【技术实现步骤摘要】
涉及计算机视觉和机器人，具体涉及水下多视图融合。
技术介绍
1、受水下环境的影响，视觉图像传播的距离十分有限，当我们的机器人构型较大时，位于艇体艏部的相机距离uvms的作业对象较远，采集的图像会变模糊，从而导致uvms的水下作业精度下降。此外，水下的复杂环境与uvms自身的构型也会在作业过程中对艇体的艏部相机的观测视野造成遮挡。相对于单双目视觉伺服作业控制，多视图视觉伺服将给机器人的作业过程提供更全面的作业目标信息，更丰富的环境交互信息。
2、现有的相关研究《underwater multi-view image fusion for objectdetection and tracking》，提出了一种水下多视图图像融合方法，通过将多个水下相机的图像进行融合，提高水下目标检测和跟踪的准确性。本实施方式利用多视图图像的互补信息，通过图像融合算法得到更清晰、更全面的水下目标图像。然而，本实施方式存在的缺点是对于水下环境中的光照变化和噪声干扰敏感，容易导致图像融合结果的失真和误差。
技术实现思路>
1、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.水下多视图虚拟成像平面模型构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的水下多视图虚拟成像平面模型构建方法，其特征在于，通过所述各相机之间的相对位姿关系，对所述各相机进行关联。
3.根据权利要求1所述的水下多视图虚拟成像平面模型构建方法，其特征在于，通过UVMS构型，得到所述水下机器人-机械手系统所在的艇体的双目相机到水下机器人-机械手系统单目相机坐标系的齐次变换矩阵。
4.根据权利要求1所述的水下多视图虚拟成像平面模型构建方法，其特征在于，对所有相机建立各自的下层视野共享虚拟成像平面模型，形成视野共享系统，再根...
【技术特征摘要】
1.水下多视图虚拟成像平面模型构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的水下多视图虚拟成像平面模型构建方法，其特征在于，通过所述各相机之间的相对位姿关系，对所述各相机进行关联。
3.根据权利要求1所述的水下多视图虚拟成像平面模型构建方法，其特征在于，通过uvms构型，得到所述水下机器人-机械手系统所在的艇体的双目相机到水下机器人-机械手系统单目相机坐标系的齐次变换矩阵。
4.根据权利要求1所述的水下多视图虚拟成像平面模型构建方法，其特征在于，对所有相机建立各自的下层视野共享虚拟成像平面模型，形成视野共享系统，再根据所述齐次变换矩阵，和所述多视图成像模型，得到视野共享模型。
5.根据权利要求4所述的水下多视图虚拟成像平面模型构建方法，其特征在于，所述视野共享系统中包括相机参数、...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄海，卞鑫宇，张云飞，李凌宇，张宗羽，孙溢泽，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：
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