集数据和第二目标点集数据为不同的点集数据。
7、根据上述技术手段，本申请如果点集数据包括的数据量小于预设数据量，说明该地图中表征车道线的数据较少，车道线不够准确，则不能将该地图作为目标地图，反之，如果点集数据包括的数据量大于或等于预设数据量，说明该地图中表征车道线的数据较多，车道线较为准确，则将该地图作为目标地图，进而判断相邻车辆是否压线。
8、在一种可能的实施方式中，基于第一车道线点集数据包括的数据量和第二车道线点集数据包括的数据量，确定目标地图，包括：在确定第一车道线点集数据包括的数据量和第二车道线点集数据包括的数据量均大于或等于预设数据量的情况下，确定视觉地图中的车道线与预设地图中的车道线之间的偏差量；在偏差量小于预设偏差阈值的情况下，将预设地图确定为目标地图。
9、根据上述技术手段，本申请如果视觉地图和预设地图的车道线点集数据包括的数据量均大于或等于预设数据量，则说明视觉地图和预设地图均可作为目标地图，进一步通过确定视觉地图中的车道线与预设地图中的车道线之间的偏差量，在偏差量小于预设偏差阈值的情况下，将预设地图确定为目标地图，这样可以有效将预设地图的定位功能和目标车辆结合起来，提高确定车道偏移距离的准确度。
10、在一种可能的实施方式中，确定目标车辆对应的相邻车辆的第一压线量、第二压线量和第三压线量，包括：基于视觉传感器数据和激光雷达传感器数据，确定相邻车辆的行驶数据、模拟底盘框数据和激光点云凸包数据，行驶数据包括以下至少一项：行驶方向、位置信息、车辆偏移速度和偏移距离；基于视觉传感器数据和目标地图中的目标车道线，确定相邻车辆的第一压线量，目标车道线为目标车辆与相邻车辆之间的车道线；基于激光点云凸包数据和目标地图中的目标车道线，确定相邻车辆的第二压线量；基于行驶数据、模拟底盘框数据和目标地图中的目标车道线，确定相邻车辆的第三压线量。
11、根据上述技术手段，本申请通过视觉传感器数据和激光雷达传感器数据，确定出多个压线量，从而在多个压线量中进行对比，判断出置信度较高的压线量作为车道偏移距离，进一步提高对车道偏移距离确定的准确度。
12、在一种可能的实施方式中，基于行驶数据、模拟底盘框数据和目标地图中的目标车道线，确定相邻车辆的第三压线量，包括：基于相邻车辆的行驶数据和模拟底盘框数据，确定相邻车辆的四个顶点的位置信息；基于四个顶点的位置信息和目标地图中的目标车道线，确定相邻车辆与目标车道线之间的目标距离，并将目标距离确定为第三压线量。
13、根据上述技术手段，本申请除使用视觉传感器数据确定第一压线量和使用激光雷达传感器数据确定第二压线量，还可以将视觉传感器数据和激光雷达传感器数据相结合，确定出相邻车辆的行驶数据和模拟底盘框数据，进而确定相邻车辆的四个顶点的位置信息，从而可以根据四个顶点的位置信息和目标地图中的目标车道线，确定相邻车辆与目标车道线之间的最大的横向差值作本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车道偏移距离的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位信息从所述视觉地图和所述预设地图中确定目标地图，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车道线点集数据包括的数据量和所述第二车道线点集数据包括的数据量，确定所述目标地图，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车道线点集数据包括的数据量和所述第二车道线点集数据包括的数据量，确定所述目标地图，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆对应的相邻车辆的第一压线量、第二压线量和第三压线量，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶数据、所述模拟底盘框数据和所述目标地图中的目标车道线，确定所述相邻车辆的所述第三压线量，包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一压线量、所述第二压线量和所述第三压线量，确定所述相邻车辆的车道偏移距离，包括：
8.一种车道偏
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8所述的车道偏移距离的确定装置，所述车辆用于实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车道偏移距离的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位信息从所述视觉地图和所述预设地图中确定目标地图，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车道线点集数据包括的数据量和所述第二车道线点集数据包括的数据量，确定所述目标地图，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车道线点集数据包括的数据量和所述第二车道线点集数据包括的数据量，确定所述目标地图，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆对应的相邻车辆的第一压线量、第二压线量和第三压线量，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶数据、所述模拟底盘框...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙欣杰，刘一荻，张涛，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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