【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及纺织设备，特别是涉及一种经轴桁架转运方法及装置。
技术介绍
1、经轴在纺织过程中起到关键作用，在染色的过程中，它是用来固定布匹或者拉链的设备，确保匹或者拉链能够按照一定的次序和间隔排列，将卷有布匹或者拉链的整个经轴，放入染缸进行染色，是最常见的染色方式。
2、现有技术中，单个经轴的重量可以达到两三百斤重，对于装卸经轴较为麻烦复杂，比如专利文献号为cn2552890y公开了一种经轴升降运输两用车，包括两底座，底座上安装有万象轮，在底座上安装有两立柱，两底座的立柱之间设有手推柄，两立柱上部安装有支撑架，支撑架之间连接有横梁，在两支撑架之间安装有转动轴，在一侧立柱中部安装有动力装置，动力装置的驱动轴上安装有驱动链轮，在转动轴的一端安装有与驱动链轮相配合的从动链轮，在转动轴上还安装有两个主动链轮，主动链轮与安装于支撑架上的从动链轮通过升降链条配合，升降链条一端挂接配重，另一端与沿立柱滑动的吊板连接，吊板上具有吊杆盘扣。
3、但是上述经轴升降运输装置仍旧需要人工操作，整体的操作时间久，效率低，而且需要人员负责将经轴放置到的运输装卸设备上，常规的经轴的重量在几十公斤到上百公斤之间，工作量大，如果发生倾倒容易造成事故。
技术实现思路
1、为解决
技术介绍
中存在的至少一个方面的技术问题，本专利技术提出一种经轴桁架转运装置及方法，可以直接抓取染色后的经轴，到传送到带上，一台桁架机器可以多线配合多个经轴生产线，减少人工参与，节省设备成本，减少占用空间。
3、所述预染色步骤中：agv车将待染色的经轴放置到上料流水线的前端，通过上料流水线移动到经轴桁架转运装置的下方，然后经轴桁架转运装置夹取待染色的经轴，并横向转移，移动到染色区域的染色轨道上，经轴桁架转运装置松开经轴，将经轴放置到经轴自动运输装卸装置上，经轴自动运输装卸装置在染色轨道上运动，将经轴移动到对应的染料缸前方执行推送染色；
4、所述染色后转移步骤中：经轴自动运输装卸装置将经轴移动从染料缸中取出，在轨道上移动至经轴桁架转运装置的下方，然后经轴桁架转运装置夹取染色后的经轴，横向转移，并放置到下料流水线的前端，通过下料流水线移动到出货口，再由agv车将染色后的经轴转移到仓库。
5、作为优选，所述预染色步骤中，经轴桁架转运装置的具体操作流程包括如下步骤：
6、s11:横向行走装置中的横向驱动电机的输出轴正转，带动主动轮，主动轮通过同步带传动带动横向从动轴的横向从动轮，使得横向从动轴以及两端的横向驱动齿轮转动，使得横向驱动齿轮在横向齿轨上移动，使经轴夹持装置移动到上料流水线的待染色的经轴正上方；
7、s12:升降装置中的升降电机带动升降传动轴正转，从而使得升降传动齿在升降齿条向下移动，这样就能带动下方的经轴夹持装置的下降，直到和待染色的经轴处于同一高度；
8、s13:经轴夹持装置中伸缩电缸的伸缩杆缩短，带动两个夹持件，使两个夹持件之间的距离缩小，直到两个夹持件的夹持钉和限位挡板分别扣合在经轴的两端；
9、s14:然后升降电机反转，同时横向驱动电机反转，经轴桁架转运装置将待染色的经轴，移动到染色区域的染色轨道上，经轴自动运输装卸装置处于经轴的正下方，升降电机正转，经轴夹持装置高度下降到经轴自动运输装卸装置的上表面，经轴夹持装置中伸缩电缸的伸缩杆伸长，两个夹持件松开经轴，将经轴放置到经轴自动运输装卸装置。
10、作为优选，所述染色后转移步骤中，经轴桁架转运装置的具体操作流程包括如下步骤：
11、s21:横向行走装置中的横向驱动电机的输出轴反转，带动主动轮，主动轮通过同步带传动带动横向从动轴的横向从动轮，使得横向从动轴以及两端的横向驱动齿轮转动，使得横向驱动齿轮在横向齿轨上移动，使经轴夹持装置移动到经轴自动运输装卸装置的染色后的经轴正上方；
12、s22:升降装置中的升降电机带动升降传动轴正转，从而使得升降传动齿在升降齿条向下移动，这样就能带动下方的经轴夹持装置的下降，直到和染色后的经轴处于同一高度；
13、s23:经轴夹持装置中伸缩电缸的伸缩杆缩短，带动两个夹持件，使两个夹持件之间的距离缩小，直到两个夹持件的夹持钉和限位挡板分别扣合在经轴的两端；
14、s24:然后升降电机反转，同时横向驱动电机正转，经轴桁架转运装置将染色后的经轴，移动到下料流水线上方，升降电机正转，经轴夹持装置高度下降到下料流水线的上表面，经轴夹持装置中伸缩电缸的伸缩杆伸长，两个夹持件松开经轴，将染色后的经轴放置到下料流水线，再由agv车在下料流水线的端部夹取染色后的经轴至仓库中。
15、作为优选，所述染色区域的染色轨道的端部、上料流水线的端部、下料流水线的端部和经轴夹持装置均处于同一平面上。
16、作为优选，所述经轴自动运输装卸装置的上表面和上料流水线的上表面、下料流水线的上表面处于同一高度。
17、一种经轴桁架转运装置，经轴桁架转运装置包括：
18、桁架，所述桁架包括支撑柱和设置在支撑柱上的横梁，所述横梁上设置有横向行轨和横向齿轨；
19、横向行走装置，所述横向行走装置沿所述横梁做往复运动，所述横向行走装置包括横向支架和横向驱动装置，所述横向支架与横向行轨滑动配合，所述横向驱动装置和横向齿轨齿轮啮合；
20、升降装置，所述升降装置设置在横向支架上，所述升降装置包括升降基座、升降驱动装置和升降杆，所述升降驱动装置控制所述升降杆在垂直方向上下移动；
21、经轴夹持装置，所述经轴夹持装置固定在升降杆的底部，所述经轴夹持装置用于夹紧或松开经轴。
22、作为优选，所述横梁数目为两根，且平行布置，所述横向驱动装置包括横向驱动座以及设置在横向驱动座上的横向驱动电机，所述横向驱动座固定在横向支架上，所述驱动电机的输出轴上设有主动轮，所述横向支架上还设有横向从动轴，所述主动轮和横向从动轴传动配合，所述横向从动轴的两端均连接有横向驱动齿轮，各横向驱动齿轮和对应的横向齿轨啮合配合；
23、所述横向从动轴上设有横向从动轮，所述主动轮和横向从动轮之间通过同步带传动；
24、所述横向支架包括两个横向杆，各所述横向杆的端部设有横向滑块，所述横向滑块滑动扣合在横向行轨上。
25、作为优选，所述升降基座的两端分别固定在两个横向杆上，所述升降驱动装置包括升降电机和升降传动轴，所述升降电机和升降传动轴齿轮传动配合，升降基座上设有用于固定升降传动轴的连接座；
26、所述升降传动轴的两端均设有升降传动齿，两个升降杆的侧壁上均设有与升降传动齿配合的升降齿条，各所述横向杆上还设有升降滑板，各升降滑板和对应的升降杆滑动配合。
27、作为优选，所述经轴夹持装置包括夹持基座、伸缩电缸和联动装置，所述夹持基座的底面设有夹持导轨；所述联动装置包括联动板和两个联动杆本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种经轴桁架转运方法，其特征在于，包括预染色步骤和染色后转移步骤；
2.根据权利要求1所述的一种经轴桁架转运方法，其特征在于，所述预染色步骤中，经轴桁架转运装置的具体操作流程包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种经轴桁架转运方法，其特征在于，所述染色后转移步骤中，经轴桁架转运装置的具体操作流程包括如下步骤：
4.根据权利要求2或3所述的一种经轴桁架转运方法，其特征在于，所述染色区域的染色轨道的端部、上料流水线的端部、下料流水线的端部和经轴夹持装置均处于同一平面上。
5.根据权利要求4所述的一种经轴桁架转运方法，其特征在于，所述经轴自动运输装卸装置的上表面和上料流水线的上表面、下料流水线的上表面处于同一高度。
6.一种经轴桁架转运装置，用在上述权利要求5的一种经轴桁架转运方法中，其特征在于，所述经轴桁架转运装置包括：
7.根据权利要求6所述的一种经轴桁架转运装置，其特征在于，所述横梁数目为两根，且平行布置，所述横向驱动装置包括横向驱动座以及设置在横向驱动座上的横向驱动电机，所述横向驱动座固定在横向支架
8.根据权利要求6所述的一种经轴桁架转运装置，其特征在于，所述升降基座的两端分别固定在两个横向杆上，所述升降驱动装置包括升降电机和升降传动轴，所述升降电机和升降传动轴齿轮传动配合，升降基座上设有用于固定升降传动轴的连接座；
9.根据权利要求6所述的一种经轴桁架转运装置，其特征在于，所述经轴夹持装置包括夹持基座、伸缩电缸和联动装置，所述夹持基座的底面设有夹持导轨；所述联动装置包括联动板和两个联动杆，所述联动板和夹持基座之间设有旋转杆，所述联动板与旋转杆转动配合；
10.根据权利要求9所述的一种经轴桁架转运装置，其特征在于，各所述夹持件包括夹持板和两个对称设置的L型夹持扣，各所述L型夹持扣上设有夹持钉和限位挡板；
...【技术特征摘要】
1.一种经轴桁架转运方法，其特征在于，包括预染色步骤和染色后转移步骤；
2.根据权利要求1所述的一种经轴桁架转运方法，其特征在于，所述预染色步骤中，经轴桁架转运装置的具体操作流程包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种经轴桁架转运方法，其特征在于，所述染色后转移步骤中，经轴桁架转运装置的具体操作流程包括如下步骤：
4.根据权利要求2或3所述的一种经轴桁架转运方法，其特征在于，所述染色区域的染色轨道的端部、上料流水线的端部、下料流水线的端部和经轴夹持装置均处于同一平面上。
5.根据权利要求4所述的一种经轴桁架转运方法，其特征在于，所述经轴自动运输装卸装置的上表面和上料流水线的上表面、下料流水线的上表面处于同一高度。
6.一种经轴桁架转运装置，用在上述权利要求5的一种经轴桁架转运方法中，其特征在于，所述经轴桁架转运装置包括：
7.根据权利要求6所述的一种经轴桁架转运装置，其特征在于，所述横梁数目为两根，且平行布置，所述横向驱动装置包...
【专利技术属性】
技术研发人员：张家春，
申请(专利权)人：杭州丹氏机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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