【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于鱼类防疫领域，具体涉及一种纺锤形鱼类疫苗注射机及其智能注射方法。
技术介绍
1、疫苗接种是预防鱼类得病的重要手段。注射免疫可以同时预防多种疾病，与其他免疫方式相比具有抗原利用率高、免疫效果稳定等特点。当前疫苗注射以手工注射为主，效率低、注射质量不稳定、操作工人易受伤，亟需一套自动化鱼类疫苗注射装备。如何实现鱼类疫苗的自动注射是自动化鱼类疫苗注射系统的前提和关键。
2、现有技术中，存在能对畜禽和水产动物注射的自动化连续注射器，如申请号为201720319471.8的专利提供了一种鱼类疫苗自动注射机，其中介绍了一种自动注射机构，可以实现疫苗自动注射，但其无法根据被注射对象与注射器的距离自动调节插针行程，也无法实现定位，针筒在滑槽上易转动，互换性差。202010494484.5提出了一种渔用疫苗连续自动注射装置，其注射部位为背部，插针时容易将鱼鳞插入鱼体，注射剂量和注射深度不可调剂，背部注射没有腹腔黏膜免疫，免疫效果差，推送装置的弧形壁为圆弧形、抛物线形，其对鱼苗的冲击力较大，此外，无法对同时对多种类型的鱼苗进行注射。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种结构简单，制造方便的智能化纺锤形鱼类疫苗注射机及其智能注射方法。
2、为实现本专利技术之目的，采用以下技术方案：
3、一种纺锤形鱼类疫苗注射机，包括输送装置，视觉系统，推鱼装置、位置调节装置、注射装置、放行装置和控制系统；
4、所述的输送装置包
5、所述的视觉系统包括工业相机、相机安装板、光源、光电开关支架b、光电开关b、两块遮光侧板、前遮光板和后遮光板；所述的两块遮光侧板对应安装在所述输送带的两侧，所述的前遮光板和后遮光板分别安装在遮光侧板的前后，所述的遮光侧板的上部还安装有所述光源和所述相机安装板；所述的相机安装板上安装有所述工业相机；所述的相机安装板，遮光侧板、前遮光板和后遮光板组成一个暗箱，避免外部光照的干扰；所述两块遮光侧板的内侧还对应安装有所述光电开关支架b，所述的光电开关支架b上安装有光电开关b；所述视觉系统用于对鱼苗进行拍照；当鱼苗经所述z形导向板导向后被传送带输送至视觉系统，挡住光电开关b后触发工业相机拍照，并基于所拍摄图像鉴定鱼苗品种、鱼苗头尾朝向、腹背朝向以及鱼眼，背鳍，腹鳍，鱼尾的中心点坐标；
6、所述的推鱼装置包括两块安装板c、安装板d、伺服电机a和推鱼块；所述的两块安装板c安装在所述输送带的边侧，所述的安装板c上对应安装有所述安装板d，所述的安装板d的另一端安装有所述伺服电机a，所述的伺服电机a上安装有推鱼块；当鱼苗通过光电开关a时，挡住其信号，给定时间间隔t1，伺服电机a转动，带动推鱼块旋转，将鱼苗推入注射装置；
7、所述的位置调节装置包括安装底座a、安装座b、电动滑台、气缸安装座、气缸、气缸杆、挡板、导鱼板、安装板e、旋转气缸、压鱼板；所述的安装底座a安装在所述放行装置上，所述的安装底座a上安装有所述安装座b，所述的安装座b的上部安装有所述电动滑台；所述的电动滑台由伺服电机b、丝杆和滑台组成，所述的伺服电机驱动丝杆转动，所述的丝杆带动滑台左右滑动；所述的滑台上安装有所述气缸安装座，所述的气缸安装座上安装有所述气缸，所述的挡板安装在所述气缸杆上，所述的挡板上设有限位凸起；所述的安装座b上还安装有安装板e，所述的安装板e上设有所述导鱼板，所述的导鱼板侧壁上设有u型孔；所述的挡板可沿导鱼板的侧壁方向移动；所述的安装座b上还安装有旋转气缸，所述的旋转气缸上安装有压鱼板；所述的压鱼板位于所述u型孔上方，用于对鱼苗进行压实，便于后续所述注射装置对鱼苗进行注射；
8、所述的注射装置包括调节杆、气缸调节板、注射器、压板a、吸附块、安装板f、推针气缸和安装底座c；所述的注射装置通过安装底座c安装在安装底座a上，所述的安装底座c上安装有所述推针气缸，所述的推针气缸与气缸调节板通过所述调节杆连接，所述调节杆用于调节推针气缸行程，从而实现鱼苗注射深度调节；所述的推针气缸的推杆上通过压板a安装有注射器，所述的注射器由电动推杆、连接座、注射腔体、针头和吸液口组成；所述的电动推杆由电机和伸缩杆组成，所述的伸缩杆的一端设有螺纹部；所述的电动推杆通过所述连接座与所述注射腔体相连接，所述伸缩杆的螺纹部与注射腔体内的活塞螺纹连接，所述的注射腔体上安装有吸液口，注射腔体前部安装有针头；所述的推针气缸上设置有安装板f，所述的安装板f上安装有所述吸附块，所述吸附块与u型孔位置相对，所述吸附块可穿过所述u型孔对鱼苗进行吸附；所述的吸附块上设有安装孔a、气管连接口、负压口、出针口和吸附口；所述的吸附块通过安装孔a设置在安装板f上，所述的吸附块前部设有所述负压口，所述的负压口的高度为2-4mm，所述负压口内设置有出针口和吸附口，所述的出针口与针头同心设置，所述的气管连接口与真空发生器相连接，所述的气管连接口与吸附口相连通；所述的出针口设于吸附口内，且相对于吸附口凸出设置；
9、所述的放行装置包括型材、放行槽、水管接口、导鱼槽、导鱼槽安装支架；所述的型材组成放行装置的主体框架，所述的放行槽安装在所述型材上，所述的放行槽的一端安装有水管接口，所述的型材上部安装有所述导鱼槽安装支架，所述导鱼槽安装支架上安装有所述导鱼槽，所述的导鱼槽的入口与导鱼板的出口对应设置；所述的型材上还安装有真空发生器安装支架，所述的真空发生器安装支架上安装有所述真空发生器，所述的真空发生器进气口与气泵连接，真空口与吸附块的气管连接口连接；
10、所述的控制系统包括触摸屏，控制柜和电脑，所述的控制柜内安装有plc，所述的触摸屏，电机、各气缸、真空发生器、光电传感器与plc相连接，所述的工业相机和plc与电脑相连接。
11、作为优选：所述的推鱼块的作用曲面为阿基米德螺旋线。
12、作为优选：电动推杆进行输液注射时，注射量超过5ml时，进行一次吸液，吸液量为前几次注射量的总和。
13、作为优选：所述的吸附口可以是多个小孔(可以避免鱼鳞进入吸附腔体)。
14、一种纺锤形鱼类疫苗注射机智能注射方法，基于上述纺锤形鱼类疫苗注射机实现：所述注射机中推鱼装置、位置调节装置、注射装置成组设置且设置有多组，用于对不同种类的鱼苗进行注射；所述位置调节装置与注射装置设于输送带的同一侧，所述推鱼装置设于输送带的另一侧；所述的电脑通过工业相机获取鱼苗图像，并自动获取鱼本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种纺锤形鱼类疫苗注射机，其特征在于：包括输送装置，视觉系统，推鱼装置、位置调节装置、注射装置、放行装置和控制系统；
2.根据权利要求1所述的一种纺锤形鱼类疫苗注射机，其特征在于：所述的推鱼块的作用曲面为阿基米德螺旋线。
3.根据权利要求1所述的一种纺锤形鱼类疫苗注射机，其特征在于：所述的吸附口具体为多个小孔，用于避免鱼鳞进入吸附腔体。
4.根据权利要求1所述的一种纺锤形鱼类疫苗注射机，其特征在于：所述电动推杆进行输液注射时，注射量超过5ml时，进行一次吸液，吸液量为前几次注射量的总和。
5.一种纺锤形鱼类疫苗注射机智能注射方法，其特征在于：基于如权利要求1-4任一项所述的纺锤形鱼类疫苗注射机实现，所述注射机中推鱼装置、位置调节装置、注射装置成组设置且设置有多组，用于对不同种类的鱼苗进行注射；所述位置调节装置与注射装置设于输送带的同一侧，所述推鱼装置设于输送带的另一侧；所述的电脑通过工业相机获取鱼苗图像，并自动获取鱼苗类型，注射位置和注射剂量，控制鱼苗运动至对应种类的注射装置进行疫苗注射；所述智能注射方法的具体步骤如下：
...【技术特征摘要】
1.一种纺锤形鱼类疫苗注射机，其特征在于：包括输送装置，视觉系统，推鱼装置、位置调节装置、注射装置、放行装置和控制系统；
2.根据权利要求1所述的一种纺锤形鱼类疫苗注射机，其特征在于：所述的推鱼块的作用曲面为阿基米德螺旋线。
3.根据权利要求1所述的一种纺锤形鱼类疫苗注射机，其特征在于：所述的吸附口具体为多个小孔，用于避免鱼鳞进入吸附腔体。
4.根据权利要求1所述的一种纺锤形鱼类疫苗注射机，其特征在于：所述电动推杆进行输液注射时，注射量超过5ml时，进行一次吸液，吸液量为前几次注射量的总和。
5.一种纺锤形鱼类疫苗注射机智能注射方法，其特征在于：基于如权利要求1-4任一项所述的纺锤形鱼类疫苗注射机实现，所述注射机中推鱼装置、位置调节装置、注射装置成组设置且设置有多组，用于对不同种类的鱼苗进行注射；所述位置调节装置与注射装置设于输送带的同一侧，所述推鱼装置设于输送带的另一侧；所述的电脑通过工业相机获取鱼苗图像，并自动获取鱼苗类型，注射位置和注射剂量，控制鱼苗运动至对应种类的注射装置进行疫苗注射；所述智能注射方法的具体步骤如下：
6.根据权利要求5所述的一种纺锤形鱼类疫苗注射机智能注射方法，其特征在于，所述步骤s1中，采...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建平，李陈，吴康，罗林，秦桢，叶章颖，朱松明，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：
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