【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人设备，具体涉及一种模块化背负式柔性下肢外骨骼装置。
技术介绍
1、外骨骼，是一种人造装备，安装在使用者身体表面的骨骼机器人。相较于传统外骨骼，柔性下肢外骨骼舍弃刚性结构件，多采用背包式主体、绳索驱动与绑缚固定相结合结构，实现柔性的驱动与穿戴。由于缺少刚性结构支撑，需要将电源、控制和驱动系统置于背包并靠近人体质心，以减少惯性负载，实现使用者与外骨骼系统的协同运动，减少使用者新陈代谢，并提高柔性外骨骼的实用性。此外，根据不同的应用场景和使用者形体的差异，外骨骼需要可调整的驱动布局和辅助力矩。因此，需要外骨骼系统有较高的集成度、穿戴的便携性与可调整的结构。
2、现有柔性下肢外骨骼的结构：外骨骼将电源和控制系统放置于背包内部，驱动器采用绷带绑缚于背包外侧。驱动绳索一端固定在驱动器的滑轮上，另一端根据需求，可分别固定绑缚在下肢髋关节下侧、膝关节下侧或踝关节末端，在步行中对不同关节提供辅助力矩。由于柔性外骨骼采用日用的背包进行背负，背包内部的零部件在穿戴者运动时会产生滑移，干扰运动；而且驱动器绑缚在背包上无法完全固定，在...
【技术保护点】
1.一种模块化背负式柔性下肢外骨骼装置，其特征在于，包括：一体式背包(1)、外置式可拆卸驱动模块(2)和内嵌式可拆卸控制模块(3)，驱动模块(2)设置于背包(1)的两侧，控制模块(3)内嵌于背包(1)，控制模块(3)与驱动模块(2)数据通信连接；
2.根据权利要求1所述的模块化背负式柔性下肢外骨骼装置，其特征在于，上盖(11)与背包壳(14)之间通过平行转轴(12)连接，使得上盖(11)绕平行转轴(12)旋转实现翻盖式的打开和盖合；
3.根据权利要求2所述的模块化背负式柔性下肢外骨骼装置，其特征在于，上盖(11)的两侧设置有弹性片(111)，弹...
【技术特征摘要】
1.一种模块化背负式柔性下肢外骨骼装置，其特征在于，包括：一体式背包(1)、外置式可拆卸驱动模块(2)和内嵌式可拆卸控制模块(3)，驱动模块(2)设置于背包(1)的两侧，控制模块(3)内嵌于背包(1)，控制模块(3)与驱动模块(2)数据通信连接；
2.根据权利要求1所述的模块化背负式柔性下肢外骨骼装置，其特征在于，上盖(11)与背包壳(14)之间通过平行转轴(12)连接，使得上盖(11)绕平行转轴(12)旋转实现翻盖式的打开和盖合；
3.根据权利要求2所述的模块化背负式柔性下肢外骨骼装置，其特征在于，上盖(11)的两侧设置有弹性片(111)，弹性片(111)用于在上盖(11)和背包壳(14)之间的打开或闭合过程的缓冲；
4.根据权利要求1所述的模块化背负式柔性下肢外骨骼装置，其特征在于，背包壳(14)的两侧面设置为直立面(141)，且在直立面(141)的两侧设置有斜拉加强筋(142)，卡槽(15)设置为第一l形结构件，第一l形结构件的第一臂与所述直立面平行固定设置，第一l形结构件的第二臂用于可拆卸固定安装驱动模块(2)，以及第一l形结构件的两端固定与所述斜拉加强筋固定连接。
5.根据权利要求4所述的模块化背负式柔性下肢外骨骼装置，其特征在于，第一l形结构件的第一臂与所述直立面之间按预设距离平行固定设置；肋板(23)包括第二l形结构件，第二l形结构件的第一臂伸入第一l形结构件的第一臂与所述直立面之间的平行空隙，第二l形结构件的第二臂承托于第一l形结构件的第二臂上，且第二l形结构件的第二臂与第一l形结构件的第二臂进行可拆卸固定安装。
6.根据权利要求1所述的模块化背负式柔性下肢外骨骼装置，其特征在于，肋板(23)包括固定板(231)和第一套筒(232)；其中，固定板(231)用于与卡槽(15)进行可拆卸固定安装，固定板(231)与第一套筒(232)之间可拆卸固定连接，且固定板(231)上设置有多个安装孔，以基于不同位置的安装孔实现固定板(231)与第一套筒(232)之间的不同可拆卸固定连接，使得不同的可拆卸固定连接中，固定板(231)中用于连接到卡槽(15)的远端远离第一套筒(232)的距离不同。
7.根据权利要求1所述的模块化背负式柔性下肢外骨骼装置，其特征在于，驱动器包括控制器(22)、电机(24)、第二套筒(25)和皮带轮(28)；其中；控制器(22)固定安装在肋板(23)的第一端外侧，控制器(22)的信号线穿过肋板(23)内部与电机(24)电连接，第二套筒(25)与肋板(23)的第二端外...
【专利技术属性】
技术研发人员：阎凌云，修豪华，许君莎，杨皓森，魏宇阳，
申请(专利权)人：上海应用技术大学，
类型：发明
国别省市：
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