一种适用于强扰动环境的全驱型塔型特种旋翼无人机制造技术

本发明专利技术公开了一种适用于强扰动环境的全驱型塔型特种旋翼无人机，包括机舱、起落架、安装支架、升力电机组、调姿电机组和航电分系统，其中，起落架固定在机舱下端，安装支架垂直设置在机舱上端；升力电机组包括多个升力电机安装轴，一端固定至安装支架，另一端分别设置有升力螺旋桨，升力螺旋桨的下连接有升力电机，每个升力电机均电连接航电分系统；调姿电机组包括多个调姿电机安装轴，一端固定至安装支架，另一端分别设置有调姿螺旋桨，调姿螺旋桨的下连接有调姿电机，每个调姿电机均电连接航电分系统。本发明专利技术使无人机姿态调节和高度调节的执行电机天然地实现解耦，动力系统可以独立输出正交的横向调姿力和纵向牵引力，具有全驱动的特性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人机，具体涉及一种适用于强扰动环境的全驱型塔型特种旋翼无人机。

技术介绍

1、悬停式无人机具有定点起降、高空悬停等优点，被广泛应用于各种领域，其中，多旋翼无人机具有研发成本低、系统架构简单等特点，成为众多领域应用的首选，比如用于巡检和悬停任务的多旋翼无人机、用于长航时悬停的系留无人机等。传统的多旋翼无人机普遍采用半驱动控制架构，通过分解动力系统输出纵向升力和横向调姿力。该架构能够以较少的硬件设备(尤其是动力电机)实现稳定悬停。

2、然而，传统的多旋翼无人机受到气流/系留线缆等外力因素产生的强扰动时，容易出现姿态失稳的情况，主要原因是该无人机姿态调节和高度调节方面采用同一动力电机实现，导致纵向和横向输出具有天然的耦合效应。虽然控制算法层面将姿态控制和高度控制算法进行解耦，但最终输出力会耦合在同一设备中。因此，当无人机受到突发的强外力扰动所产生的荷载时，无人机难以及时并且快速地稳定姿态角度和悬停高度，严重时无人机会产生姿态紊乱，无法通过控制系统使其收敛而导致坠毁。

3、因此，传统多旋翼无人机的抗强扰动能力相对较弱，难以应本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种适用于强扰动环境的全驱型塔型特种旋翼无人机，其特征在于，包括机舱(1)、起落架(2)、安装支架(3)、升力电机组(4)、调姿电机组(5)和航电分系统(6)，其中，

2.根据权利要求1所述的适用于强扰动环境的全驱型塔型特种旋翼无人机，其特征在于，所述升力电机安装轴(41)均设置在所述调姿电机安装轴(51)的上方，并且所述升力电机安装轴(41)的长度大于所述调姿电机安装轴(51)的长度。

3.根据权利要求1所述的适用于强扰动环境的全驱型塔型特种旋翼无人机，其特征在于，所述升力电机(43)和所述调姿电机(53)为不同功率的电机，所述升力螺旋桨(42)和所述调姿螺...

【技术特征摘要】

1.一种适用于强扰动环境的全驱型塔型特种旋翼无人机，其特征在于，包括机舱(1)、起落架(2)、安装支架(3)、升力电机组(4)、调姿电机组(5)和航电分系统(6)，其中，

2.根据权利要求1所述的适用于强扰动环境的全驱型塔型特种旋翼无人机，其特征在于，所述升力电机安装轴(41)均设置在所述调姿电机安装轴(51)的上方，并且所述升力电机安装轴(41)的长度大于所述调姿电机安装轴(51)的长度。

3.根据权利要求1所述的适用于强扰动环境的全驱型塔型特种旋翼无人机，其特征在于，所述升力电机(43)和所述调姿电机(53)为不同功率的电机，所述升力螺旋桨(42)和所述调姿螺旋桨(52)为不同桨距的螺旋桨。

4.根据权利要求1所述的适用于强扰动环境的全驱型塔型特种旋翼无人机，其特征在于，所述升力电机组(4)中每个升力电机(43)和每个升力螺旋桨(42)的规格相同，位于同一直线上的升力电机安装轴(41)上的升力电机(43)转向互逆；

5.根据权利要求1所述的适用于强扰动环境的全驱型塔型特种旋翼无人机，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李博，谢楷，周保宇，张宝，黄河，刘艳，权磊，徐晗，
申请(专利权)人：西安电子科技大学，
类型：发明
国别省市：