【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及云台的，尤其是一种云台拍摄防抖方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、云台是一种用于设置摄像装置，并对摄像装置起到稳定作用的装置；云台工作的原理是实时监测抖动数据，并根据抖动数据施加相反的力度，从而保证云台的稳定，实现这一功能的结构是云台内部的多个传动关节，当面对同样的一个抖动数据时，多个传动关节具有多种调整方案，而不同的调整方案所对应的各个传动关节的调整幅度是不同的。在现有技术中，在确定云台的调整指令时缺少考虑传动关节的调整幅度的最小化。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种云台拍摄防抖方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中在调整云台姿态时未考虑调整幅度最小化问题。
2、本专利技术是这样实现的，第一方面，本专利技术提供一种云台拍摄防抖方法，包括：
3、通过设置在云台内部的传感器组采集所述云台的抖动数据，对所述抖动数据进行分析，以生成所述云台的实时姿态变化特征；
4、根据所述实时姿态变化特征从预设的数据库中调取对应的若干种预备指令，获取所述云台的实时状况数据并基于所述实时状况数据对各个所述预备指令进行分析，以获取各个所述预备指令的第一优先参数；
5、根据时间顺序对所述云台的各个实时姿态变化特征进行排列，以生成所述云台的调整目标序列，基于所述调整目标序列进行分析，以获取所述云台的长期姿态变化特征；
6、根据所述长期姿态变化特征为各个所述预备指令赋予第二优先参数，根据各个所述预备指令的第一优
7、优选地，通过设置在云台内部的传感器组采集所述云台的抖动数据，对所述抖动数据进行分析，以生成所述云台的实时姿态变化特征的步骤包括：
8、通过设置在云台内部的传感器组采集所述云台的抖动数据；
9、将当前时刻的抖动数据作为所述实时姿态变化特征的第一变化特征；
10、将当前时刻的抖动数据与前一时刻的抖动数据之间的差距作为所述实时姿态变化特征的第二变化特征。
11、优选地，根据所述实时姿态变化特征从预设的数据库中调取对应的若干种预备指令，获取所述云台的实时状况数据并基于所述实时状况数据对各个所述预备指令进行分析，以获取各个所述预备指令的第一优先参数，将具有最高第一优先参数的所述预备指令确定为调整指令，以驱动所述云台进行姿态调整的步骤包括：
12、根据所述实时姿态变化特征的第一变化特征在预设的数据库中调取对应的若干种预备指令；
13、对各个所述预备指令进行计算，以得到各个所述预备指令对应的云台驱动幅度，获取所述云台的实时状况数据，并将各个所述预备指令对应的云台驱动幅度与所述云台的实时状况数据进行差距计算，将计算结果作为各个所述预备指令的第一优先参数，将具有最高第一优先参数的所述预备指令确定为调整指令。
14、优选地，根据时间顺序对所述云台的各个实时姿态变化特征进行排列，以生成所述云台的调整目标序列，基于所述调整目标序列进行分析，以获取所述云台的长期姿态变化特征的步骤包括：
15、根据时间顺序对所述云台的各个实时姿态变化特征进行排列，以生成所述云台的调整目标序列；
16、基于所述云台的调整目标序列，获取各个所述姿态变化特征与后续相邻的各个所述姿态变化特征之间的频率关系，以作为第一参考序列；
17、基于所述云台的调整目标序列中各个所述姿态变化特征的第二变化特征，获取所述云台的各个相邻时刻的抖动数据的各种差距的频率关系，以作为第二参考序列；
18、将各种所述姿态变化特征作为第一映射层，并将各个所述姿态变化特征作为第一映射层中各个所述姿态变化特征的第二映射层，根据所述第一参考序列和所述第二参考序列为所述第一映射层中各个姿态变化特征与对应的第二映射层汇总的各个所述姿态变化特征的映射关系赋予可能性参数，并将被赋予了可能性参数的映射关系作为长期姿态变化特征；所述长期姿态变化特征中的可能性参数用于对各个所述预备指令赋予对应的第二优先参数。
19、第二方面，本专利技术提供一种云台拍摄防抖装置，包括：
20、特征采集模块，用于通过设置在云台内部的传感器组采集所述云台的抖动数据，对所述抖动数据进行分析，以生成所述云台的实时姿态变化特征；
21、指令生成模块，用于根据所述实时姿态变化特征从预设的数据库中调取对应的若干种预备指令，获取所述云台的实时状况数据并对各个所述预备指令进行分析，以获取各个所述预备指令的第一优先参数，将具有最高第一优先参数的所述预备指令确定为调整指令，以驱动所述云台进行姿态调整；
22、数据分析模块，用于根据时间顺序对所述云台的各个实时姿态变化特征进行排列，以生成所述云台的调整目标序列，基于所述调整目标序列进行分析，以获取所述云台的长期姿态变化特征；
23、指令修正模块，用于根据所述长期姿态变化特征为各个所述预备指令赋予第二优先参数，根据各个所述预备指令的第一优先参数和第二优先参数进行计算，以从各个所述预备指令中确定一个预备指令为调整指令。
24、第三方面，本专利技术提供一种云台拍摄防抖设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面任一项所述的云台拍摄防抖方法。
25、第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时使得所述处理器执行如第一方面中任一项所述的云台拍摄防抖方法。
26、本专利技术提供了一种云台拍摄防抖方法，具有以下有益效果：
27、本专利技术通过采集云台的抖动数据来获取云台的实时姿态变化特征，通过实时姿态变化特征的分析，来获取对应于当前抖动的各个预备指令的第一优先参数和第二优先参数，第一优先参数用于描述预备指令对应的调整幅度与前一时刻的关系，第二优先参数用于描述预备指令对应的调整幅度与预测的后一时刻的关系，从而在各个预备指令中确定一个调整指令，令云台能够以最小幅度完成姿态调整，并且调整后的姿态有利于减小后续的姿态调整的幅值，解决了现有技术中在调整云台姿态时未考虑调整幅度最小化问题。
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1.一种云台拍摄防抖方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种云台拍摄防抖方法，其特征在于，通过设置在云台内部的传感器组采集所述云台的抖动数据，对所述抖动数据进行分析，以生成所述云台的实时姿态变化特征的步骤包括：
3.如权利要求2所述的一种云台拍摄防抖方法，其特征在于，根据所述实时姿态变化特征从预设的数据库中调取对应的若干种预备指令，获取所述云台的实时状况数据并基于所述实时状况数据对各个所述预备指令进行分析，以获取各个所述预备指令的第一优先参数，将具有最高第一优先参数的所述预备指令确定为调整指令，以驱动所述云台进行姿态调整的步骤包括：
4.如权利要求2所述的一种云台拍摄防抖方法，其特征在于，根据时间顺序对所述云台的各个实时姿态变化特征进行排列，以生成所述云台的调整目标序列，基于所述调整目标序列进行分析，以获取所述云台的长期姿态变化特征的步骤包括：
5.一种云台拍摄防抖装置，其特征在于，包括：
6.一种云台拍摄防抖设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的云台拍摄防抖方法。
...【技术特征摘要】
1.一种云台拍摄防抖方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种云台拍摄防抖方法，其特征在于，通过设置在云台内部的传感器组采集所述云台的抖动数据，对所述抖动数据进行分析，以生成所述云台的实时姿态变化特征的步骤包括：
3.如权利要求2所述的一种云台拍摄防抖方法，其特征在于，根据所述实时姿态变化特征从预设的数据库中调取对应的若干种预备指令，获取所述云台的实时状况数据并基于所述实时状况数据对各个所述预备指令进行分析，以获取各个所述预备指令的第一优先参数，将具有最高第一优先参数的所述预备指令确定为调整指令，以驱动所述云台进行姿态调整的步骤包括：
4.如权利要求2所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：李尚海，尹家源，吴磊，
申请(专利权)人：深圳市浩瀚卓越科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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