【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，尤其涉及一种机器人导航方法、机器人导航装置、机器人及存储介质。
技术介绍
1、随着城市智能化的不断提高，机器人越来越受到人们的喜爱。各行各业都在不断研发适合本行业的机器人，希望其代替人工完成重复的、繁琐的、危险的操作，或者仅仅是降低成本。机器人可以代替人工实现诸如安防巡检、车辆识别、提供社区服务等工作，因此近年来越发受到人们的青睐。而作为机器人的底层应用，自主导航成为了其必不可少的一部分。
2、目前，机器人在机器人导航过程中，通过光学字符识别(optical characterrecognition，ocr)技术识别所处环境的文字信息，并根据文字信息进行导航。
3、然而，机器人所处的环境中并不是所有的信息都是由文字信息进行标识的，例如，禁止通行是由禁止通行交通图形进行标识的，机器人无法识别由交通图形标识的信息，当机器人的导航路线途径禁止通行路段时，增加了机器人导航过程中的安全风险。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人导航方法、机器人导航装置、机器人及存储介质，以克服以上现有技术的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人导航方法，包括：获取机器人行驶方向上的环境图像；输入环境图像至交通标识识别模型，使得交通标识识别模型根据环境图像输出交通标识识别结果，交通标识识别结果包括用于表征环境图像包含交通图形标识的第一识别结果、用于表征环境图像包含交通文本标识的第二识别结果，及用于表征环境图像未包含交通图形标
3、其中，在一些可选实施例中，输入环境图像至交通标识识别模型，使得交通标识识别模型根据环境图像输出交通标识识别结果之前，机器人导航方法，还包括：获取目标格式交通标识数据集；输入目标格式交通标识数据集至目标检测模型进行训练，得到交通标识识别模型。
4、其中，在一些可选实施例中，获取目标格式交通标识数据集，包括：获取目标格式交通图形标识数据集；获取目标格式交通文本标识数据集；融合目标格式交通图形标识数据集以及目标格式交通文本标识数据集，得到目标格式交通标识数据集。
5、其中，在一些可选实施例中，获取目标格式交通图形标识数据集，包括：获取tt100k交通标志数据集；对tt100k交通标志数据集进行数据清洗，得到清洗交通标志数据集；将清洗交通标志数据集进行目标格式转换，得到目标格式交通图形标识数据集。
6、其中，在一些可选实施例中，获取目标格式交通文本标识数据集，包括：对清洗交通标志数据集进行文本标注，得到标注交通文本标识数据集；将标注交通文本标识数据集进行目标格式转换，得到目标格式交通文本标识数据集。
7、其中，在一些可选实施例中，机器人导航方法，还包括：当接收到交通标识识别模型输出的第二识别结果时，截取交通文本标识对应的文本框图像；输入文本框图像至交通文本识别模型，使得交通文本识别模型根据文本框图像输出交通文本标识信息；根据交通文本标识信息控制机器人行驶。
8、其中，在一些可选实施例中，输入文本框图像至交通文本识别模型，使得交通文本识别模型根据文本框图像输出交通文本标识信息之前，机器人导航方法，还包括：获取标注交通文本标识数据集；输入标注交通文本标识数据集至文本识别模型进行训练，得到交通文本识别模型。
9、第二方面，本申请实施例提供了一种机器人导航装置，包括图像获取模块、环境图像输入模块以及第一控制模块。图像获取模块，用于获取机器人行驶方向上的环境图像；环境图像输入模块，用于输入环境图像至交通标识识别模型，使得交通标识识别模型根据环境图像输出交通标识识别结果，交通标识识别结果包括用于表征环境图像包含交通图形标识的第一识别结果、用于表征环境图像包含交通文本标识的第二识别结果，及用于表征环境图像未包含交通图形标识和交通文本标识的第三识别结果；第一控制模块，用于当接收到交通标识识别模型输出的第一识别结果时，根据第一识别结果控制机器人行驶。
10、第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器；一个或者多个处理器，与存储器耦接；一个或者多个应用程序，其中，一个或者多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或者多个处理器执行，一个或者多个应用程序被配置用于执行如上述第一方面提供的机器人导航方法。
11、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行如上述第一方面提供的机器人导航方法。
12、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品在计算机设备上运行时，使得计算机设备执行如上述第一方面提供的机器人导航方法。
13、本申请提供的方案，通过获取机器人行驶方向上的环境图像，并输入环境图像至交通标识识别模型，使得交通标识识别模型根据环境图像输出交通标识识别结果，交通标识识别结果包括用于表征环境图像包含交通图形标识的第一识别结果、用于表征环境图像包含交通文本标识的第二识别结果，及用于表征环境图像未包含交通图形标识和交通文本标识的第三识别结果，以及当接收到交通标识识别模型输出的第一识别结果时，根据第一识别结果控制机器人行驶，实现了在机器人导航过程中，根据交通标识识别模型识别出环境图像中的交通图形标识，控制机器人行驶，减少了机器人导航过程中的安全风险。
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1.一种机器人导航方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述输入所述环境图像至交通标识识别模型，使得所述交通标识识别模型根据所述环境图像输出交通标识识别结果之前，所述机器人导航方法，还包括：
3.根据权利要求2所述的机器人导航方法，其特征在于，所述获取目标格式交通标识数据集，包括：
4.根据权利要求3所述的机器人导航方法，其特征在于，所述获取目标格式交通图形标识数据集，包括：
5.根据权利要求4所述的机器人导航方法，其特征在于，所述获取目标格式交通文本标识数据集，包括：
6.根据权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的机器人导航方法，其特征在于，所述输入所述文本框图像至交通文本识别模型，使得所述交通文本识别模型根据所述文本框图像输出交通文本标识信息之前，所述机器人导航方法，还包括：
8.一种机器人导航装置，其特征在于，包括：
9.一种机器人，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读取存储介质，其特
...【技术特征摘要】
1.一种机器人导航方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述输入所述环境图像至交通标识识别模型，使得所述交通标识识别模型根据所述环境图像输出交通标识识别结果之前，所述机器人导航方法，还包括：
3.根据权利要求2所述的机器人导航方法，其特征在于，所述获取目标格式交通标识数据集，包括：
4.根据权利要求3所述的机器人导航方法，其特征在于，所述获取目标格式交通图形标识数据集，包括：
5.根据权利要求4所述的机器人导航方法，其特征在于，所述获取目标格式交通文本标识数据集，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：张申，焦继超，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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