船用螺旋桨清理机器人的行走装置及螺旋桨清理机器人制造方法及图纸

本申请提供一种船用螺旋桨清理机器人的行走装置及螺旋桨清理机器人。其中，行走装置通过旋转装置驱动主螺纹杆转动，使主限位块和带动套间距发生变化，使随动套和连接套间距发生变化，主弹簧被不同程度压缩，随动套沿主螺纹杆上下移动，副弹簧被不同程度压缩或伸展，使得活动连杆上下移动，进而活动连杆驱动活动套沿延伸杆滑动，使与多个活动套固连的支撑连杆的间距发生变化，使多根支撑连杆下端连接的多个行走轮机构间距发生变化，从而能够适应船舶外壳线型的变化，以适应不同曲率大小的船舶外壳表面，使船用螺旋桨清理机器人的行走装置的行走轮机构在不同曲率大小的船舶外壳表面都能形成有效的着力支撑。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及船舶螺旋桨清理设备的，具体而言，涉及一种船用螺旋桨清理机器人的行走装置及螺旋桨清理机器人。

技术介绍

1、航行中船舶的螺旋桨被异物缠绕的事故在沿海和狭窄水道区域时常发生，这极大威胁了船舶的航行安全。当遇到螺旋桨被异物缠绕的情况时，传统做法是采用人工潜水去清理缠绕物，但这种方式不仅要求潜水员具有极高的专业能力，而且还伴有极高的安全风险。

2、随着近几年水下机器人技术的快速发展，设计专门的清理机器人成为处理螺旋桨缠绕问题最合适的方法。由于受可工作范围的限制，机器人在清理缠绕物时需要靠近到螺旋桨一定的距离，目前主要包括两种可行的靠近方式。第一种是在水中进行悬浮，通过机器人自身的推进装置实现机器人在水中悬浮停滞，这种方式不仅耗能巨大，而且需要精密的控制系统以消除清理作业时产生的反作用力以及水下紊乱的暗流对机器人产生的不规律晃动，对机器人的抗干扰能力要求极高。第二种，是借助吸附装置(例如磁性吸附装置)或者反推水流装置使清理机器人依附在船体外壳上行走，这种方式已经被广泛应用于船体水下维修机器人，具有较高的可行性，但将这种方式应用到螺旋桨清理机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种船用螺旋桨清理机器人的行走装置，其特征在于，包括机器人主体(1)、曲面自适应机构(2)、行走轮机构(3)和旋转装置(4)；

2.根据权利要求1所述的船用螺旋桨清理机器人的行走装置，其特征在于，还包括升降机构(5)，在所述机器人主体(1)沿第一方向的两端上各安装一所述升降机构(5)，且所述旋转装置(4)安装在所述升降机构(5)上，所述升降机构(5)用于驱动所述旋转装置(4)沿第二方向升降移动。

3.根据权利要求1所述的船用螺旋桨清理机器人的行走装置，其特征在于，在每个所述曲面自适应机构(2)中，所述延伸杆(251)上还设置有副限位块(2511)，所述副限位块...

【技术特征摘要】

1.一种船用螺旋桨清理机器人的行走装置，其特征在于，包括机器人主体(1)、曲面自适应机构(2)、行走轮机构(3)和旋转装置(4)；

2.根据权利要求1所述的船用螺旋桨清理机器人的行走装置，其特征在于，还包括升降机构(5)，在所述机器人主体(1)沿第一方向的两端上各安装一所述升降机构(5)，且所述旋转装置(4)安装在所述升降机构(5)上，所述升降机构(5)用于驱动所述旋转装置(4)沿第二方向升降移动。

3.根据权利要求1所述的船用螺旋桨清理机器人的行走装置，其特征在于，在每个所述曲面自适应机构(2)中，所述延伸杆(251)上还设置有副限位块(2511)，所述副限位块(2511)设置在所述延伸杆(251)靠近所述连接套(25)的一端，所述副弹簧(29)处于所述副限位块(2511)与所述活动套(26)之间。

4.根据权利要求1所述的船用螺旋桨清理机器人的行走装置，其特征在于，在每个所述曲面自适应机构(2)中，多根所述延伸杆(251)围绕所述连接套(25)圆周均匀分布。

5.根据权利要求1所述的船用螺旋桨清理机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：李史清，张政，夏永朋，
申请(专利权)人：江南造船集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：