【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆无人驾驶，特别是涉及一种基于并行行为树的无人车自主行为规划方法、装置及设备。
技术介绍
1、无人驾驶技术作为智能交通系统最重要的组成部分之一，在解决交通拥堵和减少交通事故方面有着不可或缺的作用。近年来，随着无人驾驶技术的快速发展，无人车作为其中的重要应用场景之一，已经引起了广泛的关注。无人车具有众多优势，如不受人类驾驶员的认知疲劳和情绪化影响、能够实时感知周围环境并做出相应反应等。这些优势使得无人车在许多领域都展现出极大的潜力，例如物流配送、公共交通、货运等。
2、然而，随着无人车的应用场景越来越广泛，其安全性和效率问题也逐渐暴露。目前，无人车行驶过程中的行为规划策略成为亟待优化的问题。一方面，无人车必须考虑到其当前状态、所处环境和紧急情况等多种因素，做出正确的决策，从而保证行驶安全；另一方面，无人车需要以最短的时间、最少的资源完成任务，以提高行驶效率。
3、针对上述问题，基于模型的控制架构作为一种常用的无人车自主行为规划技术，可以有效地改进和优化无人车行驶过程中的控制策略。目前基于模型的基础控制架...
【技术保护点】
1.一种基于并行行为树的无人车自主行为规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取动态环境数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述动态环境数据构建无人车的行为树控制模块，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述复合控制模块控制所述顺序控制模块对所述无人车的规划行为，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述变道行为根据预设的规划逻辑顺次判断所述顺序控制模块中顺序节点的每一个子节点执行结果，根据所述顺序节点的子节点的执行结果完成所...
【技术特征摘要】
1.一种基于并行行为树的无人车自主行为规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取动态环境数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述动态环境数据构建无人车的行为树控制模块，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述复合控制模块控制所述顺序控制模块对所述无人车的规划行为，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述变道行为根据预设的规划逻辑顺次判断所述顺序控制模块中顺序节点的每一个子节点执行结果，根据所述顺序节点的子节点的执行结果完成所述无人车的变道行为控制，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述动作节点通过所述复合控制模块根据已执行的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张琪，杨硕，谢旭，袁健钞，胡越，焦鹏，石超，尹路珈，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
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